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文檔簡介

工業(yè)機器人操作與編程項目七并聯(lián)機器人分揀工作站應用目錄任務目標機器人分揀工作站任務描述知識準備任務實施項目小結(jié)任務目標1、解壓工作站2、設置IO信號3、設置坐標系和載荷數(shù)據(jù)4、輸送鏈追蹤參數(shù)設置及校準5、示教目標點6、程序編寫任務實施6、程序編寫（1）工藝要求

①在進行分揀示教時，控制工具姿態(tài)使糕點始終平行；

②

機器人分揀搬運時平緩流暢；（2）控制流程圖如右圖（3）編寫各例行程序程序模塊主要由主程序main、初始化例行程序rInitAll、拾取產(chǎn)品例行程序rPick、放置產(chǎn)品例行程序rPlace和放置位置計算例行程序rPostion組成。項目七并聯(lián)機器人分揀工作站應用①

主程序

控制整個流程PROCmain()rInitAll;

WHILE

TRUE

DOrPick;rPostion;rPlace;

ENDWHILE

ENDPROC

②

初始化例行程序rInitAll主要功能為激活輸送鏈系統(tǒng)，機器人回原點，復位輸出信號，工件計數(shù)器nCounter復位。

③

拾取產(chǎn)品例行程序rPick等待與工件坐標系wobj_cnv1建立連接，移動至拾取位置上方，拾取工件。

④

放置位置計算例行程序rPostion根據(jù)示教點pPlaceBase及工件計數(shù)值計算當前放置位置。項目七并聯(lián)機器人分揀工作站應用放置產(chǎn)品例行程序rPlace將產(chǎn)品放入產(chǎn)品盒中相應位置，放滿后發(fā)信號使產(chǎn)品盒輸送鏈往前移動一定距離，使下一個空產(chǎn)品盒到定點放置位置。

⑥

調(diào)試用程序rCalib程序模塊中還有一個沒有被主程序調(diào)用的例行程序，這個程序只在調(diào)試時使用，用于輸送鏈移動工件坐標系校準和目標點pPick示教時使用。項目七并聯(lián)機器人分揀工作站應用（4）仿真運行當程序編寫完成后，保存工作站。后面就可以進行工作站的仿真操作。在下圖中，單擊“仿真”菜單中的“播放”，可以查看分揀工作站的運行情況。仿真菜單通過分揀機器人工作站的學習，整體了解了輸送鏈跟蹤系統(tǒng)運行原理，了解了分揀工作站各設備之間的通信設置，重點是如何配置輸送鏈跟蹤系統(tǒng)，包括編碼器的

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