項(xiàng)目8工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用——任務(wù)8.2工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》任務(wù)8.2工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用1.任務(wù)分析2.任務(wù)準(zhǔn)備3.任務(wù)實(shí)施4.任務(wù)拓展《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》1.任務(wù)分析工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)任務(wù)是指機(jī)器人握持工件將其從加工位置移到另一個(gè)加工位置。機(jī)器人廣泛應(yīng)用于沖壓機(jī)自動(dòng)化生產(chǎn)線、自動(dòng)裝配流水線、碼垛搬運(yùn)、集裝箱等的自動(dòng)搬運(yùn)。并且它還可以安裝不同的夾具、末端執(zhí)行器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運(yùn)工作?！豆I(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》2.任務(wù)準(zhǔn)備配置DSQC652板卡和輸入輸出信號(hào)NameTypeofUnitConnectedtoIndustrialNetworkDeviceNetAddressd652DSQC652DeviceNet10NameTypeofSignalAssignedtoDeviceDevicemapping信號(hào)注釋Di_1Digitalinputd6521到位信號(hào)1Do_05Digitaloutputd6521夾具俗語有言：不打無準(zhǔn)備之仗，方能立于不敗之地《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》2.任務(wù)準(zhǔn)備：配置DSQC652板卡和輸入輸出信號(hào)不打無準(zhǔn)備之仗，方能立于不敗之地《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》2.任務(wù)準(zhǔn)備—工件到位信號(hào)準(zhǔn)備的演示光電傳感器的到位信號(hào)《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》2.任務(wù)準(zhǔn)備—工件到位信號(hào)準(zhǔn)備的演示工件到位信號(hào)：使用方法一：IFDi_1=1THEN;使用方法二：WaitDIDI_11;《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》2.任務(wù)準(zhǔn)備—搬運(yùn)的程序數(shù)據(jù)的準(zhǔn)備MoveJOffs(ppick,0,0,80),v500,fine,ToolFrame\WObj:=wobj0;!利用Movej移動(dòng)到拾取點(diǎn)正上方Z軸正方向80mm處《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》3.任務(wù)實(shí)施—總結(jié)搬運(yùn)程序編寫注意點(diǎn)1.MoveLpick,v100,fine,ToolFrame\WObj:=wobj0;!利用MoveL移動(dòng)到拾取點(diǎn)；轉(zhuǎn)彎半徑的數(shù)據(jù)用fine；速度平穩(wěn)；夾取面積充分。2.MoveJOffs(pick,0,0,60),v500,fine,ToolFrame\WObj:=wobj0;!熟練使用偏移OFFS指令，利用MoveJ移動(dòng)到拾取點(diǎn)pick正上方Z軸60mm處。合理減少示教點(diǎn)3.搬運(yùn)的路徑規(guī)劃原則：安全、平穩(wěn)、高效。2將輸送帶2上的工件搬運(yùn)到工位2的放置點(diǎn)2上。機(jī)器人依次進(jìn)行循環(huán)搬運(yùn)。

圖8-22pick拾取點(diǎn)1圖8-23pick拾取點(diǎn)21、作思考是人類最大的樂趣?！既R希特2、今天心里知道的事，明天頭腦就明白了?！狫amesStepens3、你可以從別人那里汲取某些思想，但必須用你自己的方式加以思考，在你的模子里鑄成你思想的砂型。圖8-24place放置點(diǎn)1圖8-25place放置點(diǎn)2《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》4.任務(wù)拓展任務(wù)描述：機(jī)器人在拾取點(diǎn)1將輸送帶1上的工件搬運(yùn)到工位1的放置點(diǎn)1上，然后機(jī)器人在拾取點(diǎn)2將輸送帶2上的工件搬運(yùn)到工位2的放置點(diǎn)2上。機(jī)器人依次進(jìn)行循環(huán)搬運(yùn)。效果如圖8-22、圖8-23、圖8-24和圖8-25所示。

2將輸送帶2上的工件搬運(yùn)到工位2的放置點(diǎn)2上。機(jī)器人依次進(jìn)行循環(huán)搬運(yùn)。

圖8-22

pick拾取點(diǎn)1圖8-23

pick拾取點(diǎn)2

圖8-24

place放置點(diǎn)1