學(xué)習(xí)單元4軌跡規(guī)劃示教編程簡答題任務(wù)一1.等待函數(shù)指令有預(yù)進(jìn)和沒有預(yù)進(jìn)時CONT分別有什么區(qū)別?

計算機預(yù)進(jìn)時預(yù)先讀入運動語句，以便控制系統(tǒng)能夠在有軌跡逼近指令時進(jìn)行軌跡設(shè)計。但處理的不僅僅是預(yù)進(jìn)運動數(shù)據(jù)，而且還有數(shù)學(xué)的和控制外面設(shè)備的指令。

有預(yù)進(jìn)和沒有預(yù)進(jìn)的加工：與信號有關(guān)的等待功能在有預(yù)進(jìn)或者沒有預(yù)進(jìn)的加工下都可以進(jìn)行編程設(shè)定。沒有預(yù)進(jìn)表示，在任何情況下都會將運動停在某點。有預(yù)進(jìn)編程設(shè)定的與信號有關(guān)的等待功能允許在指令行前創(chuàng)建的點進(jìn)行軌跡逼近。但預(yù)進(jìn)指針的當(dāng)前位置卻不***，因此無法明確確定信號檢測的準(zhǔn)確時間。除此之外，信號檢測后也不能識別信號更改。2.邏輯OUT、PULSE指令控制夾爪信號時，添加預(yù)進(jìn)和不添加預(yù)進(jìn)有什么區(qū)別?

1、如果在OUT聯(lián)機表格中去掉條目CONT，則在切換過程時必須執(zhí)行預(yù)進(jìn)停止，并接著在切換指令前于點上進(jìn)行精確暫停。給輸出端賦值后繼續(xù)該運動。LINP1Vel=0.2m/sCPDAT1LINP2CONTVel=0.2m/sCPDAT2LINP3CONTVel=0.2m/sCPDAT3OUT5'rob_ready'State=TRUELINP4Vel=0.2m/sCPDAT42、插入條目CONT的作用是，預(yù)進(jìn)指針不被暫停(不觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止)。因此，在切換指令前運動可以軌跡逼近。在預(yù)進(jìn)時發(fā)出信號。LINP1Vel=0.2m/sCPDAT1LINP2CONTVel=0.2m/sCPDAT2LINP3CONTVel=0.2m/sCPDAT3OUT5'rob_ready'State=TRUECONTLINP4Vel=0.2m/sCPDAT4注意：預(yù)進(jìn)指針的標(biāo)準(zhǔn)值占三行。但預(yù)進(jìn)是會變化的，即必須考慮到，切換時間點不是保持不變的!3.“juxiang”程序開頭為什么要將夾爪張開信號和夾爪關(guān)閉信號設(shè)置為假?

各個部件的位置和運動方式。實現(xiàn)設(shè)置各個部件的位置和運動方式。此機械裝置運動部件為左夾爪和右夾爪，分別實現(xiàn)左右移動完成夾爪的開合動作。4.juxiang”程序可以在哪些方面優(yōu)化?

減少重復(fù)計算；預(yù)先計算；延遲計算；降低計算代價；不計算。5.在程序語句中，能否調(diào)用相同的點?

可以。

6.選擇和打開程序之間的區(qū)別是什么?

工業(yè)機器人選擇和啟動機器人程序：如果要執(zhí)行一個機器人程序，則必須事先將其選中。機器人程序在導(dǎo)航器中的用戶界面上供選擇。通常，在文件夾中創(chuàng)建移動程序。Cell程序（由PLC控制機器人的管理程序）始終在文件夾“R1”中。1、導(dǎo)航器：文件夾/硬盤結(jié)構(gòu)。2、導(dǎo)航器：文件夾/數(shù)據(jù)列表。3、選中的程序。4、用于選擇程序的按鍵。對于程序啟動，有啟動正向運行程序按鍵，和啟動反向運行程序按鍵供選擇。如果運行某個程序，則對于編程控制的機器人運動，可提供多種程序運行方式。7.程序運行方式有哪些?各有什么用途?

解釋執(zhí)行和編譯執(zhí)行

編譯方式是指利用事先編好的一個稱為編譯程序的機器語言程序，作為系統(tǒng)軟件存放在計算機內(nèi)，當(dāng)用戶將高級語言編寫的源程序輸入計算機后，編譯程序便把源程序整個地翻譯成用機器語言表示的與之等價的目標(biāo)程序，然后計算機再執(zhí)行該目標(biāo)程序，以完成源程序要處理的運算并取得結(jié)果。

解釋方式是指源程序進(jìn)入計算機后，解釋程序邊掃描邊解釋，逐句輸入逐句翻譯，計算機一句句執(zhí)行，并不產(chǎn)生目標(biāo)程序。

前者過程簡單，后者執(zhí)行速度快。

任務(wù)二1.通過哪些方式可以定義變量?

定義變量的三種方式定義變量是編程中最基本的操作之一，它是為了在程序中存儲數(shù)據(jù)而創(chuàng)建的。在不同的編程語言中，定義變量的方式也有所不同。本文將介紹三種常見的定義變量的方式。1.靜態(tài)定義變量靜態(tài)定義變量是在程序運行之前就已經(jīng)分配了內(nèi)存空間，它的值在整個程序運行期間都不會改變。在C語言中，靜態(tài)定義變量使用關(guān)鍵字“static”來聲明。例如：```staticintnum=10;```這里定義了一個靜態(tài)變量num，它的初始值為10。在程序中，可以通過變量名來訪問它的值。靜態(tài)變量的作用是在函數(shù)調(diào)用之間保持?jǐn)?shù)據(jù)的持久性。它可以在函數(shù)內(nèi)部定義，也可以在函數(shù)外部定義。在函數(shù)內(nèi)部定義的靜態(tài)變量只能在該函數(shù)內(nèi)部訪問，而在函數(shù)外部定義的靜態(tài)變量可以在整個程序中訪問。2.動態(tài)定義變量動態(tài)定義變量是在程序運行時根據(jù)需要動態(tài)分配內(nèi)存空間，它的值可以隨時改變。在C語言中，動態(tài)定義變量使用關(guān)鍵字“malloc”來分配內(nèi)存空間。例如：```int*num;num=(int*)malloc(sizeof(int));*num=10;```這里定義了一個指向整型變量的指針num，然后使用malloc函數(shù)分配了一個整型變量的內(nèi)存空間，并將其地址賦給了num。最后，通過指針num來訪問該變量的值。動態(tài)變量的作用是在程序運行時根據(jù)需要分配內(nèi)存空間，可以有效地節(jié)省內(nèi)存空間。但是，使用動態(tài)變量需要注意內(nèi)存泄漏的問題，即在使用完變量后需要及時釋放內(nèi)存空間。3.常量定義變量常量定義變量是在程序中定義一個不可改變的值，它的值在整個程序運行期間都不會改變。在C語言中，常量定義變量使用關(guān)鍵字“const”來聲明。例如：```constintnum=10;```這里定義了一個常量num，它的值為10。在程序中，不能通過變量名來修改它的值。常量變量的作用是在程序中定義一個不可改變的值，可以有效地保護(hù)程序中的數(shù)據(jù)不被修改。但是，使用常量變量需要注意它的作用域和生命周期，以免出現(xiàn)不必要的錯誤。定義變量是編程中最基本的操作之一，不同的定義方式有不同的作用和用途。在編寫程序時，需要根據(jù)實際情況選擇合適的定義方式，以保證程序的正確性和效率。2.一個局部子程序可以訪問哪個DAT文件?

1、RealPlayer可以打開dat文件(推薦)。2、射手影音播放器可以打開dat文件。

3、QVOD快播可以打開dat文件。

4、暴風(fēng)影音播放器可以打開dat文件(推薦)。

3.通過本任務(wù)中所介紹內(nèi)容之外的其他方法編寫程序，實現(xiàn)本任務(wù)給定圖形的運行軌跡。

開放性作業(yè)。任務(wù)三1.哪個運動指令可用于PTP樣條組?

PTP(Point-To-Point),即點到點。機器人的TCP以最快的速度運動到目標(biāo)點,這種運動叫做機器人的PTP運動。(1)按軸坐標(biāo)的運動(PTP:Point-toPoint,即點到點。

(2)沿軌跡的運動:LIN直線運動和CIRC圓周運動。

(3)樣條運動:SPLINE運動，點到點運動。

2.樣條組的起始點在哪里?

在點模式下,選擇樣條上的點右擊有個設(shè)置為起點.

3.在怎樣的前提條件下樣條運動時會低于編程速度?

1、由于零點開關(guān)出現(xiàn)問題，PLC沒有產(chǎn)生減速信號；2、編碼器或光柵尺的零點脈沖出現(xiàn)問題；3、數(shù)控系統(tǒng)的測量模塊出現(xiàn)問題，沒有接收到零點脈沖。車床在X軸或Z軸返回參考點時，出現(xiàn)報警號“20005”，指定坐標(biāo)軸不能回參考點。報警說明：通道％1坐標(biāo)軸％2回參考點運行被終止。根據(jù)故障現(xiàn)象分析，手動X軸或Z軸負(fù)方向可以運動，說明各軸參考點減速開關(guān)有問題，壓上后，開關(guān)觸電沒有動作，單軸(X或Z)一直作正方向運動，直到壓到正方向限位開關(guān)，出現(xiàn)“20005”報警。通過系統(tǒng)的PLC狀態(tài)信息顯示功能，如發(fā)現(xiàn)反映正方向限位開關(guān)的PLC數(shù)值為“1”，則說明確實是壓在限位開關(guān)上了。在各軸返回參考點時。

4.改變樣條運動時必須注意些什么?

（1）檢查工作臺完好，將使用到的工具、工件等外圍部件準(zhǔn)備齊全;（2）確定樣條曲線的示教點，并做好記錄;（3）確定夾爪張開與關(guān)閉的IO控制信號:（4）編寫程序;（5）程序的調(diào)試與運行。學(xué)習(xí)單元5搬運示教編程簡答題任務(wù)一1.在進(jìn)行圓周運動時參數(shù)CA給定什么?

解題思路參考教材P173-175。

2.簡述LIN運動時軌跡逼近的設(shè)置。

解題思路參考教材P173-174。

3.通過哪個指令可以調(diào)整FOR循環(huán)的步幅?

解題思路參考教材P174-175。

4.放置圓盤程序diskput0中使用分配器SWITCH進(jìn)行放置位置的判斷，是否可以使用F語句進(jìn)行位置的判斷?

解題思路參考教材P175-176。

5.是否有其他的編程方式實現(xiàn)機器人搬運的工作?請自己動手試一試。

第一種，示教器編程，通過鏈接在機器人控制柜上的，這個廠家配套的示教器，可以對機器人進(jìn)行實時的操作控制，以及程序編寫，特別適用于碼垛搬運等示教點數(shù)較小的項目。第二種，離線編程，先在電腦軟件上編寫好機器人程序，做好仿真驗證，再通過U盤或者網(wǎng)線把程序?qū)霗C器人當(dāng)中，機器人就會按照你之前編好的程序運動。一般適用于軌跡比較復(fù)雜或者程序語句較多的中大型項目。第三種，手機平板在線編程，一般在新型的協(xié)作機器人控制系統(tǒng)中見得比較多，可以通過手機或平板鏈接機器人，實現(xiàn)在線圖形化編程，配合協(xié)作機器人特有的拖動示教功能，小白都能輕松上手機器人編程工作。

任務(wù)二1若想通過機器人輸入信號IN20、IN21、IN22、IN23來控制圓盤123、4的位置，通過什么方式來實現(xiàn)?

解題思路參考教材P187-192。

2.在編寫程序的過程中，變量可以重復(fù)定義嗎?如果重復(fù)定義了會出現(xiàn)什么情況?

(1)C語言全局變量不可以重復(fù)定義，但需要注意的是在C語言函數(shù)中，可以定義與全局變量同名的局部變量，此時的全局變量會暫時無效。

(2)全局變量是相對于局部變量而言的。全局變量也稱為外部變量，它是在函數(shù)外部定義的變量。它不屬于哪一個函數(shù)，它屬于一個源程序文件。其作用域是從定義該變量的位置開始至源文件結(jié)束。解釋:在函數(shù)中使用全局變量，一般應(yīng)作全局變量聲明。只有在函數(shù)內(nèi)經(jīng)過聲明的全局變量才能使用。但在一個函數(shù)之前定義的全局變量，在該函數(shù)內(nèi)使用可不再加以聲明。

(3)局部變量(Localvariables)指在程序中只在特定過程或函數(shù)中可以訪問的變量。局部變量是相對于全局變量而言的。在C++、C#、Ruby這些面向?qū)ο笳Z言中，一般只使用局部變量。

3.是否有其他的編程方式實現(xiàn)機器人搬運的工作?請自己動手試一試。

第一種，示教器編程，通過鏈接在機器人控制柜上的，這個廠家配套的示教器，可以對機器人進(jìn)行實時的操作控制，以及程序編寫，特別適用于碼垛搬運等示教點數(shù)較小的項目。第二種，離線編程，先在電腦軟件上編寫好機器人程序，做好仿真驗證，再通過U盤或者網(wǎng)線把程序?qū)霗C器人當(dāng)中，機器人就會按照你之前編好的程序運動。一般適用于軌跡比較復(fù)雜或者程序語句較多的中大型項目。第三種，手機平板在線編程，一般在新型的協(xié)作機器人控制系統(tǒng)中見得比較多，可以通過手機或平板鏈接機器人，實現(xiàn)在線圖形化編程，配合協(xié)作機器人特有的拖動示教功能，小白都能輕松上手機器人編程工作。學(xué)習(xí)單元6碼垛示教編程簡答題任務(wù)一1.通過機器人數(shù)字輸出信號(1~16)是否可以直接控制吸盤工具的吸取和釋放?如果可以請進(jìn)行相關(guān)設(shè)計，如果不可以請說明理由。

解題思路參考教材P194-207。2.在編寫程序的過程中，還可以通過哪些方式定義全局變量number和tool，并進(jìn)行相關(guān)驗證?

定義全局變量方式1在所有的函數(shù)體外直接使用var關(guān)鍵字聲明，因為在JS中，作用域就是靠函數(shù)劃分的，所以在所有函數(shù)體外聲明。

定義全局變量方式2直接添加到全局對象window上，在JS中，全局作用域?qū)ο笫莣indow。無論寫在哪一個地方都是全局變量。定義全局變量方式3直接給未聲明的變量賦值，它也是全局變量，這種全局變量被稱作為隱式的全局變量。

3.是否有其他的編程方式實現(xiàn)機器人碼垛的工作?請自己動手試一試。

開放性題目。任務(wù)二

1，為什么在編程的時候把示教點單獨建立一個程序，有什么好處?

可參考分析：1、示教編程，是一項成熟的技術(shù)，它是目前大多數(shù)工業(yè)機器人的編程方式，采用這種方法，程序編制是在機器人現(xiàn)場進(jìn)行的。

2、離線編程，是在專門的軟件環(huán)境下，用專用或通用程序在離線情況下進(jìn)行機器人軌跡規(guī)劃編程的一種方法。離線編程程序通過支持軟件的解釋或編譯產(chǎn)生目標(biāo)程序代碼，最后生成機器人路徑