4.1飛行控制系統(tǒng)概述21.定義（繞3軸、姿態(tài)回路、內(nèi)回路）

飛控系統(tǒng)是無人機(jī)完成起飛、空中飛行、執(zhí)行任務(wù)、返場回收等整個(gè)飛行過程的核心系統(tǒng)，對無人機(jī)實(shí)現(xiàn)全權(quán)控制與管理，因此飛控系統(tǒng)之于無人機(jī)相當(dāng)于駕駛員之于有人機(jī)，是無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)的關(guān)鍵。4.1

飛控系統(tǒng)概述32.功能

①導(dǎo)航：導(dǎo)航就是解決“在哪兒’’的問題。②控制：控制就是解決“怎么飛’’的問題。③決策：決策就是解決“去那兒”的問題。④穩(wěn)定：保持四旋翼無人機(jī)的穩(wěn)定。⑤測量：測定電池的剩余電量。4.1

飛控系統(tǒng)概述固定翼無人機(jī)飛行的控制通常包括方向、副翼、升降、油門、襟翼等控制舵面，通過舵機(jī)改變飛機(jī)的翼面，產(chǎn)生相應(yīng)的扭矩，控制飛機(jī)轉(zhuǎn)彎、爬升、俯沖、橫滾等動作。傳統(tǒng)直升機(jī)形式的無人機(jī)通過控制直升機(jī)的傾斜盤、油門、尾舵等，控制飛機(jī)轉(zhuǎn)彎、爬升、俯沖、橫滾等動作。多軸形式的無人機(jī)一般通過電調(diào)控制各軸槳葉的轉(zhuǎn)速來控制無人機(jī)的姿態(tài)，以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎、爬升、俯沖、橫滾等動作。4.1

飛控系統(tǒng)概述4.1.1組成一般包括傳感器、機(jī)載計(jì)算機(jī)和伺服作動設(shè)備三大部分。4.1.1

飛控系統(tǒng)組成1.傳感器---人內(nèi)耳、眼（類比）主要包括：

①慣性測量單元（IMU）：6軸IMU包含三軸加速度計(jì)和三軸陀螺儀，9軸IMU是包含了三軸加速度計(jì)、三軸陀螺儀和三軸磁力計(jì)，而10軸IMU則是在9軸IMU基礎(chǔ)上多了氣壓計(jì)這一軸。

②全球定位系統(tǒng)（GPS）：得到四旋翼無人機(jī)的位置信息。③氣壓計(jì)和超聲測量模塊：得到絕對（氣壓計(jì)）或相對高度信息。4.1.1

飛控系統(tǒng)組成2計(jì)算機(jī)---腦

導(dǎo)航飛控計(jì)算機(jī)或簡稱飛控計(jì)算機(jī)是導(dǎo)航飛控系統(tǒng)的核心部件，飛控計(jì)算機(jī)應(yīng)具備如下功能：姿態(tài)穩(wěn)定與控制；導(dǎo)航與制導(dǎo)控制；自主飛行控制；自動起飛、著陸控制。4.1.1

飛控系統(tǒng)組成83.執(zhí)行機(jī)構(gòu)---手（關(guān)鍵講舵機(jī)、電調(diào)。F16、無人機(jī)天生都是電傳操縱）

無人機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)都是伺服作動設(shè)備，是導(dǎo)航飛控系統(tǒng)的重要組成部分。其主要功能是根據(jù)飛控計(jì)算機(jī)的指令，按規(guī)定的靜態(tài)和動態(tài)要求，通過對無人機(jī)各控制舵面和發(fā)動機(jī)節(jié)風(fēng)門等的控制，實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)的飛行控制。4.1.1

飛控系統(tǒng)組成小結(jié)1