FANUC機器人培訓(xùn)資料2024/3/12FANUC機器人培訓(xùn)資料第一部分機器人弧焊系統(tǒng)的基本介紹

FANUC機器人培訓(xùn)資料機器人焊接系統(tǒng)的基本組成

弧焊機器人焊機+送絲機焊槍及清槍裝置保護氣體設(shè)備工作臺、工裝夾具、變位機安全系統(tǒng)（圍欄、光柵、自動門、門鎖等）排煙系統(tǒng)其它配件等FANUC機器人培訓(xùn)資料發(fā)那科弧焊機器人簡介

單機的組成

主要參數(shù)FANUC機器人培訓(xùn)資料發(fā)那科弧焊機器人種類（IB系列）FANUC機器人培訓(xùn)資料ArcMate50iB_3L標準軸數(shù):6軸手臂負載:3kg操作半徑:856mm重復(fù)精度：±0.04mmOldSeriesiB/MRobot

原iB/M系列機械手FANUC機器人培訓(xùn)資料ArcMate100iB/6SM-6iB/6S標準軸數(shù):6軸手臂負載:6kg操作半徑:951mm重復(fù)精度：±0.08mmOldSeriesiB/MRobot

原iB/M系列機械手FANUC機器人培訓(xùn)資料ArcMate100iBM-6iB標準軸數(shù):6軸手臂負載:6kg操作半徑:1373mm重復(fù)精度：±0.08mmOldSeriesiB/MRobot

原iB/M系列機械手FANUC機器人培訓(xùn)資料ArcMate120iBM-16iB/20標準軸數(shù):6軸手臂負載:20kg操作半徑:1667mm重復(fù)精度：±0.08mmOldSeriesiB/MRobot

原iB/系列機械手FANUC機器人培訓(xùn)資料FanucNewSeriesiC/MRobot

發(fā)那科新iC/M系列機械手Robot

機器人FANUC機器人培訓(xùn)資料ArcMate100iCM-10iA標準軸數(shù):6軸手臂負載:10kg操作半徑:1420mm重復(fù)精度：±0.08mm

發(fā)那科弧焊機器人種類（IC系列）NewSeriesiC/MRobot

新iC/M系列機械手FANUC機器人培訓(xùn)資料ArcMate100iC/6LM-10iA/6L標準軸數(shù):6軸手臂負載:6kg操作半徑:1632mm重復(fù)精度：±0.10mmNewSeriesiC/MRobot

新iC/M系列機械手FANUC機器人培訓(xùn)資料ArcMate120iCM-20iA標準軸數(shù):6軸手臂負載:20kg操作半徑:1811mm重復(fù)精度：±0.08mmNewSeriesiC/MRobot

新iC/M系列機械手FANUC機器人培訓(xùn)資料ArcMate120iC/10LM-20iA/10L標準軸數(shù):6軸手臂負載:10kg操作半徑:2009mm重復(fù)精度：±0.10mmNewSeriesiC/MRobot

新iC/M系列機械手FANUC機器人培訓(xùn)資料R-J3iB/R-J3iC/R-30iABCabinetControllerB型控制器標準設(shè)計提供Arclink,Ethernet接口提供PCMCIA,USB接口標準ArcTool軟件包可帶1-6個外部軸

Robotcontroller

機器人控制柜FANUC機器人培訓(xùn)資料R-30iAACabinetControllerA型控制器標準設(shè)計提供Arclink,Ethernet接口提供PCMCIA,USB接口標準ArcTool軟件包可帶1-6個外部軸

Robotcontroller

機器人控制柜FANUC機器人培訓(xùn)資料機器人控制器的結(jié)構(gòu)StructureofrobotcontrollerFANUC機器人培訓(xùn)資料機器人控制器的結(jié)構(gòu)StructureofrobotcontrollerFANUC機器人培訓(xùn)資料機器人控制器的結(jié)構(gòu)StructureofrobotcontrollerFANUC機器人培訓(xùn)資料LincolnRoboticsPowerSourcesandFeeder林肯電氣機器人焊接電源和送絲機構(gòu)Invertec?CV350-R適合材料:碳鋼焊接波型:CV電流范圍:60-350A,350A/60%通訊方式：ArcLink?逆變技術(shù)：Inverter（30kHz)輸入電源:380V/50Hz/3Phase/PE經(jīng)濟實用FANUC機器人培訓(xùn)資料PowerWaveF355i適合材料:碳鋼/不銹鋼/合金鋼/鋁合金焊接波型:CV/Pulse/RapidArc/PowerMode/PulseonPulse電流范圍:5-425A,300A/100%,350A/60%波型控制技術(shù)：WaveControlTechnologyTM通訊方式：ArcLink?逆變技術(shù)：Inverter（60kHz)全數(shù)字焊機:TotalDigital輸入電源:380V/50Hz/3Phase/PELincolnRoboticsPowerSourcesandFeeder林肯電氣機器人焊接電源和送絲機構(gòu)FANUC機器人培訓(xùn)資料PowerWavei400適合材料:碳鋼/不銹鋼/合金鋼/鋁合金焊接波型:CV/Pulse/PowerMode/RapidArc/PulseonPulse/Totals2fTM電流范圍:2-420A,350A/100%,400A/60%波型控制技術(shù)：WaveControlTechnologyTM通訊方式：ArcLink?XToverEthernet高速逆變技術(shù):HighFrequencyInverter(120kHz)全數(shù)字焊機:TotalDigital輸入電源:380V/50Hz/3Phase/PELincolnRoboticsPowerSourcesandFeeder林肯電氣機器人焊接電源和送絲機構(gòu)FANUC機器人培訓(xùn)資料PowerWave455MRobotics適合材料:碳鋼/不銹鋼/合金鋼/鋁合金焊接波型:CV/Pulse/PowerMode/RapidArc/PulseonPulse/TandemMIG電流范圍:5-570A,450A/100%,570A/60%波型控制技術(shù)：WaveControlTechnologyTM通訊方式：ArcLink?逆變技術(shù)：Inverter(60kHz)全數(shù)字焊機:TotalDigital輸入電源:380V/50Hz/3Phase/PELincolnRoboticsPowerSourcesandFeeder林肯電氣機器人焊接電源和送絲機構(gòu)FANUC機器人培訓(xùn)資料PowerWave455M/STTRobotics適合材料:碳鋼/不銹鋼/合金鋼/鋁合金焊接波型:CV/STT/Pulse/PowerModeRapidArc/PulseonPulse電流范圍:5-570A,400A/100%,500A/60%波型控制技術(shù)：WaveControlTechnologyTM通訊方式：ArcLink?逆變技術(shù)：Inverter(60kHz)全數(shù)字焊機:TotalDigital輸入電源:380V/50Hz/3Phase/PELincolnRoboticsPowerSourcesandFeeder林肯電氣機器人焊接電源和送絲機構(gòu)FANUC機器人培訓(xùn)資料PowerWave655Robotics適合材料:碳鋼/不銹鋼/合金鋼/鋁合金焊接波型:CV/Pulse/PowerMode/RapidArc/PulseonPulse/TandemMIG電流范圍:20-880A,650A/100%,880A/60%波型控制技術(shù)：WaveControlTechnologyTM通訊方式：ArcLink?逆變技術(shù)：Inverter(60kHz)全數(shù)字焊機:TotalDigital輸入電源:380V/50Hz/3Phase/PELincolnRoboticsPowerSourcesandFeeder林肯電氣機器人焊接電源和送絲機構(gòu)FANUC機器人培訓(xùn)資料PowerFeeder10R適合焊絲:實芯/藥芯/鋁焊絲速度反饋裝置，閉環(huán)精確控制。四輪驅(qū)動，更換焊絲不需工具通訊方式：ArcLink?輸入：40VDC送絲速度范圍:50-800IPM(1.3-20.3m/min)70-1200IPM(2.0-30.5m/min)實芯焊絲范圍:.025-3/32in(0.6-2.4mm).025-1/16in(0.6-1.6mm)藥芯焊絲范圍：.035-.120in.(0.9-3.0mm).035-5/64in(0.9-2.0mm)LincolnRoboticsPowerSourcesandFeeder林肯電氣機器人焊接電源和送絲機構(gòu)FANUC機器人培訓(xùn)資料AutoDrive4R90適合焊絲:實芯/藥芯/鋁焊絲速度反饋裝置，閉環(huán)精確控制。四輪驅(qū)動，更換焊絲不需工具通訊方式：ArcLink?輸入：40VDC送絲速度范圍:50-800IPM(1.3-20.3m/min)實芯焊絲范圍:.023-.045in.(0.6-1.2mm)藥芯焊絲范圍：.035-.045in.(0.9-1.2mm)LincolnRoboticsPowerSourcesandFeeder林肯電氣機器人焊接電源和送絲機構(gòu)FANUC機器人培訓(xùn)資料TregaskissTorch特雷克斯焊槍ToughGunThroughArmToughGunTorchCleaningStationBinzelTorch賓采爾焊槍Binzel35KDBinzelROBOA360ThroughArmA500BRS-CCTorchandCleanStation焊槍及清槍裝置FANUC機器人培訓(xùn)資料TregaskissAirCoolerRoboticsTorchforiBRobot特雷克斯空冷iB機器人焊槍ToughGun500A(泰霸）焊絲:碳鋼/不銹鋼，實芯/藥芯,0.8-1.6mm電流:500A/100%/CO2,350A/100%/Ar混合氣焊槍角度：22o，45o,180oTorchandCleanStation焊槍及清槍裝置FANUC機器人培訓(xùn)資料TregaskissAirCoolerRoboticsTorchforiBRobot特雷克斯空冷iB機器人焊槍TorchandCleanStation焊槍及清槍裝置FANUC機器人培訓(xùn)資料TregaskissAirCoolerRoboticsTorchforiCRobot特雷克斯空冷iC機器人焊槍ThroughArmToughGun500A(泰霸）焊絲:碳鋼/不銹鋼，實芯/藥芯,0.8-1.6mm電流:500A/100%/CO2,350A/100%/Ar混合氣焊槍角度：22o，45o,180oTorchandCleanStation焊槍及清槍裝置FANUC機器人培訓(xùn)資料TregaskissRoboticsTorchCleanStation特雷克斯機器人清槍站標準型清槍裝置噴硅油/防飛濺裝置剪焊絲裝置適用所有Tregaskiss焊槍系列TorchandCleanStation焊槍及清槍裝置FANUC機器人培訓(xùn)資料BinzelAirCoolerRoboticsTorchforiBRobot賓采爾空冷iB機器人焊槍ABIROB350GC焊絲:碳鋼/不銹鋼，實芯/藥芯,0.8-1.2mm電流:350A/100%/CO2,300A/100%/Ar混合氣焊槍角度：30o，35o經(jīng)濟型ABIROBA360焊絲:碳鋼/不銹鋼，實芯/藥芯,0.8-1.4mm電流:360A/100%/CO2,290A/100%/Ar混合氣焊槍角度：22o，45o，180oABIROBA500焊絲:碳鋼/不銹鋼，實芯/藥芯,0.8-1.6mm電流:500A/100%/CO2,370A/100%/Ar混合氣焊槍角度：22o，45o，180oTorchandCleanStation焊槍及清槍裝置FANUC機器人培訓(xùn)資料BinzelAirCoolerRoboticsTorchforiCRobot賓采爾空冷iC機器人焊槍ABIROB350GCECO焊絲:碳鋼/不銹鋼，實芯/藥芯,0.8-1.2mm電流:350A/100%/CO2,300A/100%/Ar混合氣焊槍角度：30o，35o經(jīng)濟型ABIROBA360焊絲:碳鋼/不銹鋼，實芯/藥芯,0.8-1.4mm電流:360A/100%/CO2,290A/100%/Ar混合氣焊槍角度：22o，45o，180oABIROBA500焊絲:碳鋼/不銹鋼，實芯/藥芯,0.8-1.6mm電流:500A/100%/CO2,370A/100%/Ar混合氣焊槍角度：22o，45o，180oTorchandCleanStation焊槍及清槍裝置FANUC機器人培訓(xùn)資料BinzelRoboticsTorchCleanStation賓采爾機器人清槍站BRS-CC1.清槍裝置2.噴硅油/防飛濺裝置3.剪焊絲裝置適用所有Binzel焊槍系列TorchandCleanStation焊槍及清槍裝置FANUC機器人培訓(xùn)資料

ShieldGasPipeline供氣系統(tǒng)管路ShieldGasandPeripheral保護氣體及輔助設(shè)備FANUC機器人培訓(xùn)資料FlowMeter流量計FlowControlValve流量計控制閥ShieldingGasHose保護氣氣管HandWheel手輪CylinderValve氣瓶閥門ShieldingGasCylinder保護氣氣瓶CylinderPressureGauge氣瓶壓力表

ShieldGasBottle氣瓶ShieldGasandPeripheral保護氣體及輔助設(shè)備FANUC機器人培訓(xùn)資料Worktableandsafetyguards工作臺及安全系統(tǒng)FANUC機器人培訓(xùn)資料Fumeextraction排煙系統(tǒng)FANUC機器人培訓(xùn)資料PMCControllerinRobot機器人內(nèi)PMC控制器PLCController控制器(Omron/SIMENS）PowerSupply電源ElectricalCabinet電氣柜LightBeacon指示燈PushButtons按鈕盒HMIandControlSystem人機界面和控制系統(tǒng)FANUC機器人培訓(xùn)資料設(shè)備間的集成、通訊及系統(tǒng)的控制連接及通訊

控制工具（示教器）FANUC機器人培訓(xùn)資料主要接線及控制FANUC機器人培訓(xùn)資料主要接線及控制FANUC機器人培訓(xùn)資料系統(tǒng)操作工具機器人示教器（TP）

作用：點動機器人編寫及運行機器人程序查閱機器人狀態(tài)進行一切設(shè)置FANUC機器人培訓(xùn)資料R-J3iB示教器結(jié)構(gòu)FANUC機器人培訓(xùn)資料RESET鍵（復(fù)位鍵）:按此鍵清除報警信息。TEACHFANUC機器人培訓(xùn)資料SHIFT鍵:與其他鍵配合使用執(zhí)行特定功能。TEACHFANUC機器人培訓(xùn)資料Jog鍵:使用這些鍵來點動機器人。J1J2J3J5J4J6TEACHFANUC機器人培訓(xùn)資料COORD鍵:用該鍵來切換機器人運動的坐標系（World,Tool,Joint)J1J2J3J5J4J6TEACH+X-X-Y+Y+Z-Z+X+Y+ZFANUC機器人培訓(xùn)資料機器人坐標系關(guān)節(jié)坐標系（Joint）直角坐標系（World）工具坐標系（Tool）其它坐標系FANUC機器人培訓(xùn)資料速度鍵:用這些鍵來調(diào)整機器人的運動速度。TEACHFANUC機器人培訓(xùn)資料程序鍵:用這些鍵來選擇編程時的菜單選項。SELECT鍵顯示程序清單EDIT鍵顯示當前使用或編寫的程序DATA鍵顯示weldschedules,weldprocesses,weaveschedules,TorchMatedata等TEACHFANUC機器人培訓(xùn)資料功能鍵:使用這些鍵根據(jù)屏幕顯示執(zhí)行指定的功能和操作。F1keyF2keyF3keyF4keyF5keyTEACHFANUC機器人培訓(xùn)資料NEXT鍵:按下該鍵顯示更多的對應(yīng)于F1-F2-F3-F4-F5按鍵的功能鍵。TEACHFANUC機器人培訓(xùn)資料光標鍵:使用這些鍵在屏幕上按一定的方向移動光標。TEACHFANUC機器人培訓(xùn)資料數(shù)字鍵:這些鍵用來輸入數(shù)值:0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,減號(-),小數(shù)點(.)逗號(,)TEACHFANUC機器人培訓(xùn)資料確認鍵:使用該鍵確認一個數(shù)值的輸入，或者從一個菜單中確認選擇一個項目。TEACHFANUC機器人培訓(xùn)資料STEP鍵:在T1或T2模式中,使用該鍵在以下兩種執(zhí)行模式間切換：單步模式(每次執(zhí)行程序中的一行)連續(xù)模式(連續(xù)運行程序）TEACH在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表明STEP鍵是否開啟:FANUC機器人培訓(xùn)資料FWD(前進)鍵:在STEP開啟時使用該鍵來執(zhí)行下一個程序語句。連續(xù)運行程序時，使用該鍵驅(qū)使機器人開始執(zhí)行編好的程序。

TEACHFANUC機器人培訓(xùn)資料BWD(后退)鍵:用該鍵執(zhí)行排在光標前面的程序語句。TEACHFANUC機器人培訓(xùn)資料WELDENBL鍵:運行一個程序時，使用該鍵來控制是否開啟焊接過程TEACH有狀態(tài)顯示模式來顯示是否啟用了WeldEnabled:FANUC機器人培訓(xùn)資料焊絲運動鍵:Wire“+”使焊絲經(jīng)由焊槍送出Wire“–”

使焊絲經(jīng)由焊槍回抽TEACHFANUC機器人培訓(xùn)資料ITEM鍵:用該鍵在一個列表中選擇一個項目TEACH要在一個TP程序列表中選擇一行,按下ITEM,輸入要選行的編號后按下ENTER例:1.要在一個SystemVariables清單中選擇一行，按下ITEM鍵，輸入要選行的編號后按下ENTER2.FANUC機器人培訓(xùn)資料BACKSPACE鍵:使用該鍵能依次刪除光標前的字母和數(shù)字TEACH.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4OptionsInsert.CreateTeachPendantProgram---ProgramName[Testm66].PRGMAINSUBTESTFANUC機器人培訓(xùn)資料PREV鍵:用該鍵能顯示上一級屏幕界面TEACHFILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2][TYPE]CREATEDELETECOPYF1F2F3F4F5.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4OptionsInsert.CreateTeachPendantProgram---ProgramName[].PRGMAINSUBTESTCREATPREVFANUC機器人培訓(xùn)資料MENUS鍵:用該鍵顯示菜單屏幕：TEACH下面是按下MENUS后出現(xiàn)的列表:1.UTILITIES>2.TESTCYCLE>3.MANUALFCTNS>4.ALARM>

5.I/O>6.SETUP>

7.FILE>

8.USER

9.SELECT10.EDIT 11.DATA> 12.STATUS> 13.POSITION 14.SYSTEM>

15.BROWSERFANUC機器人培訓(xùn)資料FANUC機器人培訓(xùn)資料HOLD鍵:用該鍵可停止機器人的運動TEACHFANUC機器人培訓(xùn)資料FCTN鍵:用該鍵顯示補充菜單TEACH按下FCTN鍵后出現(xiàn)的典型項目：ABORT(ALL)DisableFWD/BWDCHANGEGROUPQUICK/FULLMENUSSAVEPRINTSCREENetc...FANUC機器人培訓(xùn)資料FANUC機器人培訓(xùn)資料FANUC機器人培訓(xùn)資料FANUC機器人培訓(xùn)資料R-J3iB示教器狀態(tài)指示區(qū):

顯示系統(tǒng)當前狀態(tài)FANUC機器人培訓(xùn)資料TEACHDiag/Help鍵:按下該鍵可以獲得1、關(guān)于如何使用當前屏幕的信息2、使用DIAGnostics鍵顯示如下信息：報警信息說明、起因和糾正辦法FANUC機器人培訓(xùn)資料TEACHPOSN鍵:按下該鍵顯示要查找的位置信息.JOINT10%J1=degJ2=degJ3=degJ4=degJ5=degJ6=degFANUC機器人培訓(xùn)資料TEACHSTATUS鍵:按下該鍵顯示機器人當前的焊接狀態(tài)值。FANUC機器人培訓(xùn)資料TEACHMOVEMENU鍵:按下該鍵，會出現(xiàn)系統(tǒng)宏程序的列表，可執(zhí)行宏程序的調(diào)用FANUC機器人培訓(xùn)資料TEACHMANFCTN鍵:按該鍵顯示手動操作功能屏幕FANUC機器人培訓(xùn)資料TEACHDisplay鍵:該鍵與SHIFT鍵一起使用，改變屏幕顯示格式，從單對話框轉(zhuǎn)換到雙對話框或三對話框格式、單對話框帶擴展狀態(tài)。FANUC機器人培訓(xùn)資料操作機器人注意事項1.示教和手動機器人時：1）請不要帶手套操作示教盤和操作面板。2）在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會。3）在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。4）要預(yù)先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。2.生產(chǎn)運行時：1）在開機運行前，須知道機器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）須知道所有會左右機器人移動的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。3）必須知道機器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準備在緊急情況下按這些按鈕。4）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。FANUC機器人培訓(xùn)資料上機實踐操作熟悉如何上電開機熟悉示教器的各按鍵熟悉機器人的運動掌握TCP的建立方法FANUC機器人培訓(xùn)資料第二部分

程序的選用、創(chuàng)建及編寫FANUC機器人培訓(xùn)資料選擇及創(chuàng)建程序名選用已創(chuàng)建的焊接程序(Select）為新建焊接程序創(chuàng)建程序名（F2Create--輸入程序名）

FILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2][TYPE]CREATEDELETE

COPYF1F2F3F4F5.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4OptionsInsert.CreateTeachPendantProgram---ProgramName[].PRGMAINSUBTESTFANUC機器人培訓(xùn)資料程序的詳細設(shè)置ProgramDetailJOINT10%5/10CreateDate:10-MAR-1994ModificationDate:10-MAR-1994Copysource[**************]Positions:FALSESize::312Byte1Programname:[SAMPLE2]2SubType:[None]3Comment:[*************]GroupMask:[1,*,*,*,*]4Writeprotection:[OFF]5Ignorepause:[OFF]ENDPREVNEXT

按F鍵對應(yīng)的detail功能，出現(xiàn)下方程序詳細設(shè)置界面。主要用在對有外部軸的系統(tǒng)進行設(shè)置。FANUC機器人培訓(xùn)資料三個基本“點”零位（ZeroPosition）JP[1]100%FINE自行將P[1]點joint坐標值全部改成0度。然后運行該程序，機器人自動恢復(fù)到0點位置上。SAFEHOME點1.JP[1]100%FINE自己定義P[1]點的位置并作為系統(tǒng)運行的安全點工具坐標系原點(TCP)FANUC機器人培訓(xùn)資料機器人的三種運動軌跡及表示方法點對點運動（JointJ）直線運動（LinearL）圓弧運動（CircleC）

FANUC機器人培訓(xùn)資料

上海林肯電氣自動化精確到位FINE圓滑過渡CNT

RobotProgramMovementEndtypes機器人編程運動結(jié)束方式FANUC機器人培訓(xùn)資料

典型焊接程序的編寫（EDIT）直線軌跡的焊縫焊接程序圓弧狀軌跡的焊縫焊接程序FANUC機器人培訓(xùn)資料

直線焊接的編程

1.JP[1]100%FINE2.JP[2]100%CNT1003.LP[3]100mm/secFINEArcStart[1]4.LP[4]20mm/secFINEArcEnd[1]5.JP[5]50%CNT1006.JP[6]50%CNT1007.CallSafeHomePointArcstartWeld_PTArcendTouchUp>

F1F2F3F4F5FANUC機器人培訓(xùn)資料

圓弧焊接編程

1.JP[1]100%FINE2.JP[2]100%FINE3.LP[3]500mm/secFINEArcStart[1]4.CP[4]P[5]100mm/secFINE5.CP[6]P[7]100mm/secFINEArcEnd[1]6.JP[8]100%FINE7.CallSafeHomePointArcstartWeld_PTArcendTouchUp>

F1F2F3F4F5FANUC機器人培訓(xùn)資料編程時常用的中高級指令及功能EDCMD(F5)（Insert,Delete,Copy,Paste,Undo）INST(F1)(Programcontrol,arcstart/end,timer,wait,Weaving,IF,JMP,PR,R,Offset,DO,DI)FANUC機器人培訓(xùn)資料EDCMD類操作指令

1.JP[1]100%

fine

2.JP[2]100%

fine

3.LP[3]100%

fine

INSTEDCMD

Insert,

Delete,

Copy,

Paste,

Replace,

Renumber,

Undo

F1

F5FANUC機器人培訓(xùn)資料INST類操作指令

1.JP[1]100%

fine

2.JP[2]100%

fine

3.Arcstart[1]4.LP[3]100%

fine

INSTEDCMD>

Programcontrol,2.Arcstart/end,3.Timer4.Wait,

5.Weaving,6.IF/JMP,7.PR[]8.Nextpage

F1

F5FANUC機器人培訓(xùn)資料

要點的復(fù)習(xí)創(chuàng)建新程序直線和圓弧程序的編寫程序中各術(shù)語的靈活運用和修改上機實踐FANUC機器人培訓(xùn)資料第三部分焊接基礎(chǔ)及參數(shù)的設(shè)置FANUC機器人培訓(xùn)資料WeldingConcept:焊接原理:

Weldingisaprocesswhichcanjointwoormorepiecesofsamematerialsordifferentmaterialstogetherbyanatomormolecularleveldiffusedconnection.

焊接是兩種或兩種以上的同種或異種材料通過原子或分子之間的結(jié)合和擴散而連接成一體的工藝過程FANUC機器人培訓(xùn)資料

WeldingJointConcept焊接接頭概念：Jointproducedbyweldingandconsistingofaweld，aweldline(onlypresentifthemetalisfused)，heat-affectedzoneandnon-affectedparentmetal.焊接接頭是采用焊接工藝形成的不可拆卸的連接接頭。它由焊縫、熔合線（區(qū)）、熱影響區(qū)及其鄰近的母材組成。FANUC機器人培訓(xùn)資料1.SMAW:手工電弧焊2.GMAW：用外加氣體作為電弧介質(zhì)并保護電弧和焊接區(qū)的電弧焊。3.GTAW:

鎢極氬弧焊4.FCAW：藥芯焊絲氣體保護焊5.SAW：埋弧焊

五種主要的焊接方法

FANUC機器人培訓(xùn)資料Theory:Anarcweldingprocessthatusesanarcbetweenacontinuousfillermetalelectrodeandtheweldpooltoproduceafusion(melting)togetherofthebasemetal.Theprocessisusedwithashieldinggas(orgasmixture)fromanexternallysuppliedsourceandwithouttheapplicationofpressure.原理：采用電弧(在持續(xù)送進的可熔化焊絲和被焊工件之間形成的)做為熱源來熔化焊絲和母材金屬并形成熔池與焊縫的焊接方法，最終達到母材熔合的目的。該焊接方法要使用外供保護氣體或混合氣體。GMAWBasic

熔化極氣體保護焊基礎(chǔ)FANUC機器人培訓(xùn)資料實心焊絲保護氣體正極導(dǎo)電電纜凝固的焊縫金屬焊絲導(dǎo)管和導(dǎo)電嘴氣體噴嘴保護氣體電弧工件熔化的焊縫金屬GMAWBasic

熔化極氣體保護焊基礎(chǔ)FANUC機器人培訓(xùn)資料Advantages優(yōu)點PopularWeldingProcess流行的焊接工藝Simple簡易Clean清潔LowCost低成本W(wǎng)ideVarietyofMaterialTypes可焊材料種類多WideVarietyofThicknesses可焊厚度范圍大DepositsLowHydrogenWelds焊縫氫含量低HighEfficiencyApplications焊接效率高LittletoNoSlag很少甚至沒有焊渣。GMAWBasic

熔化極氣體保護焊基礎(chǔ)FANUC機器人培訓(xùn)資料Limitation局限性Portability(ShieldingGasCylinder&HosesRequired) 可攜帶性差（氣瓶，氣管）。OutdoorWelding(ShieldingGasisSusceptibletoWind&Drafts) 不易在戶外焊接（保護氣體易受外部氣流的影響）。RequiresBaseMaterialToBeClean(FreeofDirt,OxideandOils) 焊接母材需要清理干凈。PotentialforColdLapinShortCircuit(Metal)Transfer短路過渡易產(chǎn)生未焊透和冷隔缺陷。PotentialforUndercutinSprayArc(Metal)Transfer噴射過渡易產(chǎn)生咬邊缺陷。AModerateLevelofOperatorSkillNecessary需要中等焊工技能。GMAWBasic

熔化極氣體保護焊基礎(chǔ)FANUC機器人培訓(xùn)資料

GMAWClassify分類：MAGCGMAWBasic

熔化極氣體保護焊基礎(chǔ)FANUC機器人培訓(xùn)資料ModesofMetalTransfer熔滴過渡形式Short-CircuitMetalTransfer短路過渡

GlobularTransfer滴狀過渡SprayTransfer軸噴射過渡PulsedSprayTransfer脈沖噴射過渡SurfaceTensionTransfer表面張力過渡GMAWBasic

熔化極氣體保護焊基礎(chǔ)FANUC機器人培訓(xùn)資料

ShortArcTransfer短路過渡

當進行焊接時采用小的焊接規(guī)范（低電弧電壓，小焊接電流）因弧長較短（2-3mm），焊絲末端形成的熔滴在尚未充分長大，且未脫落時便與熔池表面接觸，形成電弧兩極的短路，在電磁力，熔滴重力和表面張力等作用下，使熔滴迅速溶入熔池的過程GMAWBasic

熔化極氣體保護焊基礎(chǔ)FANUC機器人培訓(xùn)資料ArcInitiated起弧DropletForms熔滴形成DropletShorted短路MetalTransfers過渡FuseForms縮頸形成FusingEvent熔斷ArcRe-established 二次起弧ShortArcTransfer短路過渡FANUC機器人培訓(xùn)資料Advantages優(yōu)勢LowHeatInput低熱輸入AllPositionWelding 全位置焊接LowCost低成本HandlesPoorFitUp 對坡口裝配要求低Limitations局限性Spatter飛濺PotentialLackofFusion 易未熔合LimitedtoThinMaterial

焊接較薄的母材ShortArcTransfer短路過渡FANUC機器人培訓(xùn)資料

影響短路過渡穩(wěn)定的主要因素：

a）電弧電壓

b）焊絲直徑

c）送絲速度020301050100150?0.8?1.0?1.2電弧電壓（V)短路頻率（N/s)電弧電壓對短路過渡的影響03005001002060100?1.0短路頻率（N/s)送絲速度（cm/min）送絲速度對短路過渡的影響ShortArcTransfer短路過渡FANUC機器人培訓(xùn)資料WhentoUse何時使用:LowVoltages低電壓(16VTo22V)LowAmperages低電流(30ATo200A)WireElectrodeSize焊絲尺寸:TypicallySmallerDiameters(0.025inTo0.045in) 細焊絲(.60mmTo1.20mm)ShieldingGasesUsed保護氣體使用:100%CO2Gas(LowestCost低成本Bigpenetration大熔深)75%Ar/25%CO2GasMix混合氣ShortArcTransfer短路過渡FANUC機器人培訓(xùn)資料GlobularTransfer滴狀過渡

當進行焊接時采用中等焊接規(guī)范（較高電弧電壓，較大焊接電流）因弧長較長（5mm），焊絲末端形成的熔滴得以充分長大，在熔滴過渡諸力的作用下，脫落的熔滴經(jīng)過電弧空間而落入熔池的過程a、電弧燃燒熔滴漸成b、斑點壓力熔滴橫長c、熔滴爆斷電弧波動d、滴入熔池電弧變短f、熔滴沉入弧長恢復(fù)滴狀過渡形成示意圖FANUC機器人培訓(xùn)資料ArcInitiated起弧LargeDropletFormations低大熔滴形成HighAmperage(ArcSpotLocation)電流增大GravityOftenPullstheDropletOffNon-axially在重力下墜落DepositionOccursOutoftheWeldPool可能會在熔池外SpatterFormsAround

theWeld在焊縫外會有較多的飛濺

GlobularTransfer滴狀過渡FANUC機器人培訓(xùn)資料Advantages優(yōu)勢DeepPenetration熔深大HighDeposition熔敷率高LowCostGas氣體成本低Limitations局限性ExcessiveSpatter飛濺多Flat/HorizontalPositionOnly 只能平焊/橫焊位置GlobularTransfer滴狀過渡FANUC機器人培訓(xùn)資料WhentoUse何時使用:HighVoltage高電壓(25VTo35V)HighAmperages高電流(200ATo500A)WireElectrodeSize焊絲尺寸:TypicallyLargerDiameters(0.035inAndLarger) 一般使用較粗的焊絲(1.0mmAndLarger)ShieldingGasesUsed保護氣體:100%CO2GasMix(LowestCost低成本)75%Ar/25%CO2GasMix混合氣GlobularTransfer滴狀過渡FANUC機器人培訓(xùn)資料SprayTransfer射流過渡

當進行焊接時在大熔滴過渡的基礎(chǔ)上再增大焊接電流使得焊絲熔化速度增大增強，而熔滴的粒度反而變小，熔滴過渡的頻率加快，當電流增大到一定程度時，熔滴過渡變成射流過渡射流過渡形成示意圖a、電弧燃燒絲斷即熔b、電磁力強細滴速成c、沿弧中軸細滴如流d、穿過電弧注入熔池f、熔滴連注電弧穩(wěn)定●●●●●●●●●●FANUC機器人培訓(xùn)資料ArcInitiated起弧AmperageAbovetheTransitionLevel電流大于一定值PointFormsonEndofElectrodeWire熔滴在焊絲端部產(chǎn)生FineSub-diameterDropletsAreDirectedAxiallyFromtheWiretoWeldPool當熔滴還未變大時就直接從焊絲端部噴射到熔池中。 OnlyTrue“ThroughtheArc”Transfer是真正的通過電弧過渡

SprayTransfer射流過渡FANUC機器人培訓(xùn)資料Advantages優(yōu)勢SmoothWeldBead焊道成形好DeepPenetration熔深深HighDeposition熔敷率高LittletoNoSpatter飛濺少或沒有Limitations局限性PotentialUndercut易咬邊HigherShieldingGasCost 保護氣體成本高Flat/HorizontalPositionOnly 平焊/橫焊焊接HighRadiatedHeat 高輻射熱SprayTransfer射流過渡FANUC機器人培訓(xùn)資料WhentoUse何時使用:HighVoltages高電壓(25VTo35V)HighAmperages高電流(200ATo500A)WireElectrodeSize焊絲尺寸:TypicalWireDiameters(0.045inAndLarger)

典型尺寸(1.20mm或更大)ShieldingGasesUsed所用氣體:90%Arwith10%CO2,95%Arwith5%O2,98%Arwith2%CO2,or98%Arwith2%O2.SprayTransfer射流過渡FANUC機器人培訓(xùn)資料WideRangeofVoltageandAmperage適用很大的電壓電流范圍VariationofSprayArcCapableofAllPositionWelding各種脈沖電弧可以使用多種位置焊接TwoCurrentLevelsareUtilized使用兩種電流 Peak(Pulse)andBackground峰值電流基值電流

PulseSprayTransfer脈沖噴射過渡FANUC機器人培訓(xùn)資料Advantages優(yōu)勢BetterFusionthanShortCircuitingMetalTransfer比短路過渡熔合性好LessUndercut咬邊少LessSmoke煙塵少LowSpatter飛濺小AllPositions全位置焊LowerHeatInputthanFullSprayMetalTransfer比噴射過渡熱輸入量小Limitations局限性RequiresCleanMaterial母材需清理HarshonGunConsumables焊槍損耗多MoreExpensiveGasthanShortCircuitandGlobular比短路過渡和滴狀過渡保護氣體貴MoreExpensiveEquipmentthanConventionalModes焊接設(shè)備比普通過渡形式貴

PulseSprayTransfer脈沖噴射過渡FANUC機器人培訓(xùn)資料WhentoUse何時使用:HighVoltages高電壓(23VTo33V)TwoAmperagesLevels-PeakandBackground兩種電流-峰值和基值電流(200ATo500A)WireElectrodeSize焊絲尺寸:TypicalWireDiameters(0.045inAndLarger)

典型尺寸(1.20mm或更大)ShieldingGasesUsed所用氣體:90%Arwith10%CO2,95%Arwith5%O2,98%Arwith2%CO2,or98%Arwith2%O2

PulseSprayTransfer脈沖噴射過渡FANUC機器人培訓(xùn)資料121StableCVTransferModes

穩(wěn)定的CV過渡模式ShortArc短路過渡GlobularArc滴狀過渡SprayArc噴射過渡WFS(current)Increasing送絲速度（電流）增加VoltageRange電壓范圍FANUC機器人培訓(xùn)資料122STT

SurfaceTensionTransfer

表面張力過渡技術(shù)FANUC機器人培訓(xùn)資料123Basics基本概念S.T.T.=SurfaceTensionTransfer 表面張力過渡ResearchBeganJuly1985 1985年開始研究開發(fā)Purposeistodevelopaweldingprocesswhicheliminatesspatterwhenuse100%CO2shieldinggas目的是為了開發(fā)一種使用CO2保護氣體而沒有飛濺的焊接方法STT

isaUniqueGMAWProcess一種獨特的氣保護焊接工藝FANUC機器人培訓(xùn)資料124NeitherCCNorCV 既不是恒流源也不是恒壓源BasedoninteractiveWAVEFORMCONTROLTECHNOLOGYTM 基于交互式波形控制技術(shù)BasedonHighSpeedInverterTechnology 基于高速逆變技術(shù)PrecisionCurrentControlledShortArc 精密電流控制的短路過渡焊接Basics基本概念FANUC機器人培訓(xùn)資料125Advantages優(yōu)點Lowspatter低飛濺量Lowfume低煙塵LowcostGas低氣體成本ControlledHeatInput可控制的熱輸入量AllPosition可進行全位置焊接GoodFusion良好的焊接成型HandlesPoorFit-up適用較差的接頭形式Basics基本概念FANUC機器人培訓(xùn)資料126StandardGMAW標準的氣保護焊接SurfaceTensionTransfer表面張力過渡FANUC機器人培訓(xùn)資料127STTProcessTheory工藝原理FANUC機器人培訓(xùn)資料128STTHighSpeedVideoSTT高速攝影錄像STTProcessTheory工藝原理FANUC機器人培訓(xùn)資料129

BackgroundCurrent基值電流Arccurrentlevelpriortoshortingtotheweldpool短路前的電弧電流Contributestheoverallheatinput決定絕大部分的熱輸入Keeparclit保持電弧燃燒STTProcessTheory工藝原理FANUC機器人培訓(xùn)資料130InitialShorting開始短路階段Responsetothe“arcvoltage”detectorsensingthatthearchasshorted檢測到電弧電壓短路信號,作出反應(yīng)Currentisreducedevenfurtheratactualball/weldpuddlecontact在熔滴與熔池實際接觸前電流下降Extremelylowcurrentpromotesballwettinginsteadofrepelling極低的電流改進了熔滴的潤濕性ReasonforlowerspatterinSTT這是STT飛濺小的原因STTProcessTheory工藝原理FANUC機器人培訓(xùn)資料131PinchCurrent壓縮電流Highcurrentisappliedimmediatelyaftertheinitialshort在開始短路階段后馬上采用大電流Currentincreases,causingthemoltendroplettoseparatefromtheelectrode電流增加,導(dǎo)致熔滴與焊絲分離STTelectronicallycalculateswhenthedropletseparationistooccurandreducesthecurrentbeforethishappens,eliminatestheexplosivespatterSTT電子電路計算熔滴分離的時間并在它發(fā)生之前降低電流,杜絕爆炸造成的飛濺STTProcessTheory工藝原理FANUC機器人培訓(xùn)資料132SecondCurrentReduction第二次電流下降Currentisquicklyreducedbeforeelectrodeseparates,eliminatingspatter電流在焊絲分離前快速降低，減少飛濺。STTcircuitryre-establishestheweldarcatalowcurrentlevelSTT電路在一個很低的電流水平重新建立焊接電弧STTProcessTheory工藝原理FANUC機器人培訓(xùn)資料133PeakCurrent峰值電流HighCurrentisappliedimmediatelyafterthearcisre-established電弧建立后立即采用高電流Arcismomentarilybroadened,producinghighheatingoftheplate,insuringgoodfusionandsettingtheproperarclength電弧即刻變寬，在板上產(chǎn)生高熱量，確保良好的熔合和建立合適的電弧長度STTProcessTheory工藝原理FANUC機器人培訓(xùn)資料134Tailout收尾電流Currentisreducedfrompeaktobackgroundlevel電流從峰值降到基值Reducetheagitationoftheweldpuddle降低對熔池的攪拌作用Thiscontroliscoarseheatcontrol這個可以少量地控制熱輸入量STTProcessTheory工藝原理FANUC機器人培訓(xùn)資料135BackgroundCurrent基值電流:Controlsbeadshapeandprovidesminimumheattomaintainaliquidball(T7-T1)控制焊縫成型和提供最小熱量維持焊絲端部形成球形熔滴(T7-T1)PeakCurrent峰值電流:Controlsarclengthandpromotesgoodfusion(T5-T6)控制電弧長度和促進良好的熔合(T5-T6)Tailout收尾電流:Reducespuddleagitation,eliminatesprematureshorts,andsmoothesbead(T6-T7)降低對熔池的攪拌作用，杜絕提前短路，確保平滑的焊縫成型(T6-T7)STTProcessTheory工藝原理FANUC機器人培訓(xùn)資料WeldingParameters

焊接參數(shù)DATA->WeldSchedule[1]-[32]AsEasyAs1-2-3非常容易WireFeedSpeedControlsDepositionRate 送絲速度控制熔敷率PeakCurrentControlsArcLength 峰值電流控制電弧長度BackgroundCurrentControlsBeadContour 基值電流控制焊縫寬度TailoutIncreasesPowerintheArc 收尾電流增加電弧的能量FANUC機器人培訓(xùn)資料137AutomotiveSeatingFrame汽車座椅骨架Automotiveexhaustcomponents汽車排氣系統(tǒng)Autobodycomponents汽車車身部件FordExplorerroofseam福特探險者頂棚焊縫BMWX5RearPostandroof寶馬X5C柱和車頂BMWZ4RoadsterWindshieldPost寶馬Z4RoadsterA柱Applications

主要應(yīng)用Automotive汽車工業(yè)FANUC機器人培訓(xùn)資料GMAWBasic

熔化極氣體保護焊基礎(chǔ)FANUC機器人培訓(xùn)資料CurrentandWireFeedSpeed（IandWFS)焊接電流和送絲速度Voltage(V)焊接電壓TravelSpeed焊接速度Inductance（Pinch）orWaveControl電感或電感系數(shù)GasFlow氣體流量ESOorCTWD干伸長TravelAngle焊接運行角度TorchAngle焊槍角度熔化極氣體保護電弧焊工藝參數(shù)FANUC機器人培訓(xùn)資料WeldingCur