子任務(wù)S7-200PLC與工業(yè)機(jī)器人的通信教學(xué)設(shè)計(jì)（首頁）專業(yè)及班級(jí)：課次授課時(shí)間年月日教學(xué)課題S7-200PLC與工業(yè)機(jī)器人的通信學(xué)時(shí)2目的要求1、了解S7-200PLC的常用通信方式；2、了解ABB機(jī)器人I/O通信種類及常用標(biāo)準(zhǔn)I/O板；3、掌握ABB機(jī)器人的I/O板配置。重點(diǎn)難點(diǎn)：重點(diǎn)：ABB機(jī)器人的I/O板配置。難點(diǎn)：熟練掌握定義輸入輸出信號(hào)、模擬信號(hào)、組輸入輸出信號(hào)。教學(xué)方法理實(shí)一體化教學(xué)，講授、演示、實(shí)訓(xùn)教學(xué)內(nèi)容及教學(xué)方法的運(yùn)用時(shí)間分配模塊三PLC基礎(chǔ)任務(wù)三PLC與工業(yè)機(jī)器人的通信子任務(wù)二S7-200PLC與工業(yè)機(jī)器人的通信具體教學(xué)設(shè)計(jì)見續(xù)頁鞏固課堂知識(shí)

內(nèi)容與方法借助仿真軟件，完成I/O板配置。作業(yè)后附課堂小結(jié)續(xù)頁S7-200PLC通信西門子S7-200系列PLC支持PPT通信、MPI通信、Modbus通信、USS通信、自由口協(xié)議通信、FROFIBUS-DP現(xiàn)場(chǎng)總線通信、AS-I通信和以太網(wǎng)通信等。PPI協(xié)議西門子內(nèi)部協(xié)議，不公開，主/從協(xié)議，專門為S7-200開發(fā)的協(xié)議。S7-200系列中一些CPU如果在程序中允許PPI主站模式，則在RUN模式下可以作為主站，此時(shí)可以利用相關(guān)的通信指令來讀寫其他主機(jī)，同時(shí)它還可以作為從站來響應(yīng)其他主站的申請(qǐng)或查詢。實(shí)際應(yīng)用的PPI網(wǎng)絡(luò)MPI網(wǎng)絡(luò)西門子內(nèi)部協(xié)議，不公開。MPI適用于少數(shù)站點(diǎn)間通信，多用于連接上位機(jī)和少量PLC之間近距離通信。通過PROFIBUS電纜和接頭，將控制器S7-300或S7-400的CPU自帶的MPI編程口及S7-200CPU自帶的PPI通信口相互連接，以及與上位機(jī)網(wǎng)卡的編程口(MPI/DP口)通過PROFIBUS或MPI電纜連接即可實(shí)現(xiàn)。網(wǎng)絡(luò)中也可以不包括PC機(jī)而只包括PLC。MPI允許主－主通訊和主－從通訊。每個(gè)S7-200CPU通信口的連接數(shù)為4個(gè)。3、自由口通信用戶可以通過PLC指令自己定義通訊協(xié)議，從而與任何公開通訊協(xié)議的RS-422或RS-232C接口設(shè)備進(jìn)行通訊。PROFIBUS-DP現(xiàn)場(chǎng)總線通信標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議，公開。可以使用不同廠家的PROFIBUS設(shè)備。PROFIBUS協(xié)議通常用于實(shí)現(xiàn)與分布式I/O（遠(yuǎn)程I/O）的高速通訊。PROFIBUS網(wǎng)絡(luò)通常有一個(gè)主站和若干個(gè)I/O從站。PROFIBUS-DP的所有配置工作由主站完成，在主站中需配置從站地址及I/O。主站初始化網(wǎng)絡(luò)使網(wǎng)絡(luò)上的從站器件與配置相匹配。當(dāng)一個(gè)DP主站成功配置了一個(gè)DP從站之后，它就擁有了這個(gè)從站器件。如果在網(wǎng)上有第二個(gè)主站器件，那么它對(duì)第一個(gè)主站的從站的訪問將會(huì)受到限制。5、以太網(wǎng)（TCP/IP）協(xié)議西門子內(nèi)部協(xié)議，不公開。通過以太網(wǎng)擴(kuò)展模塊（CP243－1）或互聯(lián)網(wǎng)擴(kuò)展模塊（CP243－1IT），S7－200能支持TCP/IP以太網(wǎng)通訊。6、MODBUS協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議，公開。ModBus協(xié)議是Modicon公司于1978年發(fā)明的一種用于電子控制器進(jìn)行控制和通訊的通訊協(xié)議。通過此協(xié)議，控制器相互之間，控制器經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)(例如以太網(wǎng))和其它設(shè)備之間可以進(jìn)行通信。二、ABB機(jī)器人I/O通信種類及常用標(biāo)準(zhǔn)I/O板1、關(guān)于ABB機(jī)器人I/O通信接口的說明（1）ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板提供的常用信號(hào)處理有數(shù)字輸入DI、數(shù)字輸出DO、模擬輸入AI、模擬輸出AO，以及輸送鏈跟蹤，常用的標(biāo)準(zhǔn)I/O板有DSQC651和DSQC652。（2）ABB機(jī)器人可以選配標(biāo)準(zhǔn)ABB的PLC，省去了與外部PLC進(jìn)行通信設(shè)置的麻煩，并且可以在機(jī)器人的示教器上實(shí)現(xiàn)與PLC相關(guān)的操作。ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板是掛在DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上的，所以要設(shè)定模塊在網(wǎng)絡(luò)中的地址。常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板，如表所示：2、ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651DSQC651板，主要提供八個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)、八個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)和兩個(gè)模擬輸出信號(hào)的處理。三、ABB機(jī)器人IO板配置1、定義DSQC651板的總線連接定義DSQC651板總線連接的相關(guān)參數(shù)ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板都是下掛在DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線下的設(shè)備，通過X5端口與DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線進(jìn)行通信。定義DSQC651板總線連接的相關(guān)參數(shù)，如表所示：2、定義數(shù)字輸入信號(hào)di1數(shù)字輸入信號(hào)di1的相關(guān)參數(shù)，如表所示：定義數(shù)字輸出信號(hào)do1數(shù)字輸出信號(hào)do1的相關(guān)參數(shù)，如表所示：定義模擬輸出信號(hào)ao1模擬輸出信號(hào)ao1的相關(guān)參數(shù)，如表所示：定義組輸入信號(hào)gi1組輸入信號(hào)的相關(guān)參數(shù)，如表所示：定義組輸出信號(hào)go1組輸出信號(hào)go1的相關(guān)參數(shù)及狀態(tài)