項目四工業(yè)機器人搬運單元的安裝與調(diào)試機電一體化綜合應(yīng)用教程任務(wù)一工業(yè)機器人搬運單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整

【任務(wù)描述】

請根據(jù)圖紙資料完成工業(yè)機器人搬運單元的機器人夾具模塊、B升降臺模塊、裝配臺模塊的部件安裝和氣路連接，并根據(jù)各機構(gòu)間的相對位置將其安裝在本單元的工作臺上。項目三工業(yè)機器人搬運單元的安裝與調(diào)試【任務(wù)準備】1.模塊分解圖工業(yè)機器人搬運單元模塊分解，如圖所示。任務(wù)一工業(yè)機器人搬運單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)準備】2.各機構(gòu)初始位置各機構(gòu)初始狀態(tài)，見表。任務(wù)一工業(yè)機器人搬運單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)準備】3.桌面布局圖

將組裝好的機器人夾具模塊、升降臺模塊、裝配臺模塊按照合適的位置安裝到型材板上。任務(wù)一工業(yè)機器人搬運單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)實施】1.工業(yè)機器人搬運單元機械安裝步驟，見表。任務(wù)一工業(yè)機器人搬運單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)實施】2.工業(yè)機器人搬運單元氣路安裝（1）氣路連接圖

根據(jù)該單元的氣路連接圖，完成該機構(gòu)執(zhí)行元件的電氣連接和氣路連接，確保各氣缸運行順暢、平穩(wěn)和電氣元件的功能正確。任務(wù)一工業(yè)機器人搬運單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)實施】（2）工業(yè)機器人搬運單元氣路調(diào)試

打開氣源，利用小一字螺絲刀對氣動電磁閥的測試旋鈕進行操作，按下測試旋鈕，氣缸狀態(tài)發(fā)生改變即為氣路連接正確。調(diào)試內(nèi)容同項目一。（3）數(shù)位顯示氣壓開關(guān)調(diào)試

氣體壓力開關(guān)調(diào)試：設(shè)定順序：通電—量測模式—零點校正—基本設(shè)定模式—量測模式。任務(wù)一工業(yè)機器人搬運單元的機械構(gòu)件組裝與調(diào)整任務(wù)二工業(yè)機器人搬運單元的電氣連接與調(diào)試

【任務(wù)描述】

請完成該單元中

1.各接線端子電路的連接；

2.傳感器元件電路連接與調(diào)試；

3.步進電機的接線、參數(shù)設(shè)置與調(diào)試。

任務(wù)二工業(yè)機器人搬運單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)準備】1.步進電機介紹

步進電動機是將輸入的電脈沖信號轉(zhuǎn)換成直線位移或角位移。即每輸入一個脈沖，步進電動機就轉(zhuǎn)動一個角度或前進一步。步進電動機的位移與輸入脈沖的數(shù)目成正比，它的速度與脈沖頻率成正比。步進電動機可以通過改變輸入脈沖信號的頻率來進行調(diào)速，而且具有快速起動和制動的優(yōu)點。

本單元的步進驅(qū)動系統(tǒng)主要是控制升降臺A或B的升降。應(yīng)用的步進電機型號為YK42XQ47-02A，與之配套的驅(qū)動器型號為YKD2305M。此步進電機為2相4線步進電機，其步距角為0.9度。步進驅(qū)動器如圖4-2-1所示，圖中對驅(qū)動器上接口端子的功能和撥碼設(shè)置進行了說明。步進驅(qū)動器其參數(shù)需撥碼改后才能正常使用，本站設(shè)置步進驅(qū)動器的撥碼為00110110。任務(wù)二工業(yè)機器人搬運單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)準備】1.步進電機介紹

任務(wù)二工業(yè)機器人搬運單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)準備】1.步進電機介紹

任務(wù)二工業(yè)機器人搬運單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)準備】

4.電氣原理圖

任務(wù)二工業(yè)機器人搬運單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)實施】1.端子板連接

請完成工業(yè)機器人搬運單元臺面上，CN310桌面37針端子板接線；完成CN311桌面組件I/O轉(zhuǎn)換板接線；完成CN300升降臺A模塊端子板接線；完成CN301升降臺B模塊端子板接線；完成CN302裝配臺模塊端子板接線。任務(wù)二工業(yè)機器人搬運單元的電氣連接與調(diào)試任務(wù)四工業(yè)機器人搬運單元的程序編寫與調(diào)試

【任務(wù)描述】

請完成工業(yè)機器人搬運單元控制程序、觸摸屏工程設(shè)計并進行單機調(diào)試，保證能夠進行正確運行，以便生自動線后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動化。項目三工業(yè)機器人搬運單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實施】

1.確定PLC的IO分配表項目三工業(yè)機器人搬運單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實施】

1.確定PLC的IO分配表項目三工業(yè)機器人搬運單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實施】

2.設(shè)計程序流程圖子程序調(diào)用將本單元劃分為多個模塊，除主程序外，子程序其中包括復位、停止、盒子升降等子程序。將程序分成多個模塊后，使編程思路更為清晰調(diào)試更為方便。在編程時可分別編出各個子程序，并且將各個子程序調(diào)試完成之后再進行組合，最終使整個單元的程序完整。項目三工業(yè)機器人搬運單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實施】

2.設(shè)計程序流程圖

項目三工業(yè)機器人搬運單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實施】

3.設(shè)計觸摸屏畫面

工業(yè)機器人搬運單元組態(tài)畫面。指示燈輸入信息為1時為綠色，輸入信息為0時保持灰色。按鈕強制輸出1時為紅色，按鈕強制輸出0時為灰色，觸摸屏上必須設(shè)置一個手動/自動按鈕，只有在該按鈕被按下，且單元處于“單機”狀態(tài)，手動強制輸出控制按鈕有效。項目三工業(yè)機器人搬運單元的安裝與調(diào)試任務(wù)四工業(yè)機器人搬運單元的故障排除

【任務(wù)描述】

團隊的任務(wù)是依據(jù)工業(yè)機器人搬運單元的控制功能要求、機械機構(gòu)圖紙、電氣接線圖紙規(guī)定的I/O分配表安裝要求等，對單元進行運行調(diào)試，排除電氣線路及元器件等故障，確保單元內(nèi)電路、氣路及機械機構(gòu)能正常運行。并將故障現(xiàn)象描述、故障部件分析、排除步驟填寫到《排除故障操作記錄表》。項目三工業(yè)機器人搬運單元的安裝與調(diào)試任務(wù)四工業(yè)機器人搬運單元的故障排除

【任務(wù)實施】

1.故障一

認真觀察故障現(xiàn)象，分析故障原因，撰寫故障分析流程，填寫排除故障操作記錄表。項目三工業(yè)機器人搬運單元的安裝與調(diào)試任務(wù)四工業(yè)機器人搬運單元的故障排除

【任務(wù)實施】

2.故障二

認真觀察故障現(xiàn)象，分析故障原因，撰寫故障分析流程，填寫排除故障操