機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法第3部分：操作2023-09-07發(fā)布國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)GB/T38834.3—2023/ISO18646-3:2021 2規(guī)范性引用文件 3術(shù)語(yǔ)和定義 4試驗(yàn)條件 34.1通則 34.2操作模式 34.3試驗(yàn)配置和(輪)試驗(yàn) 35抓取特性 35.1總則 35.2抓取尺寸 3 35.2.2試驗(yàn)設(shè)施 35.2.3試驗(yàn)步驟 45.2.4試驗(yàn)結(jié)果 55.3抓取力 5 55.3.2試驗(yàn)設(shè)施 55.3.3試驗(yàn)步驟 65.3.4試驗(yàn)結(jié)果 65.4抓取滑動(dòng)阻力 7 75.4.2試驗(yàn)設(shè)施 75.4.3試驗(yàn)步驟 75.4.4試驗(yàn)結(jié)果 86用例 86.1總則 86.2打開鉸鏈門 9 96.2.2試驗(yàn)設(shè)施 96.2.3試驗(yàn)步驟 96.2.4試驗(yàn)結(jié)果 1GB/T38834.3—2023/ISO18646-3:206.3打開推拉門 6.3.2試驗(yàn)設(shè)施 6.3.3試驗(yàn)步驟 6.3.4試驗(yàn)結(jié)果 參考文獻(xiàn) Ⅲ本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。本文件是GB/T38834《機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法》的第3部分。GB/T38834已經(jīng)發(fā)布了以下部分：——第1部分：輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；——第2部分：導(dǎo)航；——第3部分：操作。本文件等同采用ISO18646-3:2021《機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法第3部分：操請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。本文件由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出。本文件由全國(guó)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)(SAC/TC591)歸口。本文件起草單位：北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所有限公司、深圳云天勵(lì)飛技術(shù)股份有限公司、遨博(北京)智能科技股份有限公司、蘇州協(xié)同創(chuàng)新醫(yī)用機(jī)器人研究院、中國(guó)軟件測(cè)評(píng)中心(工業(yè)和信息化部軟件與集成電路促進(jìn)中心)、沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司、杭州?？禉C(jī)器人股份有限公司、重慶大(上海)有限公司。GB/T38834.3—2023/ISO18646-3:2021除了本文件規(guī)定的試驗(yàn)方法以外，ISO9283規(guī)定的操作機(jī)的位置和軌跡準(zhǔn)確度的試驗(yàn)也是能用的。GB/T38834《機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法》旨在規(guī)范服務(wù)機(jī)器人的性能及試驗(yàn)方 第1部分；輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。目的在于規(guī)定輪式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能特性及試驗(yàn)方法 第2部分：導(dǎo)航。目的在于規(guī)定移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人的導(dǎo)航性能特性及試驗(yàn)方法。 ——第4部分：腰部支撐機(jī)器人。目的在于規(guī)定腰部支撐機(jī)器人性能特性及試驗(yàn)方法。1GB/T38834.3—2023/ISO18646-3:2021機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法第3部分：操作本文件描述了服務(wù)機(jī)器人操作性能指標(biāo)和評(píng)估方法，特別是：——抓取尺寸；——抓取力；——抓取滑動(dòng)阻力；——打開鉸鏈門； 服務(wù)機(jī)器人操作的其他抓取特性和用例，將納人未來修訂版中。本文件僅適用于室內(nèi)環(huán)境。然而，所描述的試驗(yàn)也能用于在戶外環(huán)境使用的機(jī)器人。本文件不適用于安全要求的驗(yàn)證和確認(rèn)。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T29555—2013門的啟閉力試驗(yàn)方法(ISO9379:2005,MOD)注：GB/T29555—2013被引用的內(nèi)容和ISO9379:2005被引用的內(nèi)容在技術(shù)上沒有差異。3術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。具有一定程度的自主能力，可執(zhí)行運(yùn)動(dòng)、操作或者定位的可編程的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。示例：操作機(jī)、移動(dòng)平臺(tái)和可穿戴機(jī)器人。注：機(jī)器人包括控制系統(tǒng)。[來源：GB/T12643—2013,2.6,修改——“兩個(gè)或兩個(gè)以上可編程的軸的執(zhí)行機(jī)構(gòu)”由“可編程的注1,刪除了注2,增加了示例]服務(wù)機(jī)器人servicerobot除工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用外，能為人類或設(shè)備完成有用任務(wù)的機(jī)器人。注1:工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用包括(但不限于)制造、檢驗(yàn)、包裝和裝配。注2:用于生產(chǎn)線的關(guān)節(jié)機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人，而類似的關(guān)節(jié)機(jī)器人用于供餐的就是服務(wù)機(jī)器人。2移動(dòng)平臺(tái)mobileplatform能使移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的全部部件的組裝件。注1:移動(dòng)平臺(tái)包含一個(gè)用于支承負(fù)載的底盤。注2:由于與術(shù)語(yǔ)“機(jī)座(bace)”可能發(fā)生混淆，建議不要使用術(shù)語(yǔ)“移動(dòng)機(jī)座(mobilebase)”來表述移動(dòng)平臺(tái)。用來抓取和(或)移動(dòng)物體，通過關(guān)節(jié)連接的一系列構(gòu)件組成的多自由度機(jī)構(gòu)。注：操作機(jī)不包括末端執(zhí)行器。末端執(zhí)行器endeffector為使機(jī)器人完成其任務(wù)而專門設(shè)計(jì)并安裝在機(jī)械接口處的裝置。供抓取和握持用的末端執(zhí)行器。夾持器的基本機(jī)械構(gòu)件中的固體元件，手指的第一個(gè)關(guān)節(jié)固定其上。注：手掌能與物體直接接觸。為符合制造廠所給出的機(jī)器人預(yù)期性能的環(huán)境條件范圍和其他參數(shù)值。注1:環(huán)境條件包括，例如溫度和濕度等。注2:其他參數(shù)值包括電源波動(dòng)、電磁場(chǎng)等?！竵碓矗篏B/T12643—2013,6.1,修改“為符合制造廠所給出的機(jī)器人性能，可影響機(jī)器人性能機(jī)器人無需人為干預(yù)而完成分配任務(wù)的操作方式。試驗(yàn)配置testconfiguration試驗(yàn)物體的具體安排。在相同試驗(yàn)配置下，試驗(yàn)的單一過程。注：一(輪)試驗(yàn)重復(fù)多次。34.1通則持器，并充分充電且可運(yùn)行。如有自我診斷，應(yīng)在正常操作前完成。宜采取適當(dāng)?shù)念A(yù)防措施以保護(hù)試驗(yàn)過程中的人員。試驗(yàn)應(yīng)按制造商規(guī)定的操作進(jìn)行準(zhǔn)備。所有的性能應(yīng)在正常操作條件下進(jìn)行試驗(yàn)，且這些條件應(yīng)包括在試驗(yàn)報(bào)告中。機(jī)器人可在每一次試驗(yàn)中使用各種傳感器和識(shí)別方法以確定物體，需要在報(bào)告中進(jìn)行說明。除非在特定章條另有說明，否則本文件中所述試驗(yàn)宜滿足本章規(guī)定的所有條件。4.2操作模式本文件中的每次試驗(yàn)都應(yīng)在自主模式下進(jìn)行。4.3試驗(yàn)配置和(輪)試驗(yàn)本文件中描述的每次試驗(yàn)可有多個(gè)試驗(yàn)配置，這些配置需要獨(dú)立的試驗(yàn)步驟。對(duì)于每個(gè)試驗(yàn)配5抓取特性本章的試驗(yàn)?zāi)康氖谴_定抓取特性的性能，其部分研究源自參考文獻(xiàn)[5][6]。除了本章介紹的三個(gè)抓取特性以外，還有更多的抓取特性。預(yù)計(jì)在未來會(huì)引入更多的抓取特性和具體的試驗(yàn)方法。本試驗(yàn)的目的是確定機(jī)器人能夠抓取和移動(dòng)物體的最大和最小尺寸。本試驗(yàn)的設(shè)置如圖1所示。圓柱形、平行六面體和球形等三個(gè)物體用于本試驗(yàn)，如表1所示。試驗(yàn)物體宜為聚氯乙烯(PVC)材質(zhì)。如果制造商選擇了PVC以外的材料，替代材料的名稱和物理屬性(如重量)應(yīng)記錄在試驗(yàn)報(bào)告中。測(cè)量每個(gè)物體的最大和最小尺寸，即：圓柱形和球形物體的D值和平行六面體的W值?？紤]到夾持器的尺寸，試驗(yàn)物體的尺寸可由機(jī)器人制造商或試驗(yàn)人員提供。圓柱形和平行六面體試驗(yàn)物體的長(zhǎng)度L應(yīng)長(zhǎng)于夾持器的橫向?qū)挾?。?duì)于圓柱形和平行六面體試驗(yàn)物體，夾持器應(yīng)沿縱向夾持物體，即不應(yīng)夾持試驗(yàn)物體的兩個(gè)端面，如表1所示。4a)圓柱形或平行六面體物體標(biāo)引序號(hào)說明：L——圓柱形或平行六面體物體的長(zhǎng)度；D——圓柱形或球形物體的直徑。b)球形物體抓取尺寸的試驗(yàn)設(shè)置抓取特性的試驗(yàn)物體名稱幾何形狀說明圓柱形物體L<L<L:長(zhǎng)度D:直徑(立方體)平行六面體物體<W風(fēng)L:長(zhǎng)度球形物體SD:直徑試驗(yàn)物體可有中空部分，以使夾持器與試驗(yàn)物體的總重量在機(jī)器人的最大負(fù)載范圍內(nèi)。在這種情況下，試驗(yàn)物體的形狀、尺寸和重量應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中說明注：圓柱形物體與平行六面體物體的幾何形狀圖中的“1”表示物體的端面。放置物體時(shí)，宜使夾持器與試驗(yàn)物體之間的接觸量達(dá)到最大。例如，如有可能，夾持器的手掌宜牢固握住試驗(yàn)物體。如圖1所示，可使用支撐或固定裝置以確保試驗(yàn)物體穩(wěn)定垂直。在試驗(yàn)過程中，機(jī)器人應(yīng)能抓住物體而不掉落。制造商或試驗(yàn)者應(yīng)確定試驗(yàn)中抓取運(yùn)動(dòng)的規(guī)定速度和加速度。本試驗(yàn)包括最大和最小尺寸的圓柱形、平行六面體和球形物體等6個(gè)配置。每(輪)試驗(yàn)應(yīng)遵循以下步驟。a)機(jī)器人配有合適的操作機(jī)和夾持器，保持在初始位姿，且夾持器在試驗(yàn)物體的幾何中心附近，如圖1所示。5b)夾持器抓住試驗(yàn)物體，然后，機(jī)器人以規(guī)定速度和加速度向上移動(dòng)100mm(位姿A)。c)機(jī)器人以規(guī)定的速度和加速度移動(dòng)到制造商聲明的最不利的位姿(位姿B),并保持1s。位姿B宜與位姿A保持足夠距離，以便在運(yùn)動(dòng)過程中能達(dá)到規(guī)定速度。物體拉向夾持器的開口。d)機(jī)器人以規(guī)定的速度和加速度回到位姿A。e)機(jī)器人恢復(fù)初始位姿，釋放試驗(yàn)物體。本(輪)試驗(yàn)對(duì)每一試驗(yàn)物體和試驗(yàn)尺寸，重復(fù)10次試驗(yàn)。如果試驗(yàn)物體在所有10(輪)試驗(yàn)中都試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中說明。試驗(yàn)報(bào)告應(yīng)包括試驗(yàn)物體的尺寸，規(guī)定的試驗(yàn)條件，包括試驗(yàn)物體的重量，機(jī)器人的位姿以及試驗(yàn)是否成功或失敗。表2給出了一個(gè)試驗(yàn)報(bào)告的示例格式。表2抓取尺寸的試驗(yàn)報(bào)告物體材料抓取尺寸尺寸重量成功/失敗圓柱形物體最大尺寸最小尺寸平行六面體物體最大尺寸W:最小尺寸W:球形物體最大尺寸最小尺寸對(duì)位姿A、位姿B以及規(guī)定的速度和加速度應(yīng)進(jìn)行說明本試驗(yàn)的目的是確定夾持器的抓取力。本試驗(yàn)測(cè)試了夾持器對(duì)物體施加的最大力。抓取力的大小與夾持器的有效載荷以及在抓取過程中抵抗外力的能力有關(guān)。本試驗(yàn)的設(shè)置如圖2所示。圓柱形試驗(yàn)物體，如表1所示，應(yīng)用夾持器的最大抓取尺寸和中等抓取尺寸(由5.2試驗(yàn)所得),來測(cè)量抓取力。試驗(yàn)物體的長(zhǎng)度L應(yīng)大于夾持器的橫向?qū)挾取Ｗⅲ罕驹囼?yàn)使用的是中等抓取尺寸，而不是最小抓取尺寸。因?yàn)樽钚∽ト〕叽缈赡芴《鵁o法進(jìn)行本次試驗(yàn)。中等抓取尺寸定義為(最大抓取尺寸+最小抓取尺寸)/2。如圖2c)所示，圓柱體分為兩個(gè)半圓柱體，其中兩個(gè)測(cè)力元件安裝在兩個(gè)半圓柱體朝向面的中心。6傳感器分別安裝于位于圓柱長(zhǎng)度方向上的1/3和2/3處。兩個(gè)測(cè)力元件測(cè)量值的和作為本試驗(yàn)測(cè)圓柱體應(yīng)放置在如圖2所示的垂直方向或平行方向上。在垂直方向上，朝向面垂直于夾持器的手掌面。在平行方向上，朝向面平行于夾持器的手掌面。a)垂直方向b)平行方向c)測(cè)力元件的安裝標(biāo)引序號(hào)說明：1——朝向面；2——手掌；3——測(cè)力元件；4——夾持器手指的關(guān)節(jié)。圖2抓取力的試驗(yàn)設(shè)置本試驗(yàn)包括圓柱形試驗(yàn)物體的最大抓取尺寸和中等抓取尺寸在垂直方向和平行方向等四個(gè)配置。每(輪)試驗(yàn)應(yīng)遵循以下步驟。a)機(jī)器人配有合適的操作機(jī)和夾持器，保持在初始位姿，且夾持器放置在規(guī)定抓取尺寸的試驗(yàn)物體的幾何中心附近。試驗(yàn)物體按照規(guī)定朝向，水平地放置在夾持器上。b)夾持器以最大力度抓取圓柱形試驗(yàn)物體。c)夾持器達(dá)到最大持續(xù)力后，測(cè)量每個(gè)測(cè)力元件的力10s。平均力是將10s內(nèi)所有取樣的力值相加除以樣本數(shù)得到的。抓取力由兩個(gè)測(cè)力元件平均值之和確定。d)夾持器釋放試驗(yàn)物體。本(輪)試驗(yàn)對(duì)每個(gè)具體的尺寸和朝向重復(fù)試驗(yàn)30次，并計(jì)算這30(輪)試驗(yàn)的平均值和標(biāo)準(zhǔn)偏差。注：選擇30次重復(fù)試驗(yàn)是為了建立統(tǒng)計(jì)顯著性。當(dāng)樣本數(shù)接近30時(shí)，樣本的t分布接近正態(tài)分布，置信區(qū)間為95%。隨著樣本量的增加，機(jī)器人抓取性能的可信度隨之增加。試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中說明。試驗(yàn)報(bào)告應(yīng)包括試驗(yàn)物體的尺寸、重量、機(jī)器人的位姿以及試驗(yàn)物體的測(cè)量結(jié)果和統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。表3給出了一個(gè)試驗(yàn)報(bào)告的示例格式。7表3抓取力的試驗(yàn)報(bào)告物體材料抓取尺寸尺寸重量朝向抓取力平均值標(biāo)準(zhǔn)偏差圓柱形物體最大尺寸D:垂直平行中等尺寸D:垂直平行應(yīng)提供機(jī)器人的初始位姿信息本試驗(yàn)的目的是確定夾持器抓住圓柱形物體的滑動(dòng)阻力。本試驗(yàn)的設(shè)置如圖3所示。圓柱形試驗(yàn)物體，如表1所示，應(yīng)使用夾持器的最大抓取尺寸和中等抓取尺寸(由5.2試驗(yàn)所得)測(cè)量抓取滑移阻力。試驗(yàn)物體的長(zhǎng)度L應(yīng)大于夾持器的橫向?qū)挾?。注：本試?yàn)使用的是中等抓取尺寸，而不是最小抓取尺寸。因?yàn)樽钚∽ト〕叽缈赡芴《鵁o法進(jìn)行本次試驗(yàn)。中圓柱形試驗(yàn)物體通過金屬線連接固定裝置。金屬線的強(qiáng)度應(yīng)足以承受試驗(yàn)過程中的最大預(yù)期力。宜在固定裝置或試驗(yàn)物體上安裝測(cè)力元件，以測(cè)量拉力。圓柱形試驗(yàn)物體的運(yùn)動(dòng)路徑應(yīng)沿圓柱體與固定裝置的連線，如圖3所示。對(duì)金屬線的拉力能通過機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)來完成，也能通過固定裝置的運(yùn)動(dòng)來圖3抓取滑動(dòng)阻力的試驗(yàn)設(shè)置本試驗(yàn)包括使用夾持器抓住最大抓取尺寸和中等抓取尺寸的圓柱形試驗(yàn)物體等兩個(gè)配置。每(輪)試驗(yàn)應(yīng)遵循以下步驟：a)機(jī)器人配有合適的操作機(jī)和夾持器，保持在初始位姿，且夾持器在規(guī)定抓取尺寸的試驗(yàn)物體的幾何中心附近，試驗(yàn)物體水平地放置在夾持器上；8b)機(jī)器人夾持器以最大抓取力抓住圓柱形試驗(yàn)物體；c)記錄力的初始值，然后，機(jī)器人或固定裝置沿著直線移動(dòng)，使圓柱形試驗(yàn)物體被拉出；e)根據(jù)對(duì)所記錄的測(cè)量力值的曲線進(jìn)行分析，滑動(dòng)阻力被確定為(曲線)變平后的穩(wěn)定力值，如圖4所示。本(輪)試驗(yàn)應(yīng)重復(fù)30次，測(cè)量每個(gè)抓取尺寸的滑動(dòng)阻力(以牛頓為單位),并計(jì)算這30(輪)試驗(yàn)的平均值和標(biāo)準(zhǔn)偏差。標(biāo)引序號(hào)說明：Y——力，單位為牛頓(N)。圖4觀察到的滑動(dòng)事件由虛線圈標(biāo)出抓取滑動(dòng)阻力與具體的試驗(yàn)條件，如直徑、重量等應(yīng)記錄在試驗(yàn)報(bào)告中。摩擦系數(shù)也應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中說明，且摩擦系數(shù)由(抓滑阻力/抓取力)計(jì)算得出，抓取力在5.3試驗(yàn)中獲得。表4給出了一個(gè)試驗(yàn)報(bào)告示例格式。表4抓取滑動(dòng)阻力的試驗(yàn)報(bào)告物體材料摩擦系數(shù)抓取尺寸尺寸重量滑動(dòng)阻力平均值標(biāo)準(zhǔn)偏差圓柱形物體最大尺寸D:中等尺寸D:宜提供抓取力信息6用例6.1總則本章的試驗(yàn)?zāi)康氖谴_定服務(wù)機(jī)器人的典型用例的操作性能。這些用例僅限于對(duì)門進(jìn)行操作。預(yù)計(jì)在未來會(huì)引入復(fù)雜的用例試驗(yàn)。96.2打開鉸鏈門本試驗(yàn)的目的是確定服務(wù)機(jī)器人的操作機(jī)和夾持器打開鉸鏈門的能力。本試驗(yàn)可依靠移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)來執(zhí)行。本試驗(yàn)設(shè)置如圖5所示。可在試驗(yàn)環(huán)境中設(shè)置傳感器以測(cè)量門的移動(dòng)。門的高度H?宜在1800mm至2400mm之間，門的寬度W宜在850mm至1200mm之間，門的厚度T宜在30mm至60mm之間。自門的底部到門把手的高度H?宜在800mm至1200mm之間?？稍谠囼?yàn)前向機(jī)器人提供門的尺寸信息。該數(shù)據(jù)能用于此試驗(yàn)的任務(wù)程序中。根據(jù)GB/T29555—2013中7.3的要求，門的動(dòng)態(tài)開啟力應(yīng)至少為0.5N。杠桿式門把手的操作扭矩應(yīng)符合GB/T29555—2013中7.2的要求，至少為10N·m。門把手應(yīng)為金屬材質(zhì)。杠桿式門把手的長(zhǎng)度宜在100mm至200mm之間。標(biāo)引序號(hào)說明：W——門的寬度；H?——門的高度；H?——門把手的高度。圖5鉸鏈門的試驗(yàn)設(shè)置本試驗(yàn)配置一扇帶有杠桿式把手的拉式鉸鏈門。每(輪)試驗(yàn)應(yīng)遵循以下步驟：a)關(guān)閉門，但是不上鎖，配有操作機(jī)和夾持器的機(jī)器人以初始位姿站在門前，夾持器被定位在抓住門把手的位置；b)夾持器抓住門把手，機(jī)器人將門把手轉(zhuǎn)動(dòng)到門未栓的位置；c)機(jī)器人將門打開至90°;d)機(jī)器人松開門把手；e)測(cè)量門被打開的角度。本(輪)試驗(yàn)重復(fù)10次。如果10(輪)試驗(yàn)中，測(cè)量鉸鏈門被打開的角度均為90°±5°,則試驗(yàn)成功。試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中說明。試驗(yàn)報(bào)告應(yīng)包括規(guī)定的試驗(yàn)條件，包括動(dòng)態(tài)開啟力和門的尺寸以及試驗(yàn)是否成功或失敗。門把手的操作扭矩和旋轉(zhuǎn)范圍等試驗(yàn)條件也應(yīng)在報(bào)告中說明。表5給出了一個(gè)試驗(yàn)報(bào)告的示例格式。表5打開鉸鏈門的試驗(yàn)報(bào)告門的類型材料尺寸動(dòng)態(tài)開啟力門把手成功/失敗操作扭矩旋轉(zhuǎn)范圍拉式鉸鏈門H::H?:W:6.3打開推拉門本試驗(yàn)的目的是確定服務(wù)機(jī)器人的操作機(jī)和夾持器打開推拉門的能力。本試驗(yàn)可依靠移動(dòng)平臺(tái)的本試驗(yàn)設(shè)置如圖6所示?？稍谠囼?yàn)環(huán)境中設(shè)置傳感器以測(cè)量門的移動(dòng)。門的高度H:宜在1800mm至2400mm之間，門的寬度W宜在850mm至1200mm之間，門的厚度T宜在30mm至60mm之間。自門的底部到門把手的高度H?宜在800mm至1200mm之間。可在試驗(yàn)前向機(jī)器人提供門的尺寸信息。該數(shù)據(jù)能用于此試驗(yàn)的任務(wù)程序中。根據(jù)GB/T29555—2013中7.3的要求，門的動(dòng)態(tài)開啟力應(yīng)至少為0.5N。門把手為圖6所示的垂直方向杠桿式門把手，也可為適合打開推拉門的任何固定式門把手。門把手應(yīng)為金屬材質(zhì)。杠桿式門把手或固定式門把手的長(zhǎng)度宜在100mm至200mm之間。標(biāo)引序號(hào)說明：W——門的寬度；H?——門的高度；H?——門把手的高度。圖6推拉門的試驗(yàn)設(shè)置本試驗(yàn)配置為一扇推拉門。每(輪)試驗(yàn)應(yīng)遵循以下步驟：a)關(guān)閉門，但是不上鎖，配有操作機(jī)和夾持器的機(jī)器人以初始位姿站在門前，夾持器被定位在抓住門把手的位置；b)夾持器抓住門把手，機(jī)器人將門把手轉(zhuǎn)動(dòng)到門未栓的位置(如適用);c)機(jī)器人將門打開至600mm的距離；d)機(jī)器人松開門把手；e)測(cè)量門被打開的移動(dòng)距離。本(輪)試驗(yàn)重復(fù)10次。如果10(輪)試驗(yàn)中，測(cè)量推拉門被移動(dòng)的距離均為600mm±10mm,則試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中說明。試驗(yàn)報(bào)告應(yīng)包括規(guī)定的試驗(yàn)條件，如動(dòng)態(tài)開啟力、門的尺寸、試驗(yàn)是否成功等。表6給出了一個(gè)試驗(yàn)報(bào)告示例格式。表6打開推拉門的試驗(yàn)報(bào)告門的類型材料尺寸動(dòng)態(tài)開啟力成功/失