絲杠行業(yè)分析研究1.絲杠是實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運動與直線運動相互轉(zhuǎn)化的精密傳動部件絲杠是實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運動與直線運動相互轉(zhuǎn)化的傳動機構(gòu)，常見絲杠品類包括梯形螺紋絲杠、滾珠絲杠和行星滾柱絲杠，性能逐一提升。①梯形螺紋絲杠依靠滑動摩擦進行傳動，價格低廉，但導(dǎo)程精度、傳動效率等性能較差，一般用于工作要求低的場景，目前已基本實現(xiàn)國產(chǎn)替代；②滾珠絲杠由絲桿、滾珠、預(yù)壓片、防塵器等部件構(gòu)成，通過內(nèi)置滾珠的滾動摩擦實現(xiàn)傳動，具有傳動精度/效率高等優(yōu)勢；③行星滾柱絲杠由絲杠、螺母、滾柱、內(nèi)齒圈、保持架等部件構(gòu)成，通過滾柱與絲杠、螺母間的螺紋嚙合來實現(xiàn)傳動。由于各部件受力接觸面積更大，因此其承載能力更強、工況適應(yīng)性強，還具有體積小、壽命長等優(yōu)勢。1.1.滾珠絲杠通過滾珠實現(xiàn)傳動，應(yīng)用場景廣泛滾珠絲杠通過滾動摩擦實現(xiàn)傳動，具有傳動效率高、使用壽命長、工作精度高等優(yōu)勢，應(yīng)用場景廣泛。滾珠絲杠又稱滾珠絲杠副、滾珠絲桿，由絲桿、滾珠、預(yù)壓片、防塵器等零部件構(gòu)成。滾珠絲杠通過滾動摩擦實現(xiàn)傳動，具有傳動效率高、工作精度高等優(yōu)點，是智能自動化設(shè)備、數(shù)控機床等行業(yè)的關(guān)鍵傳動、定位、執(zhí)行元件。但在工作過程中，滾珠會互相碰撞，并在末端急速轉(zhuǎn)向，因此滾珠絲杠在高轉(zhuǎn)速條件下面臨傳動效率降低、噪音大等問題，如何有效維持性能并減少體積、通過熱處理工藝改進延長使用壽命是滾珠絲杠的重點發(fā)展趨勢。根據(jù)滾珠循環(huán)方式劃分，滾珠絲杠可分為內(nèi)循環(huán)/外循環(huán)式滾珠絲杠：內(nèi)循環(huán)式滾珠絲杠具有尺寸小、傳動效率高、耐用等優(yōu)點，但承載能力較低、加工步驟相對復(fù)雜。內(nèi)循環(huán)采用反向器實現(xiàn)滾珠循環(huán)，滾珠始終與絲杠保持接觸。在該結(jié)構(gòu)下，螺母尺寸較小，反向器固定牢靠、剛性好且不易磨損，滾珠數(shù)目少且工作流暢性好，因此傳動效率高。其缺點是不能做成多頭螺紋的滾珠絲杠副，反向器的回珠槽是三坐標(biāo)空間曲面，加工步驟較復(fù)雜。因此其適用于空間緊湊、承載能力小的場景。外循環(huán)式滾珠絲杠具有承載能力大、制造工藝簡單等優(yōu)點，但面臨尺寸大、噪音大等問題。外循環(huán)是滾珠在循環(huán)過程結(jié)束后通過螺母外表面的螺旋槽或插管返回絲杠螺母間重新進入循環(huán)，滾珠在循環(huán)過程中有時與絲杠脫離接觸，具有結(jié)構(gòu)簡單、承載能力大、抗沖擊能力強等優(yōu)點。但由于滾道焊接處難以做到平滑，滾珠滾動平穩(wěn)性相對更差，易發(fā)生卡珠現(xiàn)象。根據(jù)加工工藝方式劃分，滾珠絲杠可分為磨削/軋制型滾珠絲杠：磨削工藝下，滾珠絲杠的精度高，可用于高精度設(shè)備的定位部件，但生產(chǎn)效率低、價格相對更高。磨削是按照基準(zhǔn)統(tǒng)一原則，通過熱處理、車削、磨削等超20道工序?qū)z杠進行加工，制造精度可高至P1級，適合用于高精度設(shè)備的定位部件，但生產(chǎn)效率低。軋制工藝下，滾珠絲杠的生產(chǎn)效率高、價格低，但精度低、壽命短，多用于承擔(dān)傳動職能。軋制是通過冷加工工藝模具制造絲杠，自動化程度高，批量生產(chǎn)后成本低、生產(chǎn)效率高，但制造精度相對較低，一般只能在設(shè)備中作傳動部件。1.2.行星滾柱絲杠是性能最優(yōu)異的絲杠品類行星滾柱絲杠通過滾柱與絲杠、螺母間的螺紋嚙合來傳遞動力。行星滾柱絲杠由絲杠、螺母、滾柱、內(nèi)齒圈、保持架等零部件構(gòu)成。以標(biāo)準(zhǔn)式行星滾柱絲杠為例，其作用原理是：電機帶動絲杠繞自身軸線轉(zhuǎn)動，絲杠通過螺紋嚙合使6-12個滾柱圍繞絲杠進行行星運動，滾柱通過螺紋嚙合推動螺母，與螺母一同沿軸線進行直線運動。內(nèi)齒圈固定于螺母上，用于確保滾柱與螺母一同軸向移動。相較于梯形絲杠與滾珠絲杠，行星滾柱絲杠具有高承載能力、高工況適應(yīng)性、小體積、高精度、長壽命等優(yōu)勢，是綜合性能最為優(yōu)異的絲杠品種：承載能力強：在傳動過程中，行星滾柱絲杠各部件的受力接觸面積為線接觸，大于滾珠絲杠的點接觸，因此承載能力更強，動載/靜載顯著高于滾珠絲杠。高工況適應(yīng)性：行星滾柱絲杠在惡劣工作環(huán)境下適應(yīng)力強，其可適應(yīng)的工作環(huán)境溫度范圍是滾珠絲杠的2倍。體積小：在同載荷的情況下，行星滾柱絲杠的體積比滾珠絲杠小1/3，更適用于空間狹小的應(yīng)用場景。使用壽命長：根據(jù)赫茲定律，行星滾柱絲杠使用壽命可達滾珠絲杠的15倍。傳動效率高：盡管傳動效率低于滾珠絲杠，但在潤滑良好的情況下仍可達到90%。精度高：行星滾柱絲杠的絲杠軸是小導(dǎo)程角的非圓弧螺紋，可通過調(diào)整螺紋頭數(shù)等方式使導(dǎo)程達到微米級，實現(xiàn)精密微進給；而滾珠絲杠受滾珠直徑限制，精度常為毫米級。噪音低：行星滾珠絲杠的噪音來源于滾柱兩端正時齒輪機構(gòu)的嚙合，頻率高，噪音低。行星滾柱絲杠的缺點主要在于其高制備難度及高售價。絲杠軸外螺紋與絲杠螺母的內(nèi)螺紋均需精磨以實現(xiàn)超高精度與長壽命，其價格也顯著高于滾珠絲杠。以滾柱相對于絲杠、螺母的運動關(guān)系劃分，行星滾柱絲杠可分為標(biāo)準(zhǔn)式/反向式/循環(huán)式/差動式/軸承環(huán)式滾柱絲杠。其中標(biāo)準(zhǔn)式行星滾柱絲杠應(yīng)用場景最廣泛，其他幾類滾柱絲杠均以其為基礎(chǔ)根據(jù)應(yīng)用場景的需求而相應(yīng)演變：反向式結(jié)構(gòu)緊湊，但螺母加工難度高：螺母為動力輸入構(gòu)件繞軸線旋轉(zhuǎn)，并通過螺紋嚙合驅(qū)動滾柱圍繞絲杠做行星運動，并實現(xiàn)滾柱與絲杠沿軸線的直線運動。在該結(jié)構(gòu)下，可將螺母作為電機轉(zhuǎn)子，從而實現(xiàn)電機和直線傳動機構(gòu)融合設(shè)計，形成空間緊湊的一體式機電作動器。在該結(jié)構(gòu)下，由于螺母長度決定行程，而較長螺母的內(nèi)螺紋磨制難度高，因此反向行星滾柱絲杠的制備壁壘較高。循環(huán)式精度高，適用于醫(yī)療器械、光學(xué)儀器等領(lǐng)域：相較于標(biāo)準(zhǔn)式行星滾柱絲杠，取消滾柱端齒與內(nèi)齒圈，增加了讓滾柱在螺母內(nèi)旋轉(zhuǎn)一周后回到初始位置的凸輪環(huán)結(jié)構(gòu)，螺母在凸輪處沿軸向開有凹槽。滾柱在絲杠和螺母間做行星運動和軸向移動，每繞絲杠軸線旋轉(zhuǎn)一周就在凸輪作用下被擋入螺母凹槽與絲杠脫開嚙合，然后在軸向上回到起始位置再重新與絲杠嚙合并循環(huán)往復(fù)。其核心優(yōu)勢在于小導(dǎo)程，多數(shù)國外制造商可生產(chǎn)低至1mm導(dǎo)程的產(chǎn)品，適用于醫(yī)療器械、光學(xué)精密儀器等領(lǐng)域。差動式結(jié)構(gòu)簡單，造價更低，但不適用于重載場景：相較于標(biāo)準(zhǔn)式行星滾柱絲杠，取消滾柱端齒與內(nèi)齒圈，結(jié)構(gòu)更簡潔。螺母內(nèi)無螺紋，但其兩端有凹槽。滾柱的螺紋直徑呈“中間大、兩頭小”，以實現(xiàn)與絲杠、螺母凹槽的嚙合。在該結(jié)構(gòu)下，螺母與絲杠的直徑不同，因此螺母與絲杠的移動速度不同。差動式行星滾柱絲杠的結(jié)構(gòu)簡單，造價更低，但也更易打滑，在重載情況下易出現(xiàn)可靠性降低等問題。軸承環(huán)式承載力極高、傳動效率高，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜、制造成本高：結(jié)構(gòu)與行星滾柱絲杠類似但更復(fù)雜，滾柱呈環(huán)槽狀，只繞軸線固定轉(zhuǎn)動；螺母上去除內(nèi)齒圈并增加殼體、端蓋、推力圓柱滾子軸承等部件，推力圓柱滾子軸承顯著提升承載力并減少各構(gòu)件間的磨損，適用于石油化工等場景。1.3.梯形螺紋絲杠通過滑動摩擦實現(xiàn)傳動梯形螺紋絲杠依靠滑動摩擦實現(xiàn)傳動，傳動效率較低，應(yīng)用于工作要求較低的場景。梯形螺紋絲杠的螺旋形式是一種普通的等腰梯形，依靠滑動摩擦進行傳動，因此其連續(xù)工作發(fā)熱嚴(yán)重，傳動效率約為26%-46%，一般適用于大負載但工作要求很低的應(yīng)用場合，目前已基本實現(xiàn)國產(chǎn)替代。2.高端絲杠制備壁壘高，國內(nèi)外差距顯著，潛在替代空間廣2.1.高精度絲杠的壁壘主要集中于生產(chǎn)工藝、加工設(shè)備及原材料絲杠對精度、強度、耐磨性、可靠性等方面有很高要求，主要制備壁壘包括加工工藝、設(shè)備、原材料等三方面。螺紋加工、熱處理等為核心加工工序，需要深刻knowhow積淀，具備相關(guān)技術(shù)積淀的企業(yè)更具優(yōu)勢；生產(chǎn)設(shè)備主要依賴進口且售價昂貴、交付期長，資金實力強、較早布局絲杠領(lǐng)域的企業(yè)將占得先機。行星滾柱絲杠與滾珠絲杠存在類似的物理構(gòu)造，二者的螺紋加工方式主要包括磨削加工、旋風(fēng)銑削、車削、滾壓成形等。目前海外巨頭通過磨削與滾壓成形進行加工，國內(nèi)主要采用切削方式生產(chǎn)滾柱，采用磨削加工絲杠螺紋。而滾壓成形具備較高的技術(shù)壁壘，目前全球范圍內(nèi)僅有少數(shù)海外廠商能夠通過滾壓成形實現(xiàn)行星滾柱絲杠的規(guī)模量產(chǎn)。高精度、高一致性的螺紋的加工壁壘較高，依賴相關(guān)工作人員的技術(shù)經(jīng)驗。行星滾柱絲杠通過螺紋牙之間的嚙合實現(xiàn)運動及載荷傳遞，并通過齒輪嚙合實現(xiàn)滾柱正確裝配，因此螺紋及齒輪的加工精度對其裝配、傳動及承載特性具備重要影響，而滾柱、絲杠、螺母上高精度、高一致性的螺紋存在較大的加工難度，依賴于儀器操作員與工程師的技術(shù)經(jīng)驗。熱處理對絲杠成品零件的制造質(zhì)量、精度具有較大影響，需要深刻knowhow積淀。主要分為預(yù)備熱處理與最終熱處理。預(yù)備熱處理的作用是改善絲杠切削性能、消除殘余應(yīng)力、為最終熱處理做準(zhǔn)備，而最終熱處理的作用是提高螺紋表面硬度及耐磨性。根據(jù)《循環(huán)式行星滾柱絲杠副的設(shè)計》，熱處理后的GCr15高碳鉻軸承鋼的屈服強度提升3-5倍，硬度提升2-3倍，機械強度及剛度顯著提升。熱處理工藝需要深刻knowhow積淀，國內(nèi)廠商近年來已取得一定進步，但在工藝參數(shù)選擇等方面仍與海外有一定差距，導(dǎo)致絲杠的精度及可靠性落后于海外。行星滾柱絲杠制備的核心設(shè)備包括高精度螺紋磨床等，依賴進口且造價昂貴、交付周期長，資金實力較強且布局較早的企業(yè)更具優(yōu)勢。行星滾柱絲杠已有成熟制備方案，核心設(shè)備包括旋風(fēng)銑設(shè)備、螺紋磨床等，主要依賴進口且造價昂貴。旋風(fēng)銑設(shè)備是一種用于加工大型螺紋的高效能精密專用設(shè)備，可加工淬硬鋼等難以加工的材料。目前旋風(fēng)銑床主要依賴國外引進，南京工藝于2004年首次引進德國公司的PW160型CNC旋風(fēng)硬銑機床，2009年又引進其PW300HP型1000mmCNC旋風(fēng)硬銑機床，可精銑出整體800mm以上的大型滾珠絲杠副。而漢江機床自主研發(fā)出HJO92型旋風(fēng)銑床，單次銑長度最大可達800mm。而螺紋磨床用于加工行星滾柱絲杠的螺紋，對絲杠的精度有重要影響，目前主要依賴進口。由于相關(guān)生產(chǎn)設(shè)備售價高昂，且交付期較長，因此我們認為具備較強資金實力、在絲杠行業(yè)布局較早的公司或具備一定優(yōu)勢。滾珠絲杠常采用GCr15高碳鉻軸承鋼作為原材料。滾珠絲杠在工作時承受復(fù)雜的交變載荷、交變應(yīng)力的作用，易產(chǎn)生彎曲扭轉(zhuǎn)組合變形，因此滾珠絲杠的滾道、軸頸必須具備高精度、高強度、高剛度、強耐磨性等良好的工程力學(xué)性能。滾珠絲杠通常采用GCr15高碳鉻軸承鋼作為材料，其在淬火加低溫回火后具備硬度高、組織均勻、耐磨性強、解除疲勞強度高等優(yōu)點，但同時也有塑性一般、切削性能中等、焊接性能差、回火脆性等缺點，因此需要在磨削滾珠絲杠粗加工前進行預(yù)先熱處理，通過球化退火把GCr15材料中的碳化物球化，得到在鐵素體基體上均勻分布的球狀或顆粒狀碳化物組織，降低材料組織硬度，提高材料塑性機能，改善材料金屬切削機加工性能。行星滾柱絲杠的絲杠/螺母與滾柱分別選取合金結(jié)構(gòu)鋼50CrMo4/GCr15高碳鉻軸承鋼作為原材料。在行星滾柱絲杠的運行過程中，絲杠螺母滾柱的螺紋滾道會受到連續(xù)、周期、頻繁的振動及摩擦，導(dǎo)致絲杠工件由于工作溫度升高而出現(xiàn)滾道磨損、熱變形等失效形式，因此需要選取硬度高、耐磨性強、承載力強及溫度適應(yīng)性良好的材料，還需要考慮材料的切削性能及經(jīng)濟性。根據(jù)《航天精密傳動機構(gòu)行星滾柱絲杠的設(shè)計與研究》，絲杠常選用合金結(jié)構(gòu)鋼50CrMo4，其強度和淬透性比35CrMo更好，調(diào)質(zhì)后有較高的疲勞極限和抗多次沖擊能力，低溫沖擊韌性良好，高溫情況下仍有高蠕變強度和持久強度；螺母和滾柱選取GCr15高碳鉻軸承鋼，其綜合性能良好，淬火和回火后具有高而均勻的硬度、良好的耐磨性和高的接觸疲勞壽命，熱加工變形性能和切削加工性能均較好。南京工藝行星滾柱絲杠副在淬火后的硬度可達HRC58以上，主要應(yīng)用于伺服電動缸。2.2.國內(nèi)在絲杠領(lǐng)域研究起步較晚，高端絲杠較海外差距顯著受益于學(xué)界持續(xù)研究、政策支持等因素，我國滾珠絲杠迅速發(fā)展，但高端產(chǎn)品仍較海外存在顯著差距。滾珠絲杠起源于19世紀(jì)末，1940年美國通用公司將其用于汽車方向盤轉(zhuǎn)向機構(gòu)后開始被廣泛使用。1965年滾珠絲杠在數(shù)控車床上的應(yīng)用取得突破性進展，助力加快機械制造業(yè)的發(fā)展。滾珠絲杠的發(fā)展方向從“敏捷省能傳動”向“高速度、高精度和高可靠性傳動”演進。國內(nèi)自20世紀(jì)50年代開展大量滾珠絲杠相關(guān)研究，于1964年自主研制出第一套滾珠絲杠副，在國內(nèi)學(xué)界持續(xù)研究、有限元分析相關(guān)軟件成熟、政策支持等因素推動下，我國滾珠絲杠迅速發(fā)展。當(dāng)前我國中低檔產(chǎn)品已接近持平海外同類競品，而高端產(chǎn)品與海外巨頭仍有顯著差距。當(dāng)前海外廠商可穩(wěn)定生產(chǎn)C1級滾珠絲杠，而國內(nèi)廠商可穩(wěn)定生產(chǎn)C2級滾珠絲杠，尚無法穩(wěn)定供應(yīng)C1級產(chǎn)品。歷經(jīng)超80年的研究歷程，海外龍頭構(gòu)建了行星滾柱絲杠的全面理論體系與成熟產(chǎn)品矩陣。瑞典發(fā)明家CarlBrunoStrandgren于1942年申請行星滾柱絲杠的第一個發(fā)明專利，并于十多年后優(yōu)化設(shè)計了帶螺旋升角的滾柱絲杠，為海外學(xué)術(shù)界此后的大量相關(guān)研究奠定理論基礎(chǔ)。WilliamJ.Roantree和OliverSaari分別在1968年和1986年設(shè)計了差動式行星滾柱絲杠和軸承環(huán)型行星滾柱絲杠。1987年，大冢次郎等對標(biāo)準(zhǔn)式的三大構(gòu)件進行了運動學(xué)和軸向剛性分析。1996年，美國LemorP等推導(dǎo)出標(biāo)準(zhǔn)式的承載能力和傳動效率等計算公式。當(dāng)前行星滾柱絲杠理論研究主要集中于結(jié)構(gòu)參數(shù)、嚙合特性、運動學(xué)、承載特性、摩擦及效率等方向。目前，德國Schaeffler、瑞士Rollvis、瑞典SKF、德國INA、美國Exlar、瑞士GSA、英國PowerJack、德國LTK等國外龍頭均在行星滾柱絲杠的精度等級、潤滑維護、應(yīng)用平臺等領(lǐng)域形成理論體系，積累大量生產(chǎn)應(yīng)用經(jīng)驗，形成針對下游各行業(yè)的成熟產(chǎn)品系列，但由于技術(shù)封鎖，行星滾柱絲杠的設(shè)計、制造、裝配等關(guān)鍵技術(shù)尚未公開。國內(nèi)關(guān)于行星滾柱絲杠的研究起步較晚，國內(nèi)企業(yè)盡管已實現(xiàn)小批量量產(chǎn)，但產(chǎn)品參數(shù)及品種均落后于海外，尚處于初級階段。國內(nèi)關(guān)于行星滾柱絲杠的研究起步于20世紀(jì)90年代，學(xué)界從結(jié)構(gòu)設(shè)計、運動分析、接觸特性等方面進行相關(guān)研究并收獲一定成果。目前的基礎(chǔ)理論研究仍處于初步階段，尚未形成系統(tǒng)理論成果，在傳動效率、性能分析、試驗研究等方面的研究相對不足，因此盡管如博特精工、優(yōu)勵聶夫、揚州眾孚等公司均已實現(xiàn)行星滾柱絲杠的小批量生產(chǎn)，但在傳動效率、承載能力、精度、壽命、尺寸、生產(chǎn)一致性等指標(biāo)上落后于海外，產(chǎn)品品種及應(yīng)用范圍也顯著小于國外。中國大陸企業(yè)在滾珠絲杠中低端市場占據(jù)一定份額，但在高端市場的市占率仍較低。根據(jù)金屬加工公眾號，中國臺灣的上銀、銀泰在國內(nèi)中低端滾珠絲杠市場占據(jù)主要份額，而力士樂、THK、NSK等日德廠商基本壟斷國內(nèi)中高端滾珠絲杠市場。漢江機床、南京工藝等中國大陸企業(yè)在中低端市場占據(jù)一定份額，但在高端市場的市占率僅5%，在加工制造水平、生產(chǎn)規(guī)模都顯著落后于海外龍頭。近年來，隨著國產(chǎn)高端滾珠絲杠性能不斷提升，疊加價格優(yōu)勢，高端滾珠絲杠國產(chǎn)替代進程持續(xù)推進。國內(nèi)滾柱絲杠市場仍由海外廠商主導(dǎo)，國內(nèi)企業(yè)產(chǎn)品的應(yīng)用場景相對有限。根據(jù)《E公司滾柱絲杠產(chǎn)品營銷策略研究》，Rollvis和GSA各占據(jù)國內(nèi)滾柱絲杠市場26%的份額，Ewellix占據(jù)14%的份額，而南京工藝、博特精工各占8%的份額，且產(chǎn)品應(yīng)用場景集中于軍工行業(yè)。近年來國內(nèi)持續(xù)加大行星滾柱絲杠的相關(guān)研究，推動產(chǎn)學(xué)研積極合作。2009年之前，每年全球行星滾柱絲杠的專利申請數(shù)量不超過15項，且多來源于日本、德國、瑞士等國，申請人主要包括德國舍弗勒、瑞典SKF等海外巨頭；而2010年至今，專利申請數(shù)量迅速增長，其中我國專利申請量顯著提升，覆蓋領(lǐng)域涉及總體結(jié)構(gòu)設(shè)計、絲杠及螺母螺紋的加工制造、傳動精度及效率測量、剛度特性試驗等。國內(nèi)如博特精工、漢江機床等企業(yè)積極聯(lián)合南京理工大學(xué)等高校進行產(chǎn)學(xué)研合作，加強基礎(chǔ)理論研究。我們認為，隨著國內(nèi)企業(yè)不斷收獲行星滾柱絲杠的理論研究成果，理論體系與產(chǎn)品矩陣有望持續(xù)完善，并實現(xiàn)國產(chǎn)行星滾柱絲杠的規(guī)模量產(chǎn)。3.市場空間擴容，高端絲杠國產(chǎn)替代持續(xù)推進3.1.滾珠絲杠：機床絲杠國產(chǎn)替代及汽車智能化趨勢方興未艾滾珠絲杠的主要應(yīng)用場景是機床，汽車、機器人與生產(chǎn)線等領(lǐng)域也具備廣闊應(yīng)用空間。從產(chǎn)業(yè)鏈來看，滾珠絲杠的上游包括鋼材等原材料及絲杠、螺母等零部件，而下游應(yīng)用領(lǐng)域主要包括數(shù)控機床、航空航天、汽車等領(lǐng)域，其中機床是最主要的應(yīng)用場景。隨著制造業(yè)向數(shù)字化、智能化的轉(zhuǎn)型升級，滾動功能部件在汽車、機器人與生產(chǎn)線領(lǐng)域等的應(yīng)用也將逐步增加。適用于不同應(yīng)用場景的滾珠絲杠精度等級各不相同，機床精度要求最高，工業(yè)機器人、通用機械等領(lǐng)域的精度要求相對不高。根據(jù)南京工藝官網(wǎng)，數(shù)控機床的精度等級覆蓋P1-T10，以P1-P5為主，其中磨床與坐標(biāo)鏜床主要使用P3級以上的滾珠絲杠；半導(dǎo)體/印刷版制造設(shè)備的細分環(huán)節(jié)存在分化：曝光設(shè)備、引線焊接機、探測器所需精度等級在P1-P2，而化學(xué)處理設(shè)備的精度等級相對較低；工業(yè)機器人、通用機械專用機械的精度等級集中在P3-T10，精度等級相對不高；而冶金設(shè)備機械、電動注塑機、橡塑機械的精度等級相對較低。3.1.1.機床用滾珠絲杠市場空間穩(wěn)步增長，高端絲杠國產(chǎn)替代進程提速機床是國家裝備制造業(yè)最重要的基礎(chǔ)裝備，國產(chǎn)機床高端化發(fā)展提速。作為高端裝備“工業(yè)母機”，數(shù)控機床是國家裝備制造業(yè)最重要的基礎(chǔ)裝備，其品質(zhì)對各類裝備的性能與精度有直接影響。2015年以來，國產(chǎn)中高端數(shù)控機床發(fā)展提速，根據(jù)滾動功能部件用戶調(diào)查分析報告，目前國內(nèi)企業(yè)采用的中高端滾珠絲杠副部件的精度集中于P1-P3和P3-P5，合計占比達88.3%，印證了我國中高端數(shù)控機床裝備水平正逐步提升。受益于新能源、精密模具等新興行業(yè)崛起，國內(nèi)數(shù)控機床市場空間穩(wěn)步增長。隨著精密模具、新能源、航空航天、軌道交通、3D打印、生物醫(yī)藥等高度依賴數(shù)控機床進行生產(chǎn)制造的新興產(chǎn)業(yè)迅速崛起，數(shù)控機床空間穩(wěn)步增長。根據(jù)前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，預(yù)計2022/2026年我國數(shù)控機床市場空間分別為4024/5148億元，2021-2026年CAGR達6.7%。機床作為“工業(yè)母機”受國家高度關(guān)注，出臺相關(guān)政策支撐行業(yè)快速發(fā)展。機床作為“工業(yè)母機”，是智能制造裝備的重要基礎(chǔ)，其發(fā)展水平高低是我國從制造大國到制造強國轉(zhuǎn)變的關(guān)鍵指標(biāo)。當(dāng)前，國家及各地方政府對智能裝備、數(shù)控機床等產(chǎn)業(yè)都表現(xiàn)出高度的重視，制定并實施了一系列促進行業(yè)發(fā)展的法規(guī)及產(chǎn)業(yè)政策。滾珠絲杠用于實現(xiàn)機床工作臺、刀架的精密進給。在數(shù)控機床中，滾珠絲杠接受伺服電機驅(qū)動，從而實現(xiàn)機床工作臺、刀架的橫向、縱向精密進給，是保證其制造精度、系統(tǒng)剛性、加工精度保持性的最核心部件，也是軍民兩用高端裝備的關(guān)鍵基礎(chǔ)部件。機床的一套運行機構(gòu)通常由兩道滾動直線導(dǎo)軌與一根滾珠絲杠構(gòu)成。盡管全球多數(shù)機床廠傾向于自產(chǎn)自制主軸、擺頭等功能部件，但基本外采滾動功能部件。受益于機床高端化發(fā)展，機床用滾珠絲杠市場空間持續(xù)增長。根據(jù)科德數(shù)控與紐威數(shù)控的招股說明書，2018-2020年傳動部件采購成本占營收的平均占比分別為14.6%、11.5%、12.5%，隨著機床高端化發(fā)展，對傳動精度的要求逐步提升，假定2021年起每年占比提升0.2%；通常滾珠絲杠在機床傳動部件中的價值量占比20%-30%，我們假定滾珠絲杠在傳動部件中的價值量占比約為25%，測算得2022年國內(nèi)機床用滾珠絲杠市場規(guī)模約61億元。近年國內(nèi)滾動功能部件產(chǎn)品性能穩(wěn)步提升、進步顯著，與海外差距或加速收窄。根據(jù)2020年第三屆滾動功能部件用戶調(diào)查分析報告，國產(chǎn)滾動功能部件的優(yōu)勢主要集中于價格及服務(wù)，性能優(yōu)勢從2011年的第4位升至第3位，且82.7%的被調(diào)查下游用戶認為國內(nèi)中高端滾動功能部件進步較大/進步很大。近年來國產(chǎn)滾珠絲杠副在中高端應(yīng)用場景的使用比例顯著提升，國產(chǎn)替代持續(xù)推進。根據(jù)第二屆/第三屆滾動功能部件用戶調(diào)查分析報告，2020年采用中高端國產(chǎn)滾珠絲杠副的比例為40%-59%的公司占比由2011年的14升至34.3%，采用中高端進口滾珠絲杠副的比例為80%-100%的公司占比由2011年的52%降至7.1%。我們認為隨著國內(nèi)滾動功能部件廠商持續(xù)研發(fā)，推動提升絲杠產(chǎn)品性能，國內(nèi)廠商在高端滾珠絲杠領(lǐng)域的市占率或持續(xù)提升。3.1.2.汽車智能化趨勢下，車用滾珠絲杠市場空間擴容電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、電子駐車系統(tǒng)、線控制動系統(tǒng)等汽車零部件的滲透率提升或?qū)⑻凉L珠絲杠的應(yīng)用規(guī)模。滾珠絲杠憑借高精度、傳動效率高等優(yōu)勢，廣泛應(yīng)用于汽車各類傳動系統(tǒng)中。隨著汽車智能化發(fā)展，電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、電子駐車系統(tǒng)、線控制動系統(tǒng)等汽車零部件的滲透率有望持續(xù)提升，進一步抬升滾珠絲杠市場空間。電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）：隨著新能源汽車對續(xù)航里程的需求持續(xù)提升，齒條式電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（R-EPS）有望憑借大扭矩推力、高傳動效率持續(xù)提升滲透率，從而提升滾珠絲杠在電能源汽車中的應(yīng)用。電子駐車系統(tǒng)（EPB）：當(dāng)前EPB制動鉗主要包括螺紋轉(zhuǎn)動及滾珠絲杠傳動，其中滾珠絲杠傳動在傳動效率、運行平穩(wěn)性、使用壽命等方面更具優(yōu)勢，多用于中高端車型。滾珠絲杠將受益于EPB滲透率及滾珠絲杠在EPB中的滲透率提升。線控制動：從傳動原理來看，電子機械制動系統(tǒng)（EMB）與電子液壓制動系統(tǒng)（EHB）均使用滾珠絲杠以獲得結(jié)構(gòu)緊湊、高精度、低噪音等優(yōu)勢。3.2.行星滾柱絲杠：有望替代滾珠絲杠及液壓傳動，人形機器人抬升空間上限行星滾柱絲杠的應(yīng)用場景非常廣泛，目前主要運用于軍工、航空航天等重載領(lǐng)域。行星滾柱絲杠具備高響應(yīng)速度、高承載等優(yōu)勢，因此應(yīng)用場景非常廣泛，可作為大推力電動缸的關(guān)鍵傳動零部件，應(yīng)用于軍工、航空航天、通用自動化、食品加工與包裝、汽車、醫(yī)療機械、機床、石油化工、核工業(yè)等領(lǐng)域。目前受制于其高昂價格，主要應(yīng)用于軍工、壓力機床、鋼鐵等有重載需求的特殊場景。根據(jù)《行星滾柱絲杠電動缸應(yīng)用現(xiàn)狀》，行星滾柱絲杠電動缸的應(yīng)用領(lǐng)域主要集中在國防、汽車、冶金等領(lǐng)域。國防：應(yīng)用于航天飛行器姿態(tài)控制、導(dǎo)彈發(fā)射架姿態(tài)控制、坦克炮桿隨動系統(tǒng)和起落架收放等；汽車：以引進美國EXLAR產(chǎn)品為主，應(yīng)用于壓裝、裝配和焊接等生產(chǎn)線上；通用自動化：在地毯網(wǎng)布編制設(shè)備中，利用行星滾柱絲杠電動缸易于精確位置控制的特點，完成靈活多變的圖案設(shè)計及編制加工；能源及控制：用于調(diào)節(jié)閥控制和輔助設(shè)備舉升。行星滾柱絲杠的市場規(guī)模相對較小，未來或穩(wěn)定增長。盡管行星滾柱絲杠具備高承載等優(yōu)異性能，是諸多應(yīng)用場景的優(yōu)質(zhì)選擇，但由于高制造壁壘、高昂售價、存在替代方案等因素，行星滾柱絲杠的市場規(guī)模較小。根據(jù)PersistenceMarketResearch,2023年全球行星滾柱絲杠的市場規(guī)模約3億美元，未來隨著制造水平的發(fā)展，市場對高速、高精、高承載部件的需求不斷提升，疊加國內(nèi)廠商規(guī)模量產(chǎn)后推動售價下降，行星滾柱絲杠市場空間有望以6.4%的復(fù)合年均增長率增至2033年的5.57億美元。3.2.1.行星滾柱絲杠有望替代滾珠絲杠及液壓傳動行星滾柱絲杠兼具高承載、高精度、長壽命、小體積等優(yōu)勢，更適用于高承載要求、高工況穩(wěn)定性要求的應(yīng)用場景，有望在多領(lǐng)域替代滾珠絲杠及液壓傳動。目前，典型的直線機構(gòu)包括齒輪齒條、直線電機、氣動缸、液壓缸、滾珠絲杠和行星滾柱絲杠。相較于滾珠絲杠，行星滾柱絲杠具有高承載、長壽命、高精度、高穩(wěn)定性等優(yōu)勢，有望在大噸位注塑機、自沖鉚設(shè)備、伺服壓力機設(shè)備、航空航天等存在高承載要求、工況復(fù)雜的應(yīng)用場景與醫(yī)療器械、光學(xué)儀器等存在高精度、小導(dǎo)程需求的應(yīng)用場景替代滾珠絲杠。相較于傳統(tǒng)液壓傳動設(shè)備，行星滾柱絲杠電動缸無油液泄露的污染問題，更易維護，還兼具高承載、高精度、快響應(yīng)、高效率、低能耗、小體積等優(yōu)點，是液壓傳動設(shè)備在機床、石油化工、航空航天、船舶、電力、工程機械等行業(yè)的理想替代產(chǎn)品。行星滾柱絲杠在制動系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)等汽車工業(yè)領(lǐng)域具備廣闊的應(yīng)用場景。電子機械制動系統(tǒng)（EMB）使用電信號實現(xiàn)制動，具有響應(yīng)速度快、可靠性高等優(yōu)點，相較于電子液壓制動系統(tǒng)（EHB）去除繁雜的液壓部件，整體結(jié)構(gòu)更緊湊，同時避免真空助力器和制動管道破損泄露風(fēng)險和制動液泄露問題。此外，EMB便于維修和日常養(yǎng)護，大大減少整車質(zhì)量，提升汽車燃油經(jīng)濟性。當(dāng)前EHB為行業(yè)主流，EMB尚在研發(fā)改進中，但發(fā)展前景廣闊。此外，行星滾柱絲杠還有望應(yīng)用于后輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（iRWS）、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）等汽車工業(yè)領(lǐng)域，替代現(xiàn)有的技術(shù)體系成為主流技術(shù)方向。3.2.2.人形機器人：受益于產(chǎn)業(yè)化進程提速，進一步打開百億市場空間特斯拉人形機器人契合“機器換人”的發(fā)展趨勢，潛在應(yīng)用場景及發(fā)展空間廣闊。特斯拉人形機器人一經(jīng)推出就引起市場廣泛關(guān)注。隨著我國人口紅利消退，勞動供給減少，用工成本上行，“機器換人”也成為了近年的發(fā)展新趨勢。人形機器人由于接近人體構(gòu)造，工作場景適應(yīng)能力強，被認為是未來替代人類從事的各類危險、重復(fù)或無聊工作的最可能選擇，發(fā)展前景廣闊。盡管當(dāng)前人形機器人的應(yīng)用場景相對有限，但產(chǎn)業(yè)端也在持續(xù)推進其在工業(yè)制造、醫(yī)療、養(yǎng)老、安全應(yīng)急等領(lǐng)域的應(yīng)用。特斯拉人形機器人產(chǎn)業(yè)化進程持續(xù)提速。自2021年特斯拉首次公布人形機器人項目以來，Optimus的進步肉眼可見。在2023年5月的特斯拉股東大會上，特斯拉人形機器人更是展現(xiàn)了不少精準(zhǔn)操作的能力，產(chǎn)品落地并實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化似乎漸行漸近。根據(jù)23H1特斯拉財報電話會議，目前特斯拉已制作約10個Optimus機器人，預(yù)計明年在特斯拉工廠進行實用性測試?；谔厮估瓝碛谐墒斓碾妱榆嚠a(chǎn)業(yè)鏈，且人形機器人與汽車等行業(yè)在零部件上可得到有效復(fù)用，我們認為特斯拉人形機器人有望于2025年實現(xiàn)小批量量產(chǎn)，產(chǎn)業(yè)化進程進一步提速。未來特斯拉人形機器人能否能實現(xiàn)馬斯克“大規(guī)模生產(chǎn)、且售價低于2萬美元”的目標(biāo)，我們認為技術(shù)進步與降本是核心，應(yīng)用場景的開拓進展也是需要重點關(guān)注的方面。Optimus機器人采用反向式行星滾柱絲杠方案。特斯拉Optimus人形機器人的關(guān)節(jié)主要由執(zhí)行器驅(qū)動，包括14個旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器、14個線性執(zhí)行器與12個手關(guān)節(jié)執(zhí)行器。我們根據(jù)關(guān)節(jié)位置及輸出形式判斷，特斯拉人形機器人中：肩關(guān)節(jié)使用3個旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器；軸關(guān)節(jié)使用1個線性執(zhí)行器；腕關(guān)節(jié)使用1個旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器和2個線性執(zhí)行器；髖關(guān)節(jié)使用2個旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器和1個線性執(zhí)行器；膝關(guān)節(jié)使用1個線性執(zhí)行器；踝關(guān)節(jié)使用2個線性執(zhí)行器；軀干使用2個旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器。Optimus機器人采用反向式行星滾柱絲杠方案，其具有結(jié)構(gòu)緊湊、承載力大等優(yōu)勢，可用于線性執(zhí)行器實現(xiàn)關(guān)節(jié)傳動的精準(zhǔn)控制，助力機器人執(zhí)行復(fù)雜精細的任務(wù)。Optimus產(chǎn)業(yè)化落地后有望為行星滾柱絲杠開拓超百億的增量市場空間。我們假定特斯拉Optimus機器人線性執(zhí)行器全部采用反向式行星滾柱絲杠，測算在Optimus發(fā)展的不同產(chǎn)業(yè)階段可為行星滾柱絲杠創(chuàng)造的增量空間。根據(jù)阿里巴巴1688網(wǎng)等報價，當(dāng)前Rollvis行星滾柱絲杠售價在1.2-2萬元之間，假定行星滾柱絲杠實現(xiàn)國產(chǎn)替代，并隨著工藝完善、規(guī)模效應(yīng)而不斷降低生產(chǎn)成本及售價。測算得當(dāng)Optimus機器人銷量達100萬臺時，對應(yīng)的行星滾柱絲杠增量市場空間達140億元。展望未來，根據(jù)馬斯克采訪言論，未來特斯拉人形機器人產(chǎn)量將達百萬臺，在技術(shù)成熟、成本進一步下探的情況下，其遠期數(shù)量可能超過人類，行星滾柱絲杠將迎來廣闊空間。而國內(nèi)廠商憑借完善產(chǎn)業(yè)鏈配套與較低的人工成本，有望成為特斯拉人形機器人實現(xiàn)低成本產(chǎn)業(yè)化的核心力量。從絲杠的制備壁壘來看，我們認為具備絲杠制備相關(guān)技術(shù)積淀、具備資金實力、較早布局絲杠業(yè)務(wù)的企業(yè)有望乘人形機器人產(chǎn)業(yè)化進程推進的東風(fēng)而充分受益。4.重點公司分析4.1.恒立液壓：國內(nèi)液壓行業(yè)龍頭，積極布局滾珠絲杠/行星滾柱絲杠公司是國內(nèi)液壓行業(yè)龍頭，產(chǎn)品系列豐富。公司是國內(nèi)液壓件龍頭，產(chǎn)品系列包括高壓油缸、高壓泵塞泵、液壓多路閥、工業(yè)閥、液壓系統(tǒng)、液壓測試臺及高精密液壓鑄件等。液壓元件及系統(tǒng)是大型機械核心傳動裝置，公司下游領(lǐng)域包括行走機械、地下掘進設(shè)備、海工海事機械、特種車輛、新能源等，客戶包括卡特彼勒、日本神鋼、久保田建機、三一重工、徐工機械、中鐵工程等全球知名主機廠商。公司精密加工制造技術(shù)底蘊深厚，積極布局線性驅(qū)動器等新業(yè)務(wù)，預(yù)計24Q2實現(xiàn)投產(chǎn)。電動缸是液壓缸的升級產(chǎn)品，采用機械結(jié)構(gòu)傳動，具有清潔、能效高、性能穩(wěn)定、精度高等優(yōu)勢，在特定場景下能夠替代液壓缸及氣動缸，市場前景廣闊。經(jīng)過多年研發(fā)，公司具備高精密液壓鑄造技術(shù)、摩擦焊接技術(shù)、熱處理技術(shù)、高壓密封技術(shù)、測試技術(shù)和先進機加工工藝技術(shù)等技術(shù)積淀，還具備較高的工藝集成能力與深厚工藝基礎(chǔ)數(shù)據(jù)積累，擁有生產(chǎn)滾珠絲杠的技術(shù)、工藝及設(shè)備基礎(chǔ)，積極布局液壓行業(yè)替代升級技術(shù)。2023年1月，公司以56.4元/股非公開發(fā)行3546萬股，募資約20億元投向線性驅(qū)動器、超大重型油缸等項目。建成后將形成年產(chǎn)10.4萬根標(biāo)準(zhǔn)滾珠絲桿電動缸、4500根重載滾珠絲桿電動缸、750根行星滾柱絲桿電動缸、10萬米標(biāo)準(zhǔn)滾珠絲桿、10萬米重載滾珠絲桿的產(chǎn)能。根據(jù)公司2023半年報，線性驅(qū)動器項目處于基建中，預(yù)計24Q2實現(xiàn)投產(chǎn)。4.2.貝斯特：渦輪增壓器零部件國內(nèi)領(lǐng)先，憑借相關(guān)技術(shù)積淀切入滾珠絲杠賽道公司是國內(nèi)渦輪增壓器零部件領(lǐng)先企業(yè)，三梯次產(chǎn)業(yè)聯(lián)動驅(qū)動成長。公司專注于精密零部件與智能裝備及工裝產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)及銷售，并將業(yè)務(wù)向高端航空裝備制造及工業(yè)自動化裝備延伸，目前形成“精密加工為特長、鑄造產(chǎn)業(yè)為支撐、智能裝備為驅(qū)動”的三梯次產(chǎn)業(yè)聯(lián)動發(fā)展：第一梯次，渦輪增壓器業(yè)務(wù)為公司主營業(yè)務(wù)，積極向增程式、混動汽車零部件拓展；第二梯次，定位電動汽車、氫燃料汽車核心零部件，向新能源汽車零部件賽道進行轉(zhuǎn)型升級；第三梯次，全面布局直線滾動功能部件，向“工業(yè)母機”新賽道切入。憑借精密零部件生產(chǎn)技術(shù)積淀全面布局滾動功能部件，滾珠絲杠等產(chǎn)品已下線并進行送樣驗證。公司充分發(fā)揮工裝夾具、智能裝備等領(lǐng)域的技術(shù)優(yōu)勢及汽車行業(yè)的生產(chǎn)管理體系優(yōu)勢，以全資子公司宇華精機為獨立平臺，全面布局直線滾動功能部件，大力開拓高端機床、半導(dǎo)體裝備、自動化產(chǎn)業(yè)、機器人等市場。公司積極吸引具有海內(nèi)外知名企業(yè)工作經(jīng)歷的專業(yè)技術(shù)/管理人才加盟，并結(jié)合公司深耕智能裝備等領(lǐng)域多年培養(yǎng)的自身技術(shù)人員，打造了經(jīng)驗豐富、技能過硬的技術(shù)團隊。此外，公司引進約300臺生產(chǎn)及檢測等進口設(shè)備，配套軟件及系統(tǒng)、公輔系統(tǒng)等30余套，項目達產(chǎn)后將具備年產(chǎn)15萬套高精度滾珠絲杠副及24.8萬米高精度滾動導(dǎo)軌副部件的生產(chǎn)能力。根據(jù)公司投資者關(guān)系活動記錄表230908，23H1高精度滾珠絲杠副、直線導(dǎo)軌副等產(chǎn)品已實現(xiàn)首臺套下線，部分產(chǎn)品已送樣戰(zhàn)略客戶進行驗證。4.3.秦川機床：可實現(xiàn)滾珠絲杠及其精加工設(shè)備量產(chǎn)，技術(shù)積淀國內(nèi)領(lǐng)先公司在絲杠及其生產(chǎn)設(shè)備螺紋磨床等領(lǐng)域均具備深厚技術(shù)積淀，滾珠絲杠市占率國內(nèi)領(lǐng)先。公司專業(yè)從事機床工具制造，是我國機床工具行業(yè)品類最多、精密復(fù)雜程度最高、產(chǎn)業(yè)鏈最完整、綜合競爭優(yōu)勢顯著的企業(yè)之一，在齒輪加工機床、加工中心、車削中心、螺紋磨床、復(fù)雜刀具等領(lǐng)域處于國內(nèi)第一梯隊，旗下核心產(chǎn)品包括磨齒機、螺紋磨床、數(shù)控機床、外圓磨床、加工中心等。控股子公司漢江機床建于1965年，是當(dāng)時國內(nèi)唯一一家螺紋磨床定點生產(chǎn)商，具備國內(nèi)領(lǐng)先的精密螺紋加工技術(shù)，滾珠絲杠產(chǎn)品可應(yīng)用于五軸機床、新能源汽車、自動化等高端制造領(lǐng)域。公司使用自制螺紋磨床制備滾珠絲杠，通過技改推動設(shè)備及絲杠的精度持續(xù)提升，積極擴張滾珠絲杠的產(chǎn)能。公司在絲杠的制備過程中，除立式加工中心、數(shù)控車床、鉆床等部分粗加工通用設(shè)備采用外購，精加工全部為自主研發(fā)制造的螺紋磨床。截至23H1，漢江機床SGK7432×20/1高精度數(shù)控絲杠磨床磨削精度能穩(wěn)定達到P1級，達到國內(nèi)先進水平。通過對螺紋磨床的高效升級改造，公司絲杠精度由P1升至P0級，通過配置自制設(shè)備可提升30%的效率，從而縮減15%的成本。“新能源汽車領(lǐng)域滾動功能部件研發(fā)與產(chǎn)業(yè)化建設(shè)項目”于2025年達產(chǎn)后，滾珠絲杠/精密螺桿副產(chǎn)能將由10萬件/年提升至38萬件/年。4.4.五洲新春：國內(nèi)軸承優(yōu)質(zhì)企業(yè)，汽車用滾珠絲杠進展迅速國內(nèi)領(lǐng)先的軸承制造商，在熱處理等加工工藝與原材料上具備一定優(yōu)勢。公司依托軸承核心關(guān)聯(lián)技術(shù)逐步向風(fēng)電滾子等產(chǎn)品拓展，主營產(chǎn)品涉及軸承、精密機械零部件與汽車安全系統(tǒng)、熱管理系統(tǒng)零部件，是國內(nèi)少數(shù)涵蓋精密鍛造、制管、冷成形、機加工、熱處理、磨加工、裝配的軸承、精密零部件全產(chǎn)業(yè)鏈企業(yè)。公司軸承磨前技術(shù)全球先進，是國內(nèi)軸承行業(yè)進口替代最具實力與潛力的企業(yè)之一，與軸承套圈、風(fēng)電、汽車等下游領(lǐng)域的頭部客戶均有合作關(guān)系。在技術(shù)方面，公司擁有多年的精密制造經(jīng)驗，在熱處理技術(shù)與冷成形加工等方面擁有國內(nèi)領(lǐng)先的自主創(chuàng)新能力；在材料方面，公司與國內(nèi)特種鋼材供應(yīng)商中信特鋼合作多年，成功積累對特種鋼材添加微量元素的相關(guān)經(jīng)驗。汽車用滾珠絲杠或于23H2量產(chǎn)，機器人用絲杠有望于23H2交付樣品。公司重點跟蹤機器人下游客戶與最終用戶的技術(shù)發(fā)展路線，研發(fā)生產(chǎn)機器人軸承及滾珠絲杠等零部件。根據(jù)公司公告，公司自2021年就開始研發(fā)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)絲杠螺母軸承組件，23H1成功研發(fā)出新能源汽車電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）中控制精度最高的齒條式電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（REPS）所需的絲杠螺母軸承組件、新能源汽車電子駐車（EPB）、電子機械剎車（EMB）及電子液壓剎車系統(tǒng)（EHB）等領(lǐng)域滾珠絲杠產(chǎn)品。近期公司與現(xiàn)有及潛在客戶就滾珠絲杠進行積極溝通，部分產(chǎn)能將于23H2實現(xiàn)量產(chǎn)，成為公司業(yè)績的又一增長極。此外，公司與主流機器人系統(tǒng)供應(yīng)商在滾珠絲杠、滾柱絲杠等領(lǐng)域開展技術(shù)交流，有望于23H2取得突破并交付樣品。4.5.長盛軸承：國內(nèi)自潤滑軸承先行者，加碼汽車用滾珠絲杠國內(nèi)自潤滑軸承頭部企業(yè)，技術(shù)積淀深厚，客戶資源豐富優(yōu)質(zhì)。公司主營產(chǎn)品為自潤滑軸承、低摩擦副零部件及相關(guān)精密鑄件，廣泛應(yīng)用于工程機械、汽車、能源、港口機械等行業(yè)。經(jīng)過多年研發(fā)積累，公司掌握減摩材料、高分子聚合物等核心技術(shù)，摩擦學(xué)材料研發(fā)經(jīng)驗豐富，并積極拓展延伸相關(guān)應(yīng)用技術(shù)。公司產(chǎn)品定位中高端市場，已進入卡特彼勒、利勃海爾、沃爾沃、杰西博、日立建機、小松、現(xiàn)代等全球知名主機廠的供應(yīng)體系，并與美馳、克諾爾、伯爾克、三一集團、海天精工等企業(yè)建立長期穩(wěn)定的合作。定增加碼滾珠絲杠，開啟第二成長曲線。公司于2022年9月發(fā)布定增預(yù)案，擬投資2.65億元用于擴建年產(chǎn)自潤滑軸承及滾珠絲杠產(chǎn)能，建成后將實現(xiàn)3萬套滾珠絲杠的年產(chǎn)能。根據(jù)公司2023年7月6日投資者關(guān)系活動記錄表，公司滾珠絲杠主要用于商用車變速箱、乘用車制動、轉(zhuǎn)向及駐車系統(tǒng)，目前已取得商用車主機廠定點，并積極開拓乘用車用戶，預(yù)計今年有望得到汽車客戶的量產(chǎn)計劃。未來公司會將滾珠絲杠在人形機器人中的應(yīng)用納入重要日程。4.6.恒而達：金屬切削刀具為主業(yè)，直線導(dǎo)軌業(yè)務(wù)推進迅速金屬切削刀具小巨人，憑借熱處理、金屬加工技術(shù)積淀切入滾動功能部件行業(yè)，實現(xiàn)生產(chǎn)設(shè)備自制。公司以金屬切削刀具及配套智能數(shù)控裝備、高精度滾動功能部件為主業(yè)，經(jīng)過多年研發(fā)積淀，在金屬材料與熱處理工藝取得創(chuàng)新突破，擁有多套自制自動化設(shè)備，成功實現(xiàn)重型模切工具國產(chǎn)替代，重型模切工具多年市占率居首。經(jīng)過市場調(diào)研與技術(shù)探索，疊加公司在熱處理、金屬加工工藝上的技術(shù)積淀，公司將高精度滾動功能部件（直線導(dǎo)軌副）列入產(chǎn)品發(fā)展規(guī)劃并于2022年正式啟動產(chǎn)業(yè)化。公司利用智