-1-我國運動控制器行業(yè)分析1、運動控制器為運動控制開始運動控制器由軌跡生成器、插補器、控制回路和步序發(fā)生器四部分構(gòu)成。首先由軌跡生成器計算出任務(wù)希望的理想軌跡，插補器根據(jù)位置或速度反饋單元的實際狀態(tài)，按照軌跡生成器的要求，計算出驅(qū)動單元下一步將要執(zhí)行的命令，然后交由控制回路進行精確控制。如果是步進電機，則還有一部分就是步序發(fā)生器，步序發(fā)生器根據(jù)控制回路控制指令進一步生成控制相序和脈沖，達到控制運動對象的目的。運動控制器的硬件按照核心器件組成包括基于微處理器（MCU）、專用芯片（ASIC）、PC-Based、數(shù)字信號處理芯片（DSP）、可編程邏輯控制器（PLC）、多核處理器等。運動控制器分類（按照核心器件組成）2、通用運動控制器分為PLC控制器、嵌入式控制器、PC-based控制卡根據(jù)平臺不同，通用運動控制器可以分為PLC控制器、嵌入式控制器和PC-Based控制卡三大類。通用運動控制器主要分類分類特點應(yīng)用領(lǐng)域PLC控制器系統(tǒng)簡單，體積小，可靠性高，但不支持復(fù)雜算法，可以通過在PLC平臺上，添加驅(qū)動步進電機或伺服電機的位置控制模塊，在為各種機械設(shè)備提供邏輯控制的同時，提供運動控制功能可以用于圓周運動或直線運動的控制，廣泛應(yīng)用于各種機械、機床、機器人和電梯等行業(yè)嵌入式控制器涵蓋從簡單到復(fù)雜的各種運用，具有應(yīng)用靈活、穩(wěn)定性高、定制性強、價格便宜、操作和維護方便的特點在針織機械、激光、切割、點膠機等設(shè)備制造行業(yè)有廣泛的應(yīng)用PC-Based控制卡系統(tǒng)通用性強、可拓展性強，能夠滿足復(fù)雜運動的算法要求、抗干擾能力強，可供用戶根據(jù)不同的需求，在DOS或Windows等平臺下自行開發(fā)應(yīng)用軟件，組成各種控制系統(tǒng)主要應(yīng)用于電子、半導(dǎo)體、工業(yè)機器人、包裝等領(lǐng)域3、我國運動控制器市場規(guī)模持續(xù)擴大，PC-Based控制器正逐步替代PLC控制器近年來，在國家政策支持下，通過自主研發(fā)、工程化、產(chǎn)業(yè)化攻關(guān)，國內(nèi)高檔數(shù)控系統(tǒng)的開發(fā)和成果轉(zhuǎn)化能力發(fā)展空間廣闊，市場規(guī)模也不斷擴大。根據(jù)數(shù)據(jù)，2018年中國運動控制器市場規(guī)模達到73.58億元，同比增長3.5%，預(yù)計2025年市場規(guī)模有望突破100億元。近年來，在國家政策支持下，通過自主研發(fā)、工程化、產(chǎn)業(yè)化攻關(guān)，國內(nèi)高檔數(shù)控系統(tǒng)的開發(fā)和成果轉(zhuǎn)化能力發(fā)展空間廣闊，市場規(guī)模也不斷擴大。根據(jù)數(shù)據(jù)，2018年中國運動控制器市場規(guī)模達到73.58億元，同比增長3.5%，預(yù)計2025年市場規(guī)模有望突破100億元。在細分市場結(jié)構(gòu)方面，PC-Based運動控制器價格比傳統(tǒng)的專用控制器優(yōu)惠，功能上比PLC能夠?qū)崿F(xiàn)更為復(fù)雜的運動控制；在一些行業(yè)中，PC-Based或?qū)Ｓ每刂破髡鸩教娲鶳LC，如PC-Based控制器在雕刻機、半導(dǎo)體、物流、激光加工行業(yè)增長較快。根據(jù)數(shù)據(jù)顯示，2020年，PC運動控制器、專用控制器、PLC控制器在我國市場份額占比分別為34.6%、37.8%和27.6%。在細分市場結(jié)構(gòu)方面，PC-Based運動控制器價格比傳統(tǒng)的專用控制器優(yōu)惠，功能上比PLC能夠?qū)崿F(xiàn)更為復(fù)雜的運動控制；在一些行業(yè)中，PC-Based或?qū)Ｓ每刂破髡鸩教娲鶳LC，如PC-Based控制器在雕刻機、半導(dǎo)體、物流、激光加工行業(yè)增長較快。根據(jù)數(shù)據(jù)顯示，2020年，PC運動控制器、專用控制器、PLC控制器在我國市場份額占比分別為34.6%、37.8%和27.6%。4、國內(nèi)運動控制器市場主要以外資品牌主導(dǎo)，樂創(chuàng)技術(shù)深耕點膠工藝類控制領(lǐng)域在市場競爭方面，由于國際運動控制器巨頭起步時間較高，技術(shù)研發(fā)實力強勁，產(chǎn)品經(jīng)過市場的長久認證，市場口碑良好。而國內(nèi)運動控制器行業(yè)起步時間晚，產(chǎn)品技術(shù)和性能方面與外資企業(yè)相比差距較大。不過，近幾年在政策支持下，柏楚電子、維宏股份、金橙子、樂創(chuàng)技術(shù)、雷賽智能等國產(chǎn)企業(yè)加大研發(fā)投入，并通過學(xué)習(xí)、吸收、消化國際先進控制技術(shù)，并且逐步掌握核心控制技術(shù)，國產(chǎn)化進程加快。以固高科技為例，固高科技二十余年來專注于運動控制及智能制造的核心技術(shù)研發(fā)，形成了運動控制、伺服驅(qū)動、多維感知、工業(yè)現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)、工業(yè)軟件等自主可控的技術(shù)體系，構(gòu)建了“裝備制造核心技術(shù)平臺”，為各行業(yè)2000多家裝備制造商累計部署超過50萬套先進運動控制系統(tǒng)，協(xié)助裝備制造商開發(fā)出適應(yīng)終端產(chǎn)業(yè)發(fā)展且具備高性能、高性價比的工業(yè)裝備。固高科技以運動控制技術(shù)為核心，形成運動控制核心部件類、系統(tǒng)類、整機類的產(chǎn)品體系。固高科技主要產(chǎn)品業(yè)務(wù)分類主要產(chǎn)品核心功能運動控制核心部件類運動控制器插卡式運動控制器(也即PC-Based運動控制卡)、嵌入式運動控制器、網(wǎng)絡(luò)式運動控制器運動控制系統(tǒng)的控制層和“大腦”,內(nèi)置高性能處理器，高性能運動控制算法，可完成復(fù)雜控制邏輯及運動路徑的規(guī)劃；將操作方案及指令轉(zhuǎn)化為控制指令發(fā)送給執(zhí)行部件驅(qū)動器伺服驅(qū)動器。包含通用型、行業(yè)專用伺服驅(qū)動器運動控制系統(tǒng)的驅(qū)動層和“心臟”,保證機器設(shè)備的速度、位移及力矩等運動要素的精確控制，接收控制器信號并將其轉(zhuǎn)化為能夠運行電機的電流、電壓信號，驅(qū)動電機(執(zhí)行層)運轉(zhuǎn)，帶動機構(gòu)系統(tǒng)(機械機構(gòu))運行驅(qū)控一體機單軸系列、"拿云"系列四軸/六軸驅(qū)控一體機集工業(yè)PC、運動控制、伺服驅(qū)動、供電系統(tǒng)及高精度傳感器模塊為一體，功率密度高、集成度高，極大簡化了客戶的電氣設(shè)計，提高了設(shè)備性能和可靠性工業(yè)自動化組件通信模塊、軸控模塊、HMI顯示屏、線纜、機器視覺部件(智能相機等)運動控制系統(tǒng)配套功能組件，起到感知、通信、數(shù)據(jù)采集等作用。如gLink系列I/O模塊可滿足各種應(yīng)用行業(yè)的邏輯控制及各種信號的輸入輸出需求；eHMI操作屏可以實現(xiàn)人機交互功能運動控制系統(tǒng)類垂直行業(yè)專用控制系統(tǒng)工業(yè)機器人、數(shù)控系統(tǒng)、紡織、印刷等行業(yè)系統(tǒng)解決方案由開放、可重組的運動控制硬件平臺和軟件平臺組成，是面向行業(yè)典型場景和細分領(lǐng)域的系統(tǒng)解決方案；可為客戶定制工藝功能、操作界面、用戶風(fēng)格，形成量身定制的應(yīng)用方案運動控制整機類教學(xué)培訓(xùn)設(shè)備及特種裝備倒立擺、磁懸浮系統(tǒng)、仿真器、多關(guān)節(jié)機器人等高等院校教學(xué)實驗及企業(yè)應(yīng)用培訓(xùn)相關(guān)設(shè)備儀器及配套教材力位控制裝備，包括精密伺服壓力機、螺絲機等以力位(壓力、位置)混合控制技術(shù)為基礎(chǔ)，對壓力、速度和位置進行精確控制，實現(xiàn)智能高精度扭力控制及零部件壓裝2022年，固高科技實現(xiàn)營業(yè)收入3.48億元，同比增長3.15%，主要由于3C為公司最大下游應(yīng)用領(lǐng)域，歸母凈利潤增速低于收入增速，主要受股份支付費用、芯片等原材料漲價、員工薪酬等成本費用增長較多的影響。不過，在工業(yè)機器人控制領(lǐng)域，固高科技已實現(xiàn)了一定技術(shù)積累。固高科技在工業(yè)機器人控制領(lǐng)域技術(shù)積累序號技術(shù)情況1固高科技從成立之初就嘗試在機器人行業(yè)提出一套全新的控制解決方案，到2008年啟動機器人驅(qū)控一體控制器硬件開發(fā)之時，軟件算法層面已經(jīng)形成了對機器人控制領(lǐng)域的創(chuàng)新型架構(gòu)：將公司創(chuàng)始人李澤湘教授在機器人在非完整約束下的運動規(guī)劃理論實際運用于公司面向機器人行業(yè)的復(fù)雜機器人構(gòu)型運動學(xué)正逆