智能輪椅機(jī)器人的安全避障研究的開(kāi)題報(bào)告一、研究背景隨著社會(huì)的發(fā)展和人口老齡化，殘疾人和老年人日益增多，對(duì)于他們的照顧也日益成為一個(gè)重要的社會(huì)問(wèn)題。智能輪椅機(jī)器人的出現(xiàn)為這群人提供了一種便捷的出行方式，這種機(jī)器人不僅能夠自主導(dǎo)航，還能夠?yàn)槭褂谜咛峁┌踩Ｕ?。然而，在智能輪椅機(jī)器人的運(yùn)行過(guò)程中，安全保障問(wèn)題依舊是一個(gè)亟待解決的問(wèn)題。有時(shí)候，智能輪椅機(jī)器人可能會(huì)由于運(yùn)動(dòng)慣性或者其他原因突然碰撞到墻壁或者其他物體，帶來(lái)安全風(fēng)險(xiǎn)。如何在智能輪椅機(jī)器人運(yùn)行時(shí)杜絕這類安全事故的發(fā)生，是智能輪椅機(jī)器人安全控制中的重要問(wèn)題，也是本次研究的主題。二、研究目的和意義智能輪椅機(jī)器人作為一種全新的出行方式，其帶來(lái)的便捷性和安全性已受到普遍認(rèn)可。然而，由于復(fù)雜的運(yùn)行環(huán)境和機(jī)器人本身的特點(diǎn)，機(jī)器人的安全運(yùn)行仍面臨許多問(wèn)題。障礙物檢測(cè)和避障技術(shù)是機(jī)器人安全運(yùn)行中的核心技術(shù)之一，如何利用各種傳感器對(duì)機(jī)器人周圍環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，找出障礙物并制定避障策略，是保障機(jī)器人安全運(yùn)行的關(guān)鍵所在。因此，本次研究旨在研究智能輪椅機(jī)器人的障礙物檢測(cè)和避障技術(shù)，探索一種高效、精確、實(shí)用的避障算法，為智能輪椅機(jī)器人在各種環(huán)境下的安全運(yùn)行提供技術(shù)支持。三、研究?jī)?nèi)容和方法1.研究?jī)?nèi)容（1）智能輪椅機(jī)器人的障礙物檢測(cè)技術(shù)研究。通過(guò)調(diào)研各類傳感器的特點(diǎn)，挖掘各類傳感器的數(shù)據(jù)，建立相應(yīng)的模型，從而確定出一種適用于智能輪椅機(jī)器人的傳感器組合，完成對(duì)機(jī)器人周圍環(huán)境的障礙物檢測(cè)任務(wù)。（2）智能輪椅機(jī)器人的避障策略研究。分析智能輪椅機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，探究機(jī)器人在不同情況下應(yīng)該采用的避障策略，比如躲避、繞路、減速等等。（3）智能輪椅機(jī)器人的避障算法研究。將前面兩個(gè)方面得到的數(shù)據(jù)和結(jié)果結(jié)合起來(lái)，通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)等技術(shù)，開(kāi)發(fā)出一種能夠高效、安全、準(zhǔn)確檢測(cè)出障礙物，并選擇出最佳避障策略的避障算法。2.研究方法（1）理論研究通過(guò)查閱文獻(xiàn)，分析智能輪椅機(jī)器人的組成部分，挖掘各類傳感器的特點(diǎn)，建立相應(yīng)的模型，為后續(xù)實(shí)驗(yàn)提供理論支持。（2）實(shí)驗(yàn)研究借助實(shí)驗(yàn)室的設(shè)備，采用傳感器檢測(cè)技術(shù)、機(jī)器學(xué)習(xí)等技術(shù)，進(jìn)行模擬運(yùn)行實(shí)驗(yàn)，定期評(píng)估算法的效果。（3）實(shí)地實(shí)驗(yàn)在實(shí)際的環(huán)境下進(jìn)行調(diào)試和測(cè)試，收集大量的運(yùn)行數(shù)據(jù)，相應(yīng)地更新和改進(jìn)算法。四、預(yù)期結(jié)果通過(guò)本次研究，預(yù)期實(shí)現(xiàn)以下目標(biāo)：（1）開(kāi)發(fā)出一種適用于智能輪椅機(jī)器人的傳感器組合，完成對(duì)機(jī)器人周圍環(huán)境的障礙物檢測(cè)任務(wù)。（2）分析智能輪椅機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，探究機(jī)器人在不同情況下應(yīng)該采用的避障策略。（3）開(kāi)發(fā)出一種能夠高效、安全、準(zhǔn)確檢測(cè)出障礙物，并選擇出最佳避障策略的避障算法。五、參考文獻(xiàn)[1]MarcoMonforte,JuanGómez-Romero,JulienC.Martin,etal.Obstacleavoidanceforelectricwheelchairs.Sensors,2015,15(7):17302-17322.[2]張琨.基于紅外傳感器的智能輪椅避障研究[J].華南師范大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),2016,4