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工業(yè)機器人操作與編程項目七并聯(lián)機器人分揀工作站應(yīng)用目錄任務(wù)目標機器人分揀工作站任務(wù)描述知識準備任務(wù)實施項目小結(jié)任務(wù)目標1、解壓工作站2、設(shè)置IO信號3、設(shè)置坐標系和載荷數(shù)據(jù)4、輸送鏈追蹤參數(shù)設(shè)置及校準5、示教目標點6、程序編寫任務(wù)實施6、程序編寫（1）工藝要求

①在進行分揀示教時，控制工具姿態(tài)使糕點始終平行；

②

機器人分揀搬運時平緩流暢；（2）控制流程圖如右圖（3）編寫各例行程序程序模塊主要由主程序main、初始化例行程序rInitAll、拾取產(chǎn)品例行程序rPick、放置產(chǎn)品例行程序rPlace和放置位置計算例行程序rPostion組成。項目七并聯(lián)機器人分揀工作站應(yīng)用①

主程序

控制整個流程PROCmain()rInitAll;

WHILE

TRUE

DOrPick;rPostion;rPlace;

ENDWHILE

ENDPROC

②

初始化例行程序rInitAll主要功能為激活輸送鏈系統(tǒng)，機器人回原點，復位輸出信號，工件計數(shù)器nCounter復位。

③

拾取產(chǎn)品例行程序rPick等待與工件坐標系wobj_cnv1建立連接，移動至拾取位置上方，拾取工件。

④

放置位置計算例行程序rPostion根據(jù)示教點pPlaceBase及工件計數(shù)值計算當前放置位置。項目七并聯(lián)機器人分揀工作站應(yīng)用放置產(chǎn)品例行程序rPlace將產(chǎn)品放入產(chǎn)品盒中相應(yīng)位置，放滿后發(fā)信號使產(chǎn)品盒輸送鏈往前移動一定距離，使下一個空產(chǎn)品盒到定點放置位置。

⑥

調(diào)試用程序rCalib程序模塊中還有一個沒有被主程序調(diào)用的例行程序，這個程序只在調(diào)試時使用，用于輸送鏈移動工件坐標系校準和目標點pPick示教時使用。項目七并聯(lián)機器人分揀工作站應(yīng)用（4）仿真運行當程序編寫完成后，保存工作站。后面就可以進行工作站的仿真操作。在下圖中，單擊“仿真”菜單中的“播放”，可以查看分揀工作站的運行情況。仿真菜單通過分揀機器人工作站的學習，整體了解了輸送鏈跟蹤系統(tǒng)運行原理，了解了分揀工作站各設(shè)備之間的通信設(shè)置，重點是如何配置輸送鏈跟蹤系統(tǒng)，包括編碼器的

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