S7-1200與機器人的Modbus-TCP通信1.S7-1200的以太網(wǎng)通信方式介紹OpenUserCommunication(開放用戶通信)S7Communication(S7通信)S7-1200PLC系統(tǒng)以太網(wǎng)接口支持的非實時性分為兩種：OpenUserCommunication（OUC）通信和S7通信。OUC：可以與第三方設備通信。S7：只與西門子設備通信。OUCS7PROFINETIO實時通信只有PROFINETIO通信。PNIE/PN接口2.Modbus-TCP通信簡介Modbus-TCP通信簡介

Modbus數(shù)據(jù)在TCP/IP以太網(wǎng)上傳輸，支持EthernetII和802.3兩種幀格式，Modbus-TCP數(shù)據(jù)幀包含報文頭、功能代碼和數(shù)據(jù)3部分，MBAP報文頭（MBAP、ModbusApplicationProtocol、Modbus應用協(xié)議）分4個域，共7個字節(jié)。3.PLC與機器人的通信-提出任務

【例】用一臺CPU1211PLC與埃夫特機器人通信（ModbusTCP），當機器人收到信號100時機器人啟動，并按照機器人設定的程序運行。要求設計解決方案。4.MB_CLIENT指令簡介序號“MB_CLIENT”的管腳參數(shù)參數(shù)類型數(shù)據(jù)類型含義1REQ輸入BOOL與Modbus-TCP服務器之間的通信請求，常1有效0：與通過CONNECT參數(shù)組態(tài)的連接伙伴建立通信連接。2DISCONNECT輸入BOOL1：斷開通信連接3MB_MODE輸入USINT選擇Modbus請求模式（0=讀取、1=寫入或診斷）4MB_DATA_ADDR輸入UDINT由“MB_CLIENT”指令所訪問數(shù)據(jù)的起始地址5MB_DATA_LEN輸入UINT數(shù)據(jù)長度：數(shù)據(jù)訪問的位數(shù)或字數(shù)6DONE輸出BOOL只要最后一個作業(yè)成功完成，立即將輸出參數(shù)DONE的位置位為“1”7BUSY輸出BOOL0：無Modbus請求在進行中；1：正在處理Modbus請求。8ERROR輸出BOOL0:無錯誤；1:出錯。出錯原因由參數(shù)STATUS指示。9STATUS輸出WORD指令的詳細狀態(tài)信息。5.PLC與機器人的通信-編寫程序5.PLC與機器人的通信-編寫程序序號PLC發(fā)送地址機器人接收地址140001ER_ModbusGet.IIn[0]240002ER_ModbusGet.IIn[1]340003ER_ModbusGet.IIn[2]440004ER_ModbusGet.IIn[3]WHILETRUEDOIFIoIIn[0]=100THENLin(cp0)PTP(ap0)WaitIsFinished()IoIOut[2]:=