工業(yè)機(jī)器人編程與操作（ABB）項(xiàng)目分析在對工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程時，離不開工業(yè)機(jī)器人的手動操作與調(diào)試。項(xiàng)目2ABB工業(yè)機(jī)器人手動操縱

本項(xiàng)目要求在了解工業(yè)機(jī)器人安全使用環(huán)境下，按規(guī)程操縱工業(yè)機(jī)器。能夠認(rèn)識示教器，掌握工業(yè)機(jī)器人示教器界面功能，熟練使用示教器進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的手動操縱。

教學(xué)目標(biāo)

知識目標(biāo)1.了解ABB工業(yè)機(jī)器人示教器界面功能；2.掌握ABB工業(yè)機(jī)器人手動運(yùn)行操縱方法；3.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定。能力目標(biāo)1.能夠熟練使用示教器進(jìn)行機(jī)器人手動操縱。2.能夠完成機(jī)器人單軸運(yùn)動、線性運(yùn)動和重定位運(yùn)動。3.能夠完成機(jī)器人數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)。素質(zhì)目標(biāo)1.培養(yǎng)學(xué)生具有企業(yè)員工意識；2.培養(yǎng)·學(xué)生具有良好的競賽素質(zhì)。項(xiàng)目2ABB工業(yè)機(jī)器人手動操縱

2.1認(rèn)識ABB工業(yè)機(jī)器人示教器

示教器正面結(jié)構(gòu)示教器的外觀及布局2.1認(rèn)識ABB工業(yè)機(jī)器人示教器

示教器反面結(jié)構(gòu)示教器的持握方法

示教器持握方法2.1認(rèn)識ABB工業(yè)機(jī)器人示教器

操作使能器設(shè)定示教器的顯示語言示教器出廠時，默認(rèn)的顯示語音是英語，為了更方便操作，下面介紹把顯示語音設(shè)定為中文的操作步驟。第1步：在主菜單頁面下，單擊ABB主菜單下拉菜單2.1認(rèn)識ABB工業(yè)機(jī)器人示教器

第2步：選擇ControlPanel。2.1認(rèn)識ABB工業(yè)機(jī)器人示教器

第3步：選擇Language中的Chinese。2.1認(rèn)識ABB工業(yè)機(jī)器人示教器

第4步：單擊OK，系統(tǒng)重新啟動。2.1認(rèn)識ABB工業(yè)機(jī)器人示教器

第5步：重啟后，系統(tǒng)自動切換到中文模式。2.1認(rèn)識ABB工業(yè)機(jī)器人示教器

查看ABB工業(yè)機(jī)器人常用信息與事件日志

在操作機(jī)器人過程中，可以通過機(jī)器人的狀態(tài)欄顯示機(jī)器人相關(guān)信息，如機(jī)器人的狀態(tài)（手動、全速手動和自動），機(jī)器人的系統(tǒng)信息，機(jī)器人電動機(jī)狀態(tài)，程序運(yùn)行狀態(tài)及當(dāng)前機(jī)器人或外軸的使用狀態(tài)，如圖所示。機(jī)器人狀態(tài)顯示欄2.1認(rèn)識ABB工業(yè)機(jī)器人示教器

機(jī)器人常用信息和日志的查詢有2種方式，一是點(diǎn)擊主菜單下的事件日志，可以進(jìn)行機(jī)器人時間日志的查看，如圖?；螯c(diǎn)擊窗口上面的狀態(tài)欄，就可以查看機(jī)器人的事件日志，如圖所示。查詢時間日志查詢事件日志2.1認(rèn)識ABB工業(yè)機(jī)器人示教器

手動操作的快捷菜單ABB工業(yè)機(jī)器人示教器除了具有手動操作的快捷按鈕，還有手動操作的快捷菜單，在快捷菜單中可以進(jìn)行手動操作運(yùn)動模式的選擇、坐標(biāo)系的選擇、增量倍率的選擇等。第1步：單擊示教器右下角快捷菜單按鈕。2.1認(rèn)識ABB工業(yè)機(jī)器人示教器

第2步：在彈出的菜單中選擇機(jī)器人圖標(biāo)。2.1認(rèn)識ABB工業(yè)機(jī)器人示教器

第3步：在彈出的菜單中可進(jìn)行手動操作模式的快捷切換和坐標(biāo)系的選擇以及當(dāng)前運(yùn)行模式下所使用的工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系的切換等。2.1認(rèn)識ABB工業(yè)機(jī)器人示教器

第4步：單擊上步中直角坐標(biāo)系圖標(biāo)，可以進(jìn)行手動操作模式切換。2.1認(rèn)識ABB工業(yè)機(jī)器人示教器

第5步：單擊第3步中另外一個圖標(biāo)，可以進(jìn)行坐標(biāo)系切換。2.1認(rèn)識ABB工業(yè)機(jī)器人示教器

第6步：單擊第3步中tool0圖標(biāo)，可以進(jìn)行工具坐標(biāo)系的切換。2.1認(rèn)識ABB工業(yè)機(jī)器人示教器

第7步：單擊第3步中wobj0圖標(biāo)，可以進(jìn)行工件坐標(biāo)系的切換。2.1認(rèn)識ABB工業(yè)機(jī)器人示教器

第8步：單擊第3步中的“顯示詳情”，可以進(jìn)行操縱桿倍率的調(diào)整以及增量模式的打開/關(guān)閉。2.1認(rèn)識ABB工業(yè)機(jī)器人示教器

機(jī)器人增量的設(shè)置。第1步：單擊“增量”圖標(biāo)，可以設(shè)置大、中、小和不使用增量。2.1認(rèn)識ABB工業(yè)機(jī)器人示教器

第2步：每種增量模式下，撥動一下操縱桿機(jī)器人運(yùn)動的距離大小可以通過單擊下方的“顯示值”來進(jìn)行查看，圖中所示為大增量模式下的運(yùn)行速度。2.1認(rèn)識ABB工業(yè)機(jī)器人示教器

第3步：如果用戶對于系統(tǒng)默認(rèn)的增量設(shè)置不夠滿意，也可以通過使用“用戶模塊”自行設(shè)置軸運(yùn)動時的角速度值和線性運(yùn)動時的線速度值。2.1認(rèn)識ABB工業(yè)機(jī)器人示教器

2.2機(jī)器人手動操作

單軸運(yùn)動單軸運(yùn)動指的是每次手動操作一個關(guān)節(jié)軸運(yùn)動。一般的，ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用最多的為6軸串聯(lián)型機(jī)器人，因此需要控制6個軸單獨(dú)動作。1-6軸運(yùn)動方向分別如圖所示。圖中的數(shù)字“1-6”分別代表六軸機(jī)器人的軸序號，“+”和“-”分別代表默認(rèn)的軸運(yùn)動時的正方向和負(fù)方向。ABB機(jī)器人各軸運(yùn)動方向第1步：電控柜上電，并確認(rèn)機(jī)器人電控柜上已切換至手動限速控制模式以及急停按鈕沒有被按下。2.2機(jī)器人手動操作第2步：點(diǎn)擊示教器上“”，選擇“手動操縱”。2.2機(jī)器人手動操作第3步：在彈出的頁面中選擇“軸1-3”，設(shè)置通過搖桿控制1-3軸手動單軸運(yùn)動。2.2機(jī)器人手動操作第4步：可以看到1-6軸當(dāng)前位置，1-3軸搖桿控制與機(jī)器人運(yùn)動相對應(yīng)的方向運(yùn)動的正方向。2.2機(jī)器人手動操作第5步：將示教盒正確持在手上，按下使能器并保持在第一檔，使電機(jī)開啟。2.2機(jī)器人手動操作第6步：分別控制機(jī)器人的1、2、3軸運(yùn)行。注意觀察機(jī)器人的運(yùn)動方向，搖桿控制幅度盡量小。2.2機(jī)器人手動操作第7步：松開使能器，防護(hù)裝置停止，機(jī)器人停止運(yùn)動。在讓機(jī)器人停止運(yùn)動的過程中，一定要先停止撥動操縱桿，后松開使能器，如果先停止使能器按鈕，機(jī)器人示教器上會出現(xiàn)報警信息。2.2機(jī)器人手動操作線性運(yùn)動機(jī)器人的線性運(yùn)動是指機(jī)器人末端TCP在空間做線性運(yùn)動。如果機(jī)器人末端安裝有工具，則是指機(jī)器人六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中做線性運(yùn)動。

機(jī)器人工具TCP2.2機(jī)器人手動操作第1步：更改動作模式。在“手動操縱—動作模式”界面將“動作模式”切換為“線性”，并單擊“確定”。2.2機(jī)器人手動操作第2步：選擇對應(yīng)的工具。在“手動操縱—動作模式”界面點(diǎn)擊“工具坐標(biāo)”，選擇與機(jī)器人末端安裝工具對應(yīng)的工具坐標(biāo)。2.2機(jī)器人手動操作第3步：將示教盒正確持在手上，按下使能器并保持在第一檔，使電機(jī)開啟。并撥動搖桿操作機(jī)器人線性運(yùn)動。2.2機(jī)器人手動操作第4步：分別控制機(jī)器人機(jī)器人線性運(yùn)動。搖桿控制方向與機(jī)器人運(yùn)動相對應(yīng)的X、Y、Z方向如第2步所示，搖桿控制幅度盡量小。2.2機(jī)器人手動操作第5步：松開使能器，防護(hù)裝置停止，機(jī)器人停止運(yùn)動。同樣需要注意：在讓機(jī)器人停止運(yùn)動的過程中，一定要先停止撥動操縱桿，后松開使能器，如果先停止使能器按鈕，機(jī)器人示教器上會出現(xiàn)報警信息。2.2機(jī)器人手動操作重定位運(yùn)動

機(jī)器人的重定位運(yùn)動是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動，也可以理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動，但是不改變TCP在空間中的位置。第1步：更改動作模式。在“手動操縱—動作模式”界面將“動作模式”切換為“重定位”。2.2機(jī)器人手動操作第2步：選擇對應(yīng)的工具坐標(biāo)。在“手動操縱—動作模式”界面點(diǎn)擊“工具坐標(biāo)”，選擇與機(jī)器人末端安裝工具對應(yīng)的工具坐標(biāo)，注意，在這種運(yùn)動模式下，機(jī)器人示教器默認(rèn)選擇坐標(biāo)系為“工具”。2.2機(jī)器人手動操作第3步：將示教盒正確持在手上，按下使能器并保持在第一檔，使電機(jī)開啟?？刂茩C(jī)器人機(jī)器人重定位運(yùn)動。搖桿控制方向與機(jī)器人運(yùn)動相對應(yīng)的X、Y、Z方向如第2步所示，搖桿控制幅度盡量小。2.2機(jī)器人手動操作第4步：松開使能器，防護(hù)裝置停止，機(jī)器人停止運(yùn)動。

通過如上操作，可控制機(jī)器人各軸協(xié)調(diào)動作，使得工具TCP位置不變，機(jī)器人本體帶著工具變換姿態(tài)。同樣需要注意的是，在使機(jī)器人停止運(yùn)動的過程中，一定要先停止撥動操縱桿，后松開使能器，如果先停止使能器按鈕，機(jī)器人示教器上會出現(xiàn)報警信息。2.2機(jī)器人手動操作2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定在ABB主菜單中，單擊“系統(tǒng)信息”選項(xiàng)，可查看控制器屬性、系統(tǒng)屬性等系統(tǒng)信息。2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理控制面板選項(xiàng)名稱說明外觀可自定義顯示器的亮度和設(shè)置左手或右手的操作習(xí)慣監(jiān)控動作碰撞監(jiān)控設(shè)置和執(zhí)行設(shè)置FlexPendant示教器操作特性的設(shè)置I/O配置常用I/O列表，在輸入輸出選項(xiàng)中顯示語言控制器當(dāng)前語言的設(shè)置ProgKeys為指定輸入輸出信號配置快捷鍵日期和時間控制器的日期和時間設(shè)置診斷創(chuàng)建診斷文件配置系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置觸摸屏觸摸屏重新校準(zhǔn)2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理配置可編程按鍵2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理校準(zhǔn)功能校準(zhǔn)功能主要用于校準(zhǔn)機(jī)器人系統(tǒng)中的機(jī)械裝置。ABB工業(yè)機(jī)器人六個關(guān)節(jié)都有一個機(jī)械原點(diǎn)的位置。在以下的情況下，需要對機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作。（1）更換伺服電動機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的電池后。（2）當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。（3）轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之前斷開過以后。（4）斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動。（5）當(dāng)系統(tǒng)報警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”時。2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理第1步：使用手動操作讓機(jī)器人各個關(guān)節(jié)軸運(yùn)動到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置，各個軸運(yùn)動的順序是：4-5-6-1-2-3，各個軸機(jī)械原點(diǎn)的位置在機(jī)器人各軸的軸身上。2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理第2步：點(diǎn)擊ABB主菜單下拉菜單，選擇校準(zhǔn)。2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理第3步：點(diǎn)擊ROB_1校準(zhǔn)。2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理第4步：選擇校準(zhǔn)參數(shù)，點(diǎn)擊編輯電動機(jī)校準(zhǔn)偏移。2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理第5步：將機(jī)器人本體上，第2軸上的電動機(jī)校準(zhǔn)偏移記錄下來，填入校準(zhǔn)參數(shù)中rob_1至rob_6的偏移值中，單擊“確定”按鈕，如果示教器顯示中的數(shù)值與機(jī)器人本體上的標(biāo)簽數(shù)值一致，則無需修改，單擊“確定”按鈕。2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理第6步：參數(shù)有效，必須重新啟動系統(tǒng)。2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理第7步：重新啟動后，繼續(xù)選擇校核。2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理第8步：點(diǎn)擊ROB_1校準(zhǔn)。2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理第9步：點(diǎn)擊轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器，選擇更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器。2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理第10步：系統(tǒng)提示是否更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器，選擇“是”。2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理第11步：點(diǎn)擊全選，6個軸同時進(jìn)行更新操作。如果機(jī)器人由于安裝位置關(guān)系，無法六個軸同時到達(dá)機(jī)械原點(diǎn)，則可以逐一對關(guān)節(jié)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新。2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理第12步：點(diǎn)擊更新。2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理第13步：操作完成后，轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新完成2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理機(jī)器人數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)

定期對ABB工業(yè)機(jī)器人的數(shù)據(jù)進(jìn)行備份，是保證ABB工業(yè)機(jī)器人正常操作的良好習(xí)慣。ABB工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)備份的對象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運(yùn)行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理第1步：在主菜單頁面下，點(diǎn)擊備份與恢復(fù)2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理第2步：點(diǎn)擊備份當(dāng)前系統(tǒng)2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理第3步：點(diǎn)擊ABC，進(jìn)行存放備份數(shù)據(jù)目錄的設(shè)定，點(diǎn)擊….選擇備份存放的位置（機(jī)器人硬盤或USB存儲設(shè)備），單擊備份，進(jìn)行備份操作，等待備份完成2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理重回第2步：點(diǎn)擊恢復(fù)系統(tǒng)，進(jìn)行恢復(fù)備份操作2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理第4步：點(diǎn)擊…，選擇備份存放的目錄2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理第5步：點(diǎn)擊恢復(fù)，選擇恢復(fù)的數(shù)據(jù)或程序名2.3ABB工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理第6步：點(diǎn)擊是，進(jìn)行數(shù)據(jù)恢復(fù)2.4設(shè)備的開啟和關(guān)閉

1.設(shè)備開啟（1）檢查線纜，確認(rèn)輸入電壓正常。（2）將機(jī)器人控制柜電源開關(guān)旋至“ON”，如圖所示。（3）將實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)控制柜總電源開關(guān)旋至“ON”，如圖所示。（4）打開氣泵開關(guān)，調(diào)節(jié)好氣路輸出。（5）等待示教器初始化，進(jìn)行系統(tǒng)主界面。機(jī)器人控制柜總電源開關(guān)2.設(shè)備關(guān)機(jī)（1）確定機(jī)器人本體已停止動作。（2）在示教器上單擊“ABB”按鈕，選擇“重新啟動→高級→關(guān)閉主計算機(jī)”命令，如圖所示。2.4設(shè)備的開啟和關(guān)閉

（3）最后，關(guān)閉機(jī)器人控制柜電源開關(guān)?？刂破麝P(guān)機(jī)后需重新上電開機(jī)需要等待2分鐘后再開機(jī)。（4）關(guān)閉設(shè)備總電源。機(jī)器人控制器關(guān)閉后，將總電源開關(guān)逆時針旋轉(zhuǎn)90°至OFF，關(guān)閉系統(tǒng)總電源。2.4設(shè)備的開啟和關(guān)閉

1.正確握持示教器，掌握使用使能器按鈕的正確方法。2