---工業(yè)機器人應用基礎用戶坐標的三點法設置與驗證如何建立用戶坐標系呢?工具坐標系的設置方法用戶坐標系是用戶對每個作業(yè)空間進行定義的笛卡爾坐標系。最多可以設置9個用戶坐標系。設置方法有三種。

三點法四點法直接輸入法一、三點法為例來講解如何設置用戶坐標依次按鍵進行操作：先按【MENU】（菜單）-【SETUP】（設置）-【Frames】（坐標系）進入坐標系設置界面。一、三點法為例來講解如何設置用戶坐標進入到坐標系設置界面后，按F3【OTHER】（坐標）選擇【USERFrame】（用戶坐標系）進入用戶坐標系的設置界面。一、三點法為例來講解如何設置用戶坐標移動光標到所需設置的用戶坐標系號處，按鍵F2【DETAIL】（詳細）進入詳細界面。一、三點法為例來講解如何設置用戶坐標在用戶坐標系詳細界面中按F2【METHOD】（方法），移動光標，選擇所用的設置方法【ThreePoint】（三點法），按【ENTER】（回車）確認。一、三點法為例來講解如何設置用戶坐標在三點法設置用戶坐標系的界面里需要我們?yōu)闄C器人示教三個點位，在沒有示教接近點的時候，每個接近點后面顯示“未初始化”；如果已經為機器人示教了點位后，則顯示“已使用”。記錄OrientOriginPoint（坐標原點）的方法1.光標移至OrientOriginPoint（坐標原點），按【SHIFT】+F5【RECORD】（記錄）記錄。2.當記錄完成，UNINIT（未初始化）變成RECORDED（已記錄）。記錄X方向點1.示教機器人沿用戶自己需要的+X方向至少移動250mm；2.光標移至XDirectionPoint（X軸方向）行，按【SHIFT】+F5【RECORD】（記錄）記錄；3.記錄完成，UNINIT（未初始化）變?yōu)镽ECORDED（已記錄）；4.移動光標到OrientOriginPoint（坐標原點）；5.按【SHIFT】+【F4MOVE_TO】（移至）使示教點回到OrientOriginPoint（坐標原點）。記錄Y方向點：1.示教機器人沿用戶自己需要的+Y方向至少移動250mm；2.光標移至YDirectionPoint（Y軸方向）行，按【SHIFT】+F5【RECORD】（記錄）記錄；3.記錄完成，UNINIT（未初始化）變?yōu)閁SED（已使用）；4.移動光標到OrientOriginPoint（坐標原點）；5.按【SHIFT】+【F4MOVE_TO】（移至）使示教點回到OrientOriginPoint（坐標原點）。三個點記錄完成X，Y，Z的數(shù)據(jù)：代表當前設置的用戶坐標系的原點相對于WORLD坐標系原點的偏移量。W，P，R的數(shù)據(jù)：代表當前設置的用戶坐標系相對于WORLD坐標系的旋轉量。激活用戶坐標系的方法第一種方法是：如果我們通過三點法設置工具坐標后，直接按【PREV】（前一頁）鍵回到工具坐標系設置界面?；蛘咄ㄟ^菜單-設置-坐標系-回到工具坐標系設置界面。激活用戶坐標系的方法按F5【SETIND】（切換），屏幕中出現(xiàn)：Enterframenumber：或者是（輸入坐標系編號：）激活用戶坐標系的方法用數(shù)字鍵輸入所需激活的用戶坐標系號，按【ENTER】（回車）鍵確認；屏幕中將顯示被激活的用戶坐標系號，即當前有效用戶坐標系號，也可以按下SHIFT+COORD健，顯示用戶坐標系編號。激活用戶坐標系的方法第二種方法是：按【SHIFT】+【COORD】鍵，彈出黃色對話框把光標移到USER（用戶）行，用數(shù)字鍵輸入所要激活的用戶坐標系號。到此，用戶坐標系的激活就已經完成了。檢驗用戶坐標系的方法將機器人的示教坐標系通過【COORD】鍵切換成用戶坐標系；