第7頁/共37頁2019年山東省職業(yè)院校技能大賽高職組“機(jī)電一體化項目”樣題選手須知：任務(wù)書共36頁，附頁圖紙33頁，故障排查表1頁，如出現(xiàn)任務(wù)書缺頁、字跡不清等問題，請及時向裁判申請更換任務(wù)書。競賽任務(wù)完成過程配有兩臺編程計算機(jī)，參考資料（競賽平臺相關(guān)的器件手冊等）放置在“D:\參考資料”文件夾下。參賽團(tuán)隊?wèi)?yīng)在6小時內(nèi)完成任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容；選手在競賽過程中創(chuàng)建的程序文件必須存儲到“D:\技能競賽\競賽編號”文件夾下，未存儲到指定位置的運(yùn)行記錄或程序文件均不予給分。選手提交的試卷不得出現(xiàn)學(xué)校、姓名等與身份有關(guān)的信息，否則成績無效。由于錯誤接線、操作不當(dāng)?shù)仍蛞餚LC、觸摸屏、變頻器、工業(yè)機(jī)器人控制器及I/O組件、伺服放大器的損壞，將依據(jù)大賽規(guī)程進(jìn)行處理。在完成任務(wù)過程中，請及時保存程序及數(shù)據(jù)。場次：工位號：日期：機(jī)電一體化項目任務(wù)書一、競賽設(shè)備說明競賽平臺是由廣東三向智能科技股份有限公司提供的“SX-815Q機(jī)電一體化綜合實訓(xùn)設(shè)備”，主要由顆粒上料單元、加蓋擰蓋單元、檢測分揀單元、工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元、智能倉儲單元等組成，實現(xiàn)空瓶上料、顆粒物料上料、物料分揀、顆粒填裝、加蓋、擰蓋、物料檢測、瓶蓋檢測、產(chǎn)品分揀、機(jī)器人搬運(yùn)合格產(chǎn)品入盒、盒蓋包裝、貼標(biāo)、入庫等自動生產(chǎn)全過程。系統(tǒng)的5個工作單元都配有獨立的控制PLC和人機(jī)交互的按鈕板，系統(tǒng)可以聯(lián)機(jī)運(yùn)行，同時各單元也可以單站運(yùn)行。5臺PLC通過RS485進(jìn)行通訊，可以任意選擇其中一個工作單元作為主站，觸摸屏與主站進(jìn)行485通訊。圖0-1SX-815Q機(jī)電一體化綜合實訓(xùn)設(shè)備圖0-1SX-815Q機(jī)電一體化綜合實訓(xùn)設(shè)備二、工作過程概述本系統(tǒng)工作過程概述如下：(一)顆粒上料單元上料輸送帶逐個將空瓶輸送到主輸送帶；上料檢測傳感器檢測到有空物料瓶到位，上料輸送帶停止；同時循環(huán)輸送帶機(jī)構(gòu)將供料機(jī)構(gòu)的物料推出，根據(jù)物料顆粒的顏色進(jìn)行分揀；當(dāng)空瓶到達(dá)填裝位后，填裝定位機(jī)構(gòu)將空瓶固定，主輸送帶停止；填裝機(jī)構(gòu)將分揀到位的顆粒物料吸取放到空物料瓶內(nèi)；物料瓶內(nèi)填裝物料到達(dá)設(shè)定的顆粒數(shù)量后，填裝定位氣缸松開，主輸送帶啟動，將物料瓶輸送到下一個工位。如圖0-2所示。圖0-2物料分揀裝瓶圖0-2物料分揀裝瓶(二)物料瓶被輸送到加蓋擰蓋單元的加蓋機(jī)構(gòu)下，加蓋定位機(jī)構(gòu)將物料瓶固定，加蓋機(jī)構(gòu)啟動加蓋流程，將蓋子（白色或藍(lán)色）加到物料瓶上；加上蓋子的物料瓶繼續(xù)被送往擰蓋機(jī)構(gòu)，到擰蓋機(jī)構(gòu)下方，擰蓋定位機(jī)構(gòu)將物料瓶固定，擰蓋機(jī)構(gòu)啟動，將瓶蓋擰緊。圖0-3加蓋擰蓋圖0-3加蓋擰蓋（三）擰蓋完成的物料瓶經(jīng)過檢測分揀單元進(jìn)行檢測：進(jìn)料檢測傳感器檢測擰蓋完成的物料瓶是否到位，回歸反射傳感器檢測瓶蓋是否擰緊；龍門機(jī)構(gòu)檢測物料瓶內(nèi)部顆粒是否符合要求；對擰蓋與顆粒均合格的物料瓶進(jìn)行瓶蓋顏色判別區(qū)分；擰蓋或顆粒不合格的物料瓶被分揀機(jī)構(gòu)推送到廢品輸送帶上（輔輸送帶）；擰蓋與顆粒均合格的物料瓶被輸送到主輸送帶末端，等待機(jī)器人搬運(yùn)。圖0-4合格與不合格品示意圖圖0-4合格與不合格品示意圖不合格品合格品合格品（四）工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元兩個升降臺機(jī)構(gòu)存儲包裝盒和包裝盒蓋；升降臺A將包裝盒推向物料臺上；6軸機(jī)器人將物料瓶抓取放入物料臺上的包裝盒內(nèi)；包裝盒4個工位放滿物料瓶后，6軸機(jī)器人從升降臺B上吸取盒蓋，蓋在包裝盒上；6軸機(jī)器人根據(jù)瓶蓋的顏色對盒蓋上標(biāo)簽位進(jìn)行分別貼標(biāo)，貼完4個標(biāo)簽后通知智能倉儲單元入庫；圖0-5包裝過程圖0-5包裝過程物料瓶放入包裝盒蓋上盒蓋蓋貼上標(biāo)簽（五）智能倉儲單元堆垛機(jī)構(gòu)把機(jī)器人單元物料臺上的包裝盒體吸取出來，然后按要求依次放入倉儲相應(yīng)倉位。2×3的倉庫每個倉位均安裝一個檢測傳感器，堆垛機(jī)構(gòu)水平軸為一個精密轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)，垂直機(jī)構(gòu)為渦輪絲桿升降機(jī)構(gòu)，均由精密伺服電機(jī)進(jìn)行高精度控制。三、競賽工作任務(wù)（一）顆粒上料單元的安裝、接線、編程與調(diào)試1．任務(wù)描述本單元用型號為H2U-3624MR-XP的PLC實現(xiàn)電氣控制,現(xiàn)在該單元控制掛板以及桌面部分機(jī)構(gòu)的安裝與接線已經(jīng)完成，由于循環(huán)輸送帶機(jī)構(gòu)尚未安裝，無法為物料瓶進(jìn)行供料，現(xiàn)在你需要對顆粒上料單元中的循環(huán)輸送帶機(jī)構(gòu)進(jìn)行安裝與接線，并進(jìn)行整個單元的PLC編程與調(diào)試。（1）請根據(jù)以下資料，完成顆粒上料單元中的循環(huán)輸送帶機(jī)構(gòu)的零部件安裝，在該過程中請注意同步輪的安裝，減小緊定螺釘滑牙、滑絲幾率，并且將該機(jī)構(gòu)合理地安裝在顆粒上料單元相應(yīng)的位置上。①循環(huán)輸送帶機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖與爆炸圖分別如圖1-1、圖1-2所示。②循環(huán)輸送帶機(jī)構(gòu)的裝配圖見附頁圖01；③循環(huán)輸送帶機(jī)構(gòu)的安裝效果圖如圖1-3所示；（2）請根據(jù)顆粒上料單元的氣路連接圖（見附頁圖02）完成該機(jī)構(gòu)的氣路連接及調(diào)整，確保各氣缸運(yùn)行順暢和平穩(wěn)。（3）請根據(jù)桌面端子板端子分配表（見表1-1）、模塊端子板端子分配表（見表1-2）以及所提供的電路圖（見附頁圖03-圖07）完成該機(jī)構(gòu)桌面上所有與PLC輸入輸出有關(guān)的執(zhí)行元件的電氣連接，連接方向參考顆粒上料單元的端子板連接示意圖（如圖2-4所示，虛線框中的各“執(zhí)行機(jī)構(gòu)”電氣元件與“37針端子板CN310”接線端子間的電氣接線為參賽選手接線部分），并進(jìn)行調(diào)試。（4）請根據(jù)以下的模型圖（見第7點）、運(yùn)行功能（見第8點）、PLCI/O功能分配表（見表1-3），完成本單元PLC編程，根據(jù)變頻器參數(shù)要求（表1-4）完成變頻器參數(shù)設(shè)置，并進(jìn)行調(diào)試。PLC技術(shù)參數(shù)詳見《匯川H2U系列PLC編程手冊》，變頻器技術(shù)參數(shù)詳見《三菱D700系列變頻器》技術(shù)手冊。2.循環(huán)輸送帶機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖與爆炸圖該機(jī)構(gòu)初始狀態(tài)：推料氣缸A縮回,推料氣缸B縮回。圖1-1結(jié)構(gòu)圖圖1-2爆炸圖3.安裝效果圖圖1-3安裝效果圖4.桌面端子板連接示意圖傳感器傳感器磁性開關(guān)電磁閥控制板PLC37針端子板CN31015針端子板執(zhí)行機(jī)構(gòu)電氣元件圖1-4端子板連接示意圖5.桌面37針端子板CN310端子分配表表1-1端子板CN310地址線號功能描述XT3-2X02顏色確認(rèn)A檢測傳感器XT3-3X03顏色確認(rèn)B檢測傳感器XT3-4X04料筒A物料檢測傳感器XT3-5X05料筒B物料檢測傳感器XT3-6X06顆粒到位檢測傳感器XT3-9X21推料氣缸A前限XT3-10X22推料氣缸B前限XT2-6Y06推料氣缸A電磁閥XT2-7Y07推料氣缸B電磁閥XT1\XT4PS13+(+24V)24V電源正極XT5PS13-(0V)24V電源負(fù)極6.循環(huán)輸送帶模塊端子板CN302（15針端子板）端子分配表表1-2端子板CN302地址線號功能描述XT3-0X02顏色確認(rèn)A檢測傳感器XT3-1X03顏色確認(rèn)B檢測傳感器XT3-2X04料筒A物料檢測傳感器XT3-3X05料筒B物料檢測傳感器XT3-4X06顆粒到位檢測傳感器XT3-5X21推料氣缸A前限XT3-6X22推料氣缸B前限XT3-7Y06推料氣缸A電磁閥XT3-8Y07推料氣缸B電磁閥XT2PS13+(+24V)24V電源正極XT1PS13-(0V)24V電源負(fù)極7.模型圖顆粒上料單元執(zhí)行機(jī)構(gòu)由上料輸送帶、主輸送帶機(jī)構(gòu)、填裝機(jī)構(gòu)、循環(huán)輸送帶機(jī)構(gòu)等組成，詳細(xì)部件分布見附圖08。8.運(yùn)行功能初始位置：上料輸送帶停止，主輸送帶停止，推料氣缸A縮回,推料氣缸B縮回,填裝定位氣缸縮回，填裝機(jī)構(gòu)處于物料吸取位置上方,源二聯(lián)件壓力表調(diào)節(jié)到0.4Mpa～0.5Mpa，在上料輸送帶上人工放置6個空瓶，間距小于20mm，A料筒內(nèi)放置6顆白色物料，B料筒內(nèi)放置10顆粒藍(lán)色?？刂屏鞒蹋海?）上電，系統(tǒng)處于“停止”狀態(tài)下?！巴Ｖ埂敝甘緹袅?，“啟動”和“復(fù)位”指示燈滅。（2）在“停止”狀態(tài)下，按下“復(fù)位”按鈕，該單元復(fù)位，復(fù)位過程中，“復(fù)位”指示燈閃亮，所有機(jī)構(gòu)回到初始位置。復(fù)位完成后，“復(fù)位”指示燈常亮，“啟動”和“停止”指示燈滅?！斑\(yùn)行”或“復(fù)位”狀態(tài)下，按“啟動”按鈕無效。（3）在“復(fù)位”就緒狀態(tài)下，按下“啟動”按鈕，單元啟動，“啟動”指示燈亮，“停止”和“復(fù)位”指示燈滅。（4）推料氣缸A推出2顆白色物料，推料氣缸B推出5顆藍(lán)色物料。（5）循環(huán)輸送帶啟動高速運(yùn)行，變頻器以50HZ頻率輸出。（6）當(dāng)循環(huán)輸送帶機(jī)構(gòu)上的顏色確認(rèn)檢測傳感器檢測到有藍(lán)色物料通過時，變頻器反轉(zhuǎn)，并以20HZ頻率輸出，如果超過10秒鐘，仍沒有檢測到藍(lán)色物料通過，則重新開始第（4）步。（7）當(dāng)藍(lán)色物料到達(dá)取料位后，顆粒到位檢測傳感器動作，循環(huán)輸送帶停止。（8）在第（4）步開始的同時，上料輸送帶與主輸送帶同時啟動，當(dāng)物料瓶上料檢測傳感器檢測到到空瓶時，上料輸送帶停止，當(dāng)主輸送帶上的空瓶移動一段距離后，上料輸送帶動作，繼續(xù)將空瓶以小于20cm的間隔，逐個輸送到主輸送帶。（9）當(dāng)顆粒填裝位檢測傳感器檢測到空瓶，并等待空瓶到達(dá)填裝位時，主輸送帶停止，填裝定位氣缸伸出，將空瓶固定。（10）填裝機(jī)構(gòu)下降。（11）吸盤打開，吸住物料。（12）填裝機(jī)構(gòu)上升。（13）填裝機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向裝料位。（14）填裝機(jī)構(gòu)下降。（15）填裝機(jī)構(gòu)下降到吸盤填裝限位開關(guān)感應(yīng)到位后，吸盤關(guān)閉，物料順利放入瓶子，無任何碰撞現(xiàn)象。（16）填裝機(jī)構(gòu)上升。（17）填裝機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向取料位。（18）瓶子裝滿3顆藍(lán)色物料，進(jìn)入第（19）步。否則重新開始第（7）步。（19）填裝定位氣缸縮回。（20）主輸送帶啟動，將瓶子輸送到下一工位。（21）循環(huán)進(jìn)入第（6）步，進(jìn)行下一個瓶子的填裝。（22）在任何啟動運(yùn)行狀態(tài)下，按下“停止”按鈕，該單元立即停止，所有機(jī)構(gòu)不工作，“停止”指示燈亮，“啟動”和“復(fù)位”指示燈滅。9.PLCI/O功能分配表表1-3序號名稱功能描述備注1X0上料傳感器感應(yīng)到物料，X0閉合2X1顆粒填裝位感應(yīng)到物料，X1閉合3X2檢測到顏色A物料，X2閉合4X3檢測到顏色B物料，X3閉合5X4檢測到料筒A有物料，X4閉合6X5檢測到料筒B有物料，X5閉合7X6輸送帶取料位檢測到物料，X6閉合8X7填裝定位氣缸后限位感應(yīng)，X7閉合9X10按下啟動按鈕，X10閉合10X11按下停止按鈕，X11閉合11X12按下復(fù)位按鈕，X12閉合12X13按下聯(lián)機(jī)按鈕，X13閉合13X14填裝升降氣缸上限位感應(yīng)，X14閉合14X15填裝升降氣缸下限位感應(yīng)，X15閉合15X20吸盤填裝限位感應(yīng)，X20閉合16X21推料氣缸A前限感應(yīng)，X21閉合17X22推料氣缸B前限感應(yīng)，X22閉合18X23填裝旋轉(zhuǎn)氣缸左限感應(yīng)，X23閉合19X24填裝旋轉(zhuǎn)氣缸右限感應(yīng)，X24閉合20Y0Y0閉合上料輸送帶運(yùn)行21Y1Y1閉合主輸送帶運(yùn)行22Y2Y2閉合填裝旋轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)23Y3Y3閉合填裝升降氣缸下降24Y4Y4閉合吸盤拾取25Y5Y5閉合定位氣缸伸出26Y6Y6閉合推料氣缸A推料27Y7Y7閉合推料氣缸B推料28Y10Y10閉合啟動指示燈亮29Y11Y11閉合停止指示燈亮30Y12Y12閉合復(fù)位指示燈亮31Y23Y23閉合變頻電機(jī)正傳32Y24Y24閉合變頻電機(jī)反轉(zhuǎn)33Y25Y25閉合變頻電機(jī)高速檔34Y26Y26閉合變頻電機(jī)中速檔35Y27Y27閉合變頻電機(jī)低速檔10.變頻器參數(shù)設(shè)置要求表1-4序號功能設(shè)定值備注1外部/PU組合模式32變頻器輸出頻率上限值50HZ3變頻器輸出頻率下限值10HZ4變頻電機(jī)高速50HZ5變頻電機(jī)中速30HZ6變頻電機(jī)低速20HZ7加速時間0.5s8減速時間0.5s（二）檢測分揀單元的故障排除與調(diào)試1.任務(wù)描述本單元為檢測分揀單元，控制PLC型號為H2U-1616MR-XP，主輸送帶和輔輸送帶由24V直流電機(jī)驅(qū)動,該設(shè)備剛安裝完成，存在故障，現(xiàn)需要你來完成該設(shè)備故障查找與排除。并對設(shè)備進(jìn)行調(diào)試，使其運(yùn)行順暢,滿足第3點所描述的功能要求。設(shè)備相關(guān)圖紙資料如下：設(shè)備模型圖見第4點。設(shè)備電氣布局圖見附頁圖10和圖11。設(shè)備電氣原理圖見附頁圖12到圖18。設(shè)備接線圖見圖19到圖22。設(shè)備氣路連接圖見圖23。2.答題要求請根據(jù)任務(wù)給定的設(shè)備運(yùn)行功能、圖紙資料認(rèn)真查找與排除故障，并在《故障排查表》的故障排查表上認(rèn)真記錄故障點與故障現(xiàn)象，寫出故障原因和解決思路，如果排查表上行數(shù)不足，可自行追加表格行來填寫。選手可以放棄排查故障，但是放棄故障排查，裁判與技術(shù)保障人員不幫助恢復(fù)設(shè)備。3.設(shè)備排除故障后，完整的單機(jī)自動運(yùn)行功能如下：初始位置：主輸送帶停止、輔輸送帶停止、分揀氣缸縮回、檢測裝置燈帶不亮,氣源二聯(lián)件壓力表調(diào)節(jié)到0.4Mpa～0.5Mpa?？刂屏鞒蹋海?）上電，系統(tǒng)處于“復(fù)位”狀態(tài)下?！皢印焙汀巴Ｖ埂敝甘緹魷纾搯卧獜?fù)位，復(fù)位過程中，“復(fù)位”指示燈閃亮，所有機(jī)構(gòu)回到初始位置，復(fù)位完成后，“復(fù)位”指示燈常亮。（“運(yùn)行”狀態(tài)下按“復(fù)位”按鈕無效）；（2）在“復(fù)位”就緒狀態(tài)下，按下“啟動”按鈕，單元啟動，“啟動”指示燈亮，“停止”和“復(fù)位”指示燈滅。（“停止”或“復(fù)位未完成”狀態(tài)下，按“啟動”按鈕無效）；（3）主輸送帶啟動運(yùn)行，龍門燈帶藍(lán)色常亮；（4）手動將放有3顆物料并旋緊白色瓶蓋的物料瓶放置到該單元起始端；（5）當(dāng)進(jìn)料檢測傳感器檢測到有物料瓶且旋緊檢測傳感器無動作，經(jīng)過檢測裝置后，龍門燈帶綠色閃亮，藍(lán)色滅；（6）2s后龍門燈帶綠色滅，藍(lán)色常亮；（7）物料瓶被輸送到主輸送帶的末端，出料檢測傳感器動作；（8）手動將放有3顆物料并旋緊藍(lán)色瓶蓋的物料瓶放置到該單元起始端；（9）當(dāng)進(jìn)料檢測傳感器檢測到有物料瓶且旋緊檢測傳感器無動作，經(jīng)過檢測裝置后，龍門燈帶綠燈常亮，藍(lán)色滅；（10）2s后龍門燈帶綠色滅，藍(lán)色常亮；（11）物料瓶即被輸送到主輸送帶的末端，出料檢測傳感器動作，（12）手動將放有2顆物料并旋緊瓶蓋的物料瓶放置到該單元起始端；（13）當(dāng)進(jìn)料檢測傳感器檢測到有物料瓶且旋緊檢測傳感器無動作，經(jīng)過檢測裝置后，龍門燈帶紅色閃亮，藍(lán)色滅；（14）2s后龍門燈帶紅色滅，藍(lán)色常亮；（15）物料瓶經(jīng)過不合格到位檢測傳感器時，傳感器動作，觸發(fā)分揀氣缸電磁閥得電，當(dāng)?shù)竭_(dá)分揀氣缸位置時即被推到輔輸送帶上；（16）手動將放有3顆物料并未旋緊瓶蓋的物料瓶放置到該單元起始端；（17）當(dāng)進(jìn)料檢測傳感器檢測到有物料瓶且旋緊檢測傳感器動作，經(jīng)過檢測裝置后，龍門燈帶紅燈常亮，藍(lán)色滅；（18）2s后龍門燈帶紅色滅，藍(lán)色常亮；（19）物料瓶經(jīng)過不合格到位檢測傳感器時，傳感器動作，觸發(fā)分揀氣缸電磁閥得電，當(dāng)?shù)竭_(dá)分揀氣缸位置時即被推到輔輸送帶上；（20）在任何啟動運(yùn)行狀態(tài)下，按下“停止”按鈕，該單元立即停止，所有機(jī)構(gòu)不工作，“停止”指示燈亮，“啟動”和“復(fù)位”指示燈滅。4.模型圖檢測分揀單元執(zhí)行機(jī)構(gòu)由主輸送帶機(jī)構(gòu)、輔輸送帶、檢測裝置等組成，詳細(xì)部件分布見附圖09。（三）工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的安裝、接線、編程與調(diào)試1.任務(wù)描述本單元機(jī)器人使用ABB的IRB120機(jī)器人，用型號為H2U-3232MT的PLC實現(xiàn)電氣控制,底盒、盒蓋升降臺的兩軸由步進(jìn)驅(qū)動，步進(jìn)驅(qū)動器為研控YKD2305M，電機(jī)YK42XQ47-02A，現(xiàn)在該單元控制掛板以及桌面部分機(jī)構(gòu)的安裝與接線已經(jīng)完成，PLC及機(jī)器人的編程與調(diào)試已經(jīng)完成，由于機(jī)器人更換電池，其程序和數(shù)據(jù)丟失，只剩下PLC程序，無法實現(xiàn)對物料瓶的包裝，現(xiàn)在你需要完成以下任務(wù)：（1）請根據(jù)以下資料，完成工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元中的盒蓋升降臺機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)的零部件安裝，并完成該機(jī)構(gòu)的定位，將其合理地安裝在工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元相應(yīng)的位置上。①盒蓋升降臺機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖與爆炸圖分別如圖3-2、圖3-3所示；②盒蓋升降臺機(jī)構(gòu)的裝配圖見附頁圖24；③盒蓋升降臺機(jī)構(gòu)的安裝效果圖如圖3-4；（2）請根據(jù)工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的氣路連接圖（見附頁圖25）完成該機(jī)構(gòu)的氣路連接及調(diào)整，確保各氣缸運(yùn)行順暢和平穩(wěn)。（3）請根據(jù)桌面端子板端子分配表（見表3-1）、模塊端子板端子分配表（見表3-2）以及所提供的IO電路圖（圖26-圖28）完成該機(jī)構(gòu)桌面上所有與PLC輸入輸出有關(guān)的執(zhí)行元件的電氣連接，連接方向參考工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的端子板連接示意圖（如圖3-5所示，虛線框中的各“執(zhí)行機(jī)構(gòu)”電氣元件與“37針端子板CN310”接線端子間的電氣接線為參賽選手接線部分）。（4）請你根據(jù)以下的模型圖（見第2點）、運(yùn)行功能（見第8點）、機(jī)器人控制器地址分配表（表3-3）、PLC與機(jī)器人IO功能分配表（見表3-4），完成本單元的機(jī)器人編程以及相關(guān)的IO設(shè)置，使機(jī)器人能夠完成物料瓶搬運(yùn)、盒蓋搬運(yùn)和標(biāo)簽吸取與貼放過程(如圖3-1所示)，要求機(jī)器人在運(yùn)行過程中動作順暢，無任何機(jī)器人本體及夾具與其它機(jī)構(gòu)碰撞現(xiàn)象。物料瓶放入包裝盒物料瓶放入包裝盒蓋上盒蓋蓋貼上標(biāo)簽圖3-1包裝過程示意圖2．模型圖工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元主要由IRB120機(jī)器人、物料臺機(jī)構(gòu)、升降臺機(jī)構(gòu)、標(biāo)簽臺等組成，詳細(xì)部件分布見附圖29。3.盒蓋升降臺機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖與爆炸圖該機(jī)構(gòu)初始狀態(tài)：推料氣缸縮回、步進(jìn)電機(jī)停止。圖3-2結(jié)構(gòu)圖圖3-3爆炸圖4.安裝效果圖圖3-4安裝效果圖5.桌面端子板連接示意圖傳感器傳感器磁性開關(guān)電磁閥控制板PLC37針端子板CN31015針端子板執(zhí)行機(jī)構(gòu)電氣元件圖3-5端子板連接示意圖6.桌面37針端子板CN310端子分配表表3-1端子板CN310地址線號功能描述XT3-3X03升降臺B原點原感器XT3-4X04升降臺B上限位（常閉）XT3-5X05升降臺B下限位（常閉）XT3-10FZB升降臺B上限位（常開）XT3-11ZZB升降臺B下限位（常開）XT3-12X14推料氣缸B前限位XT3-13X15推料氣缸B后限位XT2-5J05升降臺氣缸B控制XT1\XT4PS13+(+24V)24V電源正極XT5PS13-(0V)24V電源負(fù)極7.盒蓋升降臺機(jī)構(gòu)模塊端子板CN301（15針端子板）端子分配表表3-2端子板CN301地址線號功能描述XT3-0X03升降臺B原點原感器XT3-1X04升降臺B上限位（常閉）XT3-2X05升降臺B下限位（常閉）XT3-3FZB升降臺B上限位（常開）XT3-4ZZB升降臺B下限位（常開）XT3-5X14推料氣缸B前限位XT3-6X15推料氣缸B后限位XT3-7J05升降臺氣缸B控制XT2PS13+(+24V)24V電源正極XT1PS13-(0V)24V電源負(fù)極8.運(yùn)行功能初始位置：盒蓋升降機(jī)構(gòu)處于升降原點傳感器位置，底盒升降機(jī)構(gòu)處于升降原點傳感器位置，定位氣缸處于縮回狀態(tài)，推料氣缸處于縮回狀態(tài)，機(jī)器人夾具吸盤垂直朝上（處于關(guān)閉狀態(tài)）、夾爪朝下（處于張開狀態(tài)），氣源二聯(lián)件壓力表調(diào)節(jié)到0.4Mpa～0.5Mpa?？刂屏鞒蹋海?）該單元在單機(jī)狀態(tài)，機(jī)器人切換到自動運(yùn)行狀態(tài)，按“復(fù)位”按鈕，單元復(fù)位，機(jī)器人回到安全原點pHome（要求在pHome點時夾具吸盤垂直朝上，夾爪朝下）。（2）“復(fù)位”燈（黃色燈，下同）閃亮顯示；（3）“停止”（紅色燈，下同）燈滅；（4）“啟動”（綠色燈，下同）燈滅；（6）所有部件回到初始位置；（7）“復(fù)位”燈（黃色燈）常亮，系統(tǒng)進(jìn)入就緒狀態(tài)。（8）第一次按“啟動”按鈕，工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元底盒升降機(jī)構(gòu)的推料氣缸將物料底盒推出到包裝工作臺上；（9）同時定位氣缸伸出；（10）物料臺檢測傳感器動作；（11）該單元上的機(jī)器人開始執(zhí)行瓶子搬運(yùn)功能：機(jī)器人從檢測分揀單元的出料位將物料瓶搬運(yùn)到包裝盒中,路徑規(guī)劃合理，搬運(yùn)過程中不得與任何機(jī)構(gòu)發(fā)生碰撞；①機(jī)器人搬運(yùn)完一個物料瓶后，若檢測檢測分揀單元的出料位無物料瓶，則機(jī)器人回到原點位置pHome等待，等出料位有物料瓶，再進(jìn)行下一個的抓取。②機(jī)器人搬運(yùn)完一個物料瓶后，若檢測檢測分揀單元的出料位有物料瓶等待抓取，則機(jī)器人無需再回到原點位置pHome，可直接進(jìn)行抓取，提高效率。①②③④（12）包裝盒中裝滿4個物料瓶后，機(jī)器人回到原點位置pHome，即使檢測檢測分揀單元的出料位有物料瓶，機(jī)器人也不再進(jìn)行抓取，物料瓶搬運(yùn)順序如圖3①②③④圖3-6物料瓶工位示意圖（13）底盒升降機(jī)構(gòu)的推料氣缸縮回；（14）第二次按“啟動”按鈕，機(jī)器人開始自動執(zhí)行盒蓋搬運(yùn)功能：機(jī)器人從pHome點到包裝盒蓋位置，用吸盤將包裝盒蓋吸取并蓋到包裝盒上，路徑規(guī)劃合理，加蓋過程中不得與任何機(jī)構(gòu)發(fā)生碰撞，蓋好后回到原點位置pHome；（15）第三次按“啟動”按鈕，機(jī)器人開始自動執(zhí)行標(biāo)簽搬運(yùn)功能：機(jī)器人從pHome點到標(biāo)簽臺位置，用吸盤依次將兩個白色和兩個藍(lán)色標(biāo)簽吸取并貼到包裝盒蓋上，路徑規(guī)劃合理，貼標(biāo)過程中不得與任何機(jī)構(gòu)發(fā)生碰撞；標(biāo)簽擺放以及吸取順序如圖3-7所示；白色標(biāo)簽：吸取順序如標(biāo)簽上的數(shù)字所示白色標(biāo)簽：吸取順序如標(biāo)簽上的數(shù)字所示藍(lán)色標(biāo)簽：吸取順序如標(biāo)簽上的數(shù)字所示31234567891011112124567891011112圖3-7標(biāo)簽擺放示意圖（16）機(jī)器人每貼完一個標(biāo)簽，無需回到原點位置pHome，貼滿4個標(biāo)簽后回到原點位置pHome，機(jī)器人貼標(biāo)順序如圖3-8所示；①①②③④圖3-8貼標(biāo)工位示意圖（17）機(jī)器人貼完標(biāo)簽，定位氣缸縮回，等待入庫；（18）系統(tǒng)在運(yùn)行狀態(tài)按“停止”按鈕，單元進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)，即機(jī)器人停止工作，而就緒狀態(tài)下按此按鈕無效。9.機(jī)器人控制器地址分配表表3-3輸入輸出A端(機(jī)器人端)B端（PLC端）A端（機(jī)器人端）B端（PLC端）控制器I/O接口XS121IN1Y20控制器I/O接口XS141OUT1X202IN2Y212OUT2X213IN3Y223OUT3X224IN4Y234OUT4X235IN5Y245OUT5X246IN6Y256OUT6X257IN7Y267OUT7X268IN8Y278OUT8X27控制器I/O接口XS131IN9Y30控制器I/O接口XS151OUT9X302IN10Y312OUT10X313IN11Y323OUT11X324IN12Y334OUT12X335IN13Y345OUT136IN14Y356OUT14氣抓7IN15Y367OUT15吸盤A8IN16Y378OUT16吸盤B10.PLCIO功能分配表表3-4PLC功能描述備注X20AutoOn機(jī)器人處于自動模式,X20閉合機(jī)器人的輸出點連接PLC的輸入點X22EmergencyStop機(jī)器人急停中，X22閉合X23ExecutionError機(jī)器人報警，X23閉合X24MotorOn機(jī)器人電機(jī)上電，X24閉合X25CycleOn機(jī)器人程序正在運(yùn)行中，X25閉合X26回到原點位置，X26閉合X27搬運(yùn)物料瓶完成一次，X27閉合X30搬運(yùn)蓋完成，X30閉合X31搬運(yùn)簽完成一次，X31閉合X32運(yùn)行中Runing，X32閉合Y20Y20閉合Stop機(jī)器人程序停止運(yùn)行PLC的輸出點連接機(jī)器人的輸入點Y22Y22閉合MotorsOn機(jī)器人電機(jī)上電Y23Y23閉合StartAtMain從機(jī)器人主程序啟動Y24Y24閉合ResetExecutionErrorSignal機(jī)器人報警復(fù)位Y25Y25閉合MotorsOff機(jī)器人電機(jī)下電Y30Y30閉合機(jī)器人開始搬運(yùn)Y31Y31閉合機(jī)器人搬運(yùn)物料瓶Y32Y32閉合機(jī)器人搬運(yùn)盒蓋Y33Y33閉合機(jī)器人搬運(yùn)標(biāo)簽Y34Y34閉合標(biāo)簽顏色選擇（四）智能倉儲單元的電路設(shè)計、安裝、接線、編程與調(diào)試1.任務(wù)描述該單元用一臺H2U-2416MTPLC實現(xiàn)電氣控制，堆垛機(jī)構(gòu)由旋轉(zhuǎn)軸和升降軸兩軸伺服驅(qū)動，伺服驅(qū)動器為三菱MR-JE-10A，電機(jī)HF-KN-13J，其技術(shù)參數(shù)詳細(xì)參考技術(shù)手冊《三菱MR-JE系列》，該單元控制掛板以及桌面部分機(jī)構(gòu)的安裝與接線已經(jīng)完成，現(xiàn)需對包裝盒進(jìn)行入倉處理，你需要完成以下任務(wù)：（1）首先請你根據(jù)模型圖(見第2點)、運(yùn)行功能(見第6點)、PLCI/O功能分配表（見表4-1），在附頁圖30的圖框中設(shè)計垛機(jī)拾取機(jī)構(gòu)、垛機(jī)升降機(jī)構(gòu)、垛機(jī)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、智能倉庫機(jī)構(gòu)、面板控制按鈕輸入與指示燈輸出等IO電路圖。設(shè)計的電路應(yīng)滿足運(yùn)行功能要求，電氣控制電路圖圖形符號和文字符號的使用應(yīng)滿足GB/T4728.1-2005《電氣簡圖用圖形符號》、GB/T5465.2-1996《電氣設(shè)備用圖形符號》、GB/T7159-1987《電氣技術(shù)中的文字符號制訂通則》、GB/T6988.1-2008《電氣技術(shù)用文件的編制》的要求。（2）請根據(jù)以下資料，完成智能倉儲單元中的智能倉庫機(jī)構(gòu)的零部件安裝。并完成該機(jī)構(gòu)的定位，將其合理地安裝在智能倉儲單元相應(yīng)的位置上。①智能倉庫的結(jié)構(gòu)圖與爆炸圖分別如圖4-1、圖4-2所示。②智能倉庫機(jī)構(gòu)的裝配圖見附頁圖31；③智能倉庫機(jī)構(gòu)的安裝效果圖如圖4-3所示。（3）請根據(jù)智能倉儲單元的氣路連接圖（見附頁圖32）完成該機(jī)構(gòu)的氣路連接及調(diào)整，確保各氣缸運(yùn)行順暢和平穩(wěn)。（4）請根據(jù)桌面端子板端子分配表（見表4-2）、模塊端子板端子分配表（見表4-3）以及所設(shè)計的IO電路圖完成該機(jī)構(gòu)桌面上所有與PLC輸入輸出有關(guān)的執(zhí)行元件的電氣連接，連接方向參考智能倉儲單元的端子板連接示意圖（如圖2-4所示，虛線框中的各“執(zhí)行機(jī)構(gòu)”電氣元件與“37針端子板CN310”接線端子間的電氣接線為參賽選手接線部分）。（5）請根據(jù)以下的模型圖（見第2點）、運(yùn)行功能（見第6點）、PLCI/O功能分配表（見表4-4），完成本單元PLC編程與調(diào)試，PLC技術(shù)參數(shù)詳見《匯川H2U系列PLC編程手冊》2.模型圖智能倉儲單元由垛機(jī)拾取機(jī)構(gòu)、垛機(jī)升降機(jī)構(gòu)、垛機(jī)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、智能倉機(jī)構(gòu)等組成,詳細(xì)部件分布見附圖33。3.智能倉庫的結(jié)構(gòu)圖與爆炸圖該機(jī)構(gòu)初始狀態(tài)：倉位傳感器常開狀態(tài)。圖4-1結(jié)構(gòu)圖圖4-2爆炸圖4.安裝效果圖圖4-3安裝效果圖5.桌面端子板連接示意圖傳感器傳感器控制器PLC37針端子板CN31015針端子板執(zhí)行機(jī)構(gòu)電氣元件圖4-4端子板連接示意圖6.運(yùn)行功能初始狀態(tài)：垛機(jī)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)處于旋轉(zhuǎn)原點傳感器位置，垛機(jī)升降機(jī)構(gòu)處于升降原點傳感器位置，垛機(jī)拾取機(jī)構(gòu)伸縮氣缸處于縮回狀態(tài)，垛機(jī)拾取吸盤處于關(guān)閉狀態(tài)。氣源二聯(lián)件壓力表調(diào)節(jié)到0.5MPa?？刂屏鞒蹋海?）上電，系統(tǒng)處于“停止”狀態(tài)下。“停止”指示燈亮，“啟動”和“復(fù)位”指示燈滅。（2）“停止”狀態(tài)下，按下“復(fù)位”按鈕，該單元復(fù)位，復(fù)位過程中，“復(fù)位”指示燈閃亮，所有機(jī)構(gòu)回到初始位置。復(fù)位完成后，“復(fù)位”指示燈常亮，“啟動”和“停止”指示燈滅?！斑\(yùn)行”或“復(fù)位”狀態(tài)下，按“啟動”按鈕無效。（3）“復(fù)位”就緒狀態(tài)下，按“啟動”按鈕，單元啟動，“啟動”指示燈亮，“停止”和“復(fù)位”指示燈滅?！巴Ｖ埂被颉皢印睜顟B(tài)下，按“啟動”按鈕無效。（4）將包裝盒放置到工業(yè)機(jī)器人單元的包裝工作臺上，垛機(jī)啟動運(yùn)行，運(yùn)行到包裝工作臺位置。（5）垛機(jī)拾取氣缸伸出到位。（6）垛機(jī)拾取吸盤打開，吸住包裝盒。（7）垛機(jī)拾取氣缸縮回，將包裝盒完全托到垛機(jī)拾取托盤上，包裝盒與包裝工作臺無任何接觸。（8）堆垛機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)回到3號倉儲位，堆垛機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)過程中，包裝盒不允許與包裝工作臺或智能倉庫發(fā)生任何摩擦或碰撞。（9）如果當(dāng)前倉位有包裝盒存在，即該倉位的檢測傳感器有動作，垛機(jī)不動。手動拿走包裝盒，進(jìn)入第（10）步。（10）如果當(dāng)前倉位空，則垛機(jī)拾取氣缸伸出，將包裝盒完全推入到當(dāng)前倉位中去，入倉過程中，包裝盒不允許與智能倉庫發(fā)生碰撞或頂住現(xiàn)象。（11）垛機(jī)拾取吸盤關(guān)閉。（12）垛機(jī)拾取氣缸縮回。（13）堆垛機(jī)構(gòu)回到原點位置。（14）再放一個包裝盒到機(jī)器人單元的包裝工作臺上，本單元將重復(fù)第（4）到第（14）步，包裝盒將依次按順序被送往3、2、1號倉位的空位中，放完后再依次按順序被送往4、5、6號倉位。（15）在任何啟動運(yùn)行狀態(tài)下，按下“停止”按鈕，該單元立即停止，所有機(jī)構(gòu)不工作，“停止”指示燈亮，“啟動”和“復(fù)位”指示燈滅。7.PLCI/O功能分配表表4-1序號名稱功能描述備注1X00升降方向原點傳感器感應(yīng)到位，X00斷開2X01旋轉(zhuǎn)方向原點傳感器感應(yīng)到位，X01斷開3X02倉位1檢測傳感器感應(yīng)到物料，X02閉合4X03倉位2檢測傳感器感應(yīng)到物料，X03閉合5X04倉位3檢測傳感器感應(yīng)到物料，X04閉合6X05倉位4檢測傳感器感應(yīng)到物料，X05閉合7X06倉位5檢測傳感器感應(yīng)到物料，X06閉合8X07倉位6檢測傳感器感應(yīng)到物料，X07閉合9X10按下啟動按鈕，X10閉合10X11按下停止按鈕，X11閉合11X12按下復(fù)位按鈕，X12閉合12X13按下聯(lián)機(jī)按鈕，X13閉合13X14拾取氣缸前限感應(yīng)到位，X14閉合14X15拾取氣缸后限感應(yīng)到位，X15閉合15X20旋轉(zhuǎn)方向右極限感應(yīng)到位，X20閉合16X21旋轉(zhuǎn)方向左極限感應(yīng)到位，X21閉合17X22升降方向上極限感應(yīng)到位，X22閉合18X23升降方向下極限感應(yīng)到位，X23閉合19X24真空壓力開關(guān)輸出為ON時，X24閉合20Y00Y00閉合，升降方向電機(jī)旋轉(zhuǎn)21Y01Y01閉合，旋轉(zhuǎn)方向電機(jī)旋轉(zhuǎn)22Y03Y03閉合，升降方向電機(jī)反轉(zhuǎn)23Y04Y04閉合，旋轉(zhuǎn)方向電機(jī)反轉(zhuǎn)24Y05Y05閉合，垛機(jī)拾取吸盤電磁閥啟動25Y06Y06閉合，垛機(jī)拾取氣缸電磁閥啟動26Y10Y10閉合，啟動指示燈亮27Y11Y11閉合，停止指示燈亮28Y12Y12閉合，復(fù)位指示燈亮8.桌面37針端子板CN310端子分配表表4-2端子板CN310地址線號功能描述XT3-2X02倉位1檢測傳感器XT3-3X03倉位2檢測傳感器XT3-4X04倉位3檢測傳感器XT3-5X05倉位4檢測傳感器XT3-6X06倉位5檢測傳感器XT3-7X07倉位6檢測傳感器XT1\XT4PS13+(+24V)24V電源正極XT5PS13-(0V)24V電源負(fù)極9.智能倉庫模塊端子板CN302（15針端子板）端子分配表表4-3端子板CN302地址線號功能描述XT3-0X02倉位1檢測傳感器XT3-1X03倉位2檢測傳感器XT3-2X04倉位3檢測傳感器XT3-3X05倉位4檢測傳感器XT3-4X06倉位5檢測傳感器XT3-5X07倉位6檢測傳感器XT2PS13+(+24V)24V電源正極XT1PS13-(0V)24V電源負(fù)極（五）機(jī)電一體化設(shè)備系統(tǒng)編程與優(yōu)化1.任務(wù)描述所有單元單機(jī)工作調(diào)試完成后，主站單元聯(lián)機(jī)通訊信號尚未編程完成，你現(xiàn)在需要完善顆粒上料單元和智能倉儲單元程序功能，增加系統(tǒng)聯(lián)機(jī)程序，并完成調(diào)試，具體要求如下：（1）完善優(yōu)化顆粒上料單元程序，增加與主站通訊編程，聯(lián)機(jī)信號編程，觸摸屏監(jiān)控信號編程。（2）完善優(yōu)化智能倉儲單元程序，增加與從站通訊編程，聯(lián)機(jī)信號編程，觸摸屏監(jiān)控信號編程。（3）觸摸屏畫面組態(tài)：完成觸摸屏系統(tǒng)總控畫面、顆粒上料單元監(jiān)控畫面、加蓋擰蓋單元監(jiān)控畫面、檢測分揀單元監(jiān)控畫面、工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)監(jiān)控畫面、智能倉儲單元監(jiān)控畫面。（4）完善顆粒上料單元，在觸摸屏上增加填裝顆粒數(shù)量和顏色選擇功能：在觸摸屏上顆粒填裝總數(shù)量可輸入3或4，白色料塊數(shù)量可以輸入2或3，顆粒上料單元填裝顆粒時按輸入要求填裝，同時觸摸屏上實時顯示填裝數(shù)量。（5）完善智能倉儲單元，在觸摸屏上增加包裝盒入倉的倉位選擇：在觸摸屏上倉位選擇可輸入1-6，智能倉儲單元根據(jù)所選擇的的倉位將包裝盒運(yùn)送到相應(yīng)的倉位中。（6）系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)見圖5-1，智能存儲單元PLC為主站，其它單元為從站，觸摸屏連接到主站PLC上。（7）顆粒上料單元、加蓋擰蓋單元、檢測分揀單元、工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元、智能倉儲單元的網(wǎng)絡(luò)通訊地址分配表見表5-1。2.網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)顆粒上料單元顆粒上料單元PLC加蓋擰蓋單元PLC檢測分揀單元PLC工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元PLC智能倉儲單元PLC觸摸屏TPC7062TXN:N485通訊485通訊主站從站1從站2從站3從站4圖5-1系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)圖3.通訊地址設(shè)置表5-1系統(tǒng)通訊地址表站名主站（讀）←從站（寫）主站（寫）→從站（讀）所有站M1000聯(lián)機(jī)啟動M1001聯(lián)機(jī)停止M1002聯(lián)機(jī)復(fù)位M1003聯(lián)機(jī)手動顆粒上料單元D10D1M828吸盤填裝限位X20M848上料輸送帶電機(jī)啟停Y00M829推料氣缸A前限X21M849主輸送帶電機(jī)啟停Y01M830推料氣缸B前限X22M850旋轉(zhuǎn)氣缸Y02M832啟動X10M851升降氣缸Y03M833停止X11M852取料吸盤Y04M834復(fù)位X12M853定位氣缸Y05M835單/聯(lián)機(jī)X13M854推料氣缸AY06M836物料瓶上料檢測X00M855推料氣缸BY07M837顆粒填裝位檢測X01M856變頻電機(jī)正轉(zhuǎn)Y23M838顏色確認(rèn)A檢測X02M857變頻電機(jī)反轉(zhuǎn)Y24M839顏色確認(rèn)B檢測X03M858變頻電機(jī)高速Y25M840料筒A物料檢測X04M859變頻電機(jī)中速Y26M841料筒B物料檢測X05M860變頻電機(jī)低速Y27M842顆粒到位檢測X06M843填裝定位氣缸后限X07M844填裝升降氣缸上限X14M845填裝升降氣缸下限X15加蓋擰蓋單元D20D2M864啟動X10M880輸送帶電機(jī)啟停Y00M865停止X11M881擰蓋電機(jī)啟停Y01M866復(fù)位X12M882加蓋伸縮氣缸Y02M867單/聯(lián)機(jī)X13M883加蓋升降氣缸Y03M868瓶蓋料筒檢測X00M884加蓋定位氣缸Y04M869加蓋位檢測X01M885擰蓋升降氣缸Y05M870擰蓋位檢測X02M886擰蓋定位氣缸Y06M871加蓋伸縮氣缸前限X03M872加蓋伸縮氣缸后限X04M873加蓋升降氣缸上限X05M874加蓋升降氣缸下限X06M875加蓋定位氣缸后限X07M876擰蓋升降氣缸上限X14M877擰蓋定位氣缸后限X15檢測分揀單元D30D3M112啟動X10M100主輸送帶電機(jī)Y00M113停止X11M101輔輸送帶電機(jī)Y01M114復(fù)位X12M102龍門檢測綠色Y02M115單/聯(lián)機(jī)X13M103龍門檢測紅色Y03M116輸送帶進(jìn)料檢測X00M104龍門檢測藍(lán)色Y04M117瓶蓋旋緊檢測X01M105分揀氣缸Y05M119瓶蓋藍(lán)色檢測X03M120瓶蓋白色檢測X04M121不合格到位檢測X05M122輸送帶出料檢測X06M123分揀氣缸退回限位X07M124三顆料位檢測X14M125四顆料位檢測X15工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元D40D4M928啟動X10M929停止X11M930復(fù)位X12M931單/聯(lián)機(jī)X13M932升降臺A原點X00M933升降臺A上限X01M934升降臺A下限X02M935升降臺B原點X03M936升降臺B上限X04M937升降臺B下限X05M938推料氣缸A前限X06M939推料氣缸A后限X07智能倉儲單元X00升降方向原點傳感器X20旋轉(zhuǎn)方向右極限X01旋轉(zhuǎn)方向原點傳感器X21旋轉(zhuǎn)方向左極限X02倉位1檢測傳感器X22升降方向上極限X03倉位2檢測傳感器X23升降方向下極限X04倉位3檢測傳感器X24真空壓力開關(guān)輸出X05倉位4檢測傳感器Y03升降方向電機(jī)反轉(zhuǎn)X06倉位5檢測傳感器Y04旋轉(zhuǎn)方向電機(jī)反轉(zhuǎn)X07倉位6檢測傳感器Y05垛機(jī)拾取吸盤電磁閥X14拾取氣缸前限Y06垛機(jī)拾取氣缸電磁閥X15拾取氣缸后限4.觸摸屏畫面要求1）系統(tǒng)總控畫面要求①監(jiān)控數(shù)據(jù)內(nèi)容如表5-2請選手按照表5-2所示內(nèi)容組態(tài)觸摸屏監(jiān)控數(shù)據(jù)，實現(xiàn)表中所有功能。表5-2系統(tǒng)總控畫面數(shù)據(jù)監(jiān)控表序號名稱類型功能說明1單機(jī)/聯(lián)機(jī)標(biāo)準(zhǔn)按鈕系統(tǒng)單機(jī)聯(lián)機(jī)2聯(lián)機(jī)啟動標(biāo)準(zhǔn)按鈕系統(tǒng)聯(lián)機(jī)啟動3聯(lián)機(jī)停止標(biāo)準(zhǔn)按鈕系統(tǒng)聯(lián)機(jī)停止4聯(lián)機(jī)復(fù)位標(biāo)準(zhǔn)按鈕系統(tǒng)聯(lián)機(jī)復(fù)位5單機(jī)/聯(lián)機(jī)位指示燈聯(lián)機(jī)狀態(tài)藍(lán)色亮6啟動指示位指示燈啟動狀態(tài)綠色亮7停止指示位指示燈停止?fàn)顟B(tài)紅色亮8復(fù)位指示位指示燈復(fù)位狀態(tài)黃色亮9總填裝數(shù)量設(shè)定模擬量輸入框決定單個瓶子填裝顆?？倲?shù)量10白色顆粒填裝數(shù)量設(shè)定模擬量輸入框決定單個瓶子白色顆粒填裝數(shù)量11總填裝數(shù)量時實模擬量顯示框顯示當(dāng)前瓶子填裝顆?？倲?shù)量12白色顆粒填裝數(shù)量時實模擬量顯示框顯示當(dāng)前瓶子白色顆粒填裝數(shù)量13物料顆粒總數(shù)模擬量顯示框顯示當(dāng)前已經(jīng)完成的物料顆粒總數(shù)14瓶子填裝瓶數(shù)量模擬量顯示框顯示顆粒上料單元已經(jīng)完成的瓶子總數(shù)15包裝盒入倉倉位選擇模擬量顯示框選擇當(dāng)前包裝盒入倉的位置16系統(tǒng)總控畫面畫面切換按鈕跳轉(zhuǎn)到系統(tǒng)總控畫面17顆粒上料單元畫面切換按鈕跳轉(zhuǎn)到顆粒上料單元畫面18智能倉儲單元畫面切換按鈕跳轉(zhuǎn)到智能倉儲單元畫面②畫面布局要求：要求選手參考圖5-2所示布局，組態(tài)觸摸屏畫面，要求區(qū)域劃分、顏色分配（單機(jī)/聯(lián)機(jī)-藍(lán)色、聯(lián)機(jī)啟動-綠色、聯(lián)機(jī)停止-紅色、聯(lián)機(jī)復(fù)位-黃色）、各元件相對位置分配與圖5-2保持一致。圖中彩色指示燈均指輸入信息為1時的顏色，輸入信息為0時保持灰色。圖圖5-2系統(tǒng)總控系統(tǒng)畫面布局GZ-2018042（高職組）SX-815Q機(jī)電一體綜合實訓(xùn)設(shè)備：系統(tǒng)總控聯(lián)機(jī)啟動聯(lián)機(jī)停止聯(lián)機(jī)復(fù)位啟動指示停止指示復(fù)位指示單機(jī)/聯(lián)機(jī)單機(jī)/聯(lián)機(jī)總填裝數(shù)量：設(shè)定實時白色顆粒數(shù)量：設(shè)定實時瓶子填裝瓶數(shù)量包裝盒入倉倉位選擇物料顆?？倲?shù)顆粒上料單元加蓋擰蓋單元檢測分揀單元工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元智能倉儲單元元（2）顆粒上料單元監(jiān)控畫面要求2）顆粒上料單元監(jiān)控畫面要求①監(jiān)控數(shù)據(jù)內(nèi)容如表5-3表5-3顆粒上料單元監(jiān)控畫面數(shù)據(jù)監(jiān)控表序號名稱類型功能說明1吸盤填裝限位位指示燈吸盤填裝限位指示燈2推料氣缸A前限位指示燈推料氣缸A前限指示燈3推料氣缸B前限位指示燈推料氣缸B前限指示燈4啟動位指示燈啟動狀態(tài)指示燈5停止位指示燈停止?fàn)顟B(tài)指示燈6復(fù)位位指示燈復(fù)位狀態(tài)指示燈7單/聯(lián)機(jī)位指示燈單/聯(lián)機(jī)狀態(tài)指示燈8物料瓶上料檢測位指示燈物料瓶上料檢測指示燈9顆粒填裝位檢測位指示燈顆粒填裝位檢測指示燈10顏色確認(rèn)A檢測位指示燈顏色確認(rèn)A檢測指示燈11顏色確認(rèn)B檢測位指示燈顏色確認(rèn)B檢測指示燈12料筒A物料檢測位指示燈料筒A物料檢測指示燈13料筒B物料檢測位指示燈料筒B物料檢測指示燈14顆粒到位檢測位指示燈顆粒到位檢測指示燈15填裝定位氣缸后限位指示燈填裝定位氣缸后限指示燈16填裝升降氣缸上限位指示燈填裝升降氣缸上限指示燈17填裝升降氣缸下限位指示燈填裝升降氣缸下限指示燈18上料輸送帶電機(jī)啟停標(biāo)準(zhǔn)按鈕上料輸送帶電機(jī)啟停手動輸出19主輸送帶電機(jī)啟停標(biāo)準(zhǔn)按鈕主輸送帶電機(jī)啟停手動輸出20旋轉(zhuǎn)氣缸標(biāo)準(zhǔn)按鈕旋轉(zhuǎn)氣缸電磁閥手動輸出21升降氣缸標(biāo)準(zhǔn)按鈕升降氣缸電磁閥手動輸出22取料吸盤標(biāo)準(zhǔn)按鈕取料吸盤電磁閥手動輸出23定位氣缸標(biāo)準(zhǔn)按鈕定位氣缸電磁閥手動輸出24推料氣缸A標(biāo)準(zhǔn)按鈕推料氣缸A電磁閥手動輸出25推料氣缸B標(biāo)準(zhǔn)按鈕推料氣缸B電磁閥手動輸出26變頻電機(jī)正轉(zhuǎn)標(biāo)準(zhǔn)按鈕變頻電機(jī)正轉(zhuǎn)手動輸出27變頻電機(jī)反轉(zhuǎn)標(biāo)準(zhǔn)按鈕變頻電機(jī)反轉(zhuǎn)手動輸出28變頻電機(jī)高速標(biāo)準(zhǔn)按鈕變頻電機(jī)高速手動輸出29變頻電機(jī)中速標(biāo)準(zhǔn)按鈕變頻電機(jī)中速手動輸出30變頻電機(jī)低速標(biāo)準(zhǔn)按鈕變頻電機(jī)低速手動輸出31手動/自動標(biāo)準(zhǔn)按鈕該按鈕按下，本單元處于手動測試狀態(tài)，手動強(qiáng)制輸出控制按鈕有效。②畫面布局：要求選手參考圖5-3所示區(qū)域布局組態(tài)該畫面。指示燈輸入信息為1時的為綠色，輸入信息為0時保持灰色。按鈕強(qiáng)制輸出1時為紅色，按鈕強(qiáng)制輸出0時為灰色，觸摸屏上必須設(shè)置一個手動/自動按鈕，只有在該按鈕被按下，且單元處于“單機(jī)”狀態(tài)，手動強(qiáng)制輸出控制按鈕有效。圖圖5-3顆粒上料單元畫面布局圖參考GZ-2018042（高職組）SX-815Q機(jī)電一體綜合實訓(xùn)設(shè)備：顆粒上料單元輸入指示燈布局區(qū)域手動輸出控制區(qū)域系統(tǒng)總控畫面加蓋擰蓋單元檢測分揀單元工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元智能倉儲單元元3）加蓋擰蓋單元監(jiān)控畫面要求①監(jiān)控數(shù)據(jù)內(nèi)容如表5-4表5-4加蓋擰蓋單元監(jiān)控畫面數(shù)據(jù)監(jiān)控表序號名稱類型功能說明1啟動位指示燈啟動狀態(tài)指示燈2停止位指示燈停止?fàn)顟B(tài)指示燈3復(fù)位位指示燈復(fù)位狀態(tài)指示燈4單/聯(lián)機(jī)位指示燈單/聯(lián)機(jī)狀態(tài)指示燈5瓶蓋料筒檢測位指示燈瓶蓋料筒檢測指示燈6加蓋位檢測位指示燈加蓋位檢測指示燈7擰蓋位檢測位指示燈擰蓋位檢測指示燈8加蓋伸縮氣缸前限位指示燈加蓋伸縮氣缸前限指示燈9加蓋伸縮氣缸后限位指示燈加蓋伸縮氣缸后限指示燈10加蓋升降氣缸上限位指示燈加蓋升降氣缸上限指示燈11加蓋升降氣缸下限位指示燈加蓋升降氣缸下限指示燈12加蓋定位氣缸后限位指示燈加蓋定位氣缸后限指示燈13擰蓋升降氣缸上限位指示燈擰蓋升降氣缸上限指示燈14擰蓋定位氣缸后限位指示燈擰蓋定位氣缸后限指示燈15輸送帶電機(jī)啟停標(biāo)準(zhǔn)按鈕輸送帶電機(jī)啟?？刂戚敵?6擰蓋電機(jī)啟停標(biāo)準(zhǔn)按鈕擰蓋電機(jī)啟?？刂戚敵?7加蓋伸縮氣缸標(biāo)準(zhǔn)按鈕加蓋伸縮氣缸電磁閥輸出18加蓋升降氣缸標(biāo)準(zhǔn)按鈕加蓋升降氣缸電磁閥輸出19加蓋定位氣缸標(biāo)準(zhǔn)按鈕加蓋定位氣缸電磁閥輸出20擰蓋升降氣缸標(biāo)準(zhǔn)按鈕擰蓋升降氣缸電磁閥輸出21擰蓋定位氣缸標(biāo)準(zhǔn)按鈕擰蓋定位氣缸電磁閥輸出22手動/自動標(biāo)準(zhǔn)按鈕該按鈕按下，本單元處于手動測試狀態(tài)，手動強(qiáng)制輸出控制按鈕有效。②畫面布局：要求選手參考圖5-4所示區(qū)域布局組態(tài)觸摸屏畫面。指示燈輸入信息為1時的為綠色，輸入信息為0時保持灰色。按鈕強(qiáng)制輸出1時為紅色，按鈕強(qiáng)制輸出0時為灰色，觸摸屏上必須設(shè)置一個手動/自動按鈕，只有在該按鈕被按下，且單元處于“單機(jī)”狀態(tài)，手動強(qiáng)制輸出控制按鈕有效。圖圖5-4加蓋擰蓋單元畫面布局圖參考GZ-2018042（高職組）SX-815Q機(jī)電一體綜合實訓(xùn)設(shè)備：加蓋擰蓋單元輸入指示燈布局區(qū)域手動輸出控制區(qū)域系統(tǒng)總控畫面顆粒上料單元檢測分揀單元工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元智能倉儲單元元4）檢測分揀單元監(jiān)控畫面要求①監(jiān)控數(shù)據(jù)內(nèi)容如表5-5表5-5檢測分揀單元監(jiān)控畫面數(shù)據(jù)監(jiān)控表序號名稱類型功能說明1啟動位指示燈啟動狀態(tài)指示燈2停止位指示燈停止?fàn)顟B(tài)指示燈3復(fù)位位指示燈復(fù)位狀態(tài)指示燈4單/聯(lián)機(jī)位指示燈單/聯(lián)機(jī)狀態(tài)指示燈5進(jìn)料檢測傳感器位指示燈進(jìn)料檢測傳感器指示燈6旋緊檢測傳感器位指示燈旋緊檢測傳感器指示燈7瓶蓋藍(lán)色檢測傳感器位指示燈瓶蓋藍(lán)色檢測傳感器指示燈8瓶蓋白色檢測傳感器位指示燈瓶蓋白色檢測傳感器指示燈9不合格到位檢測傳感器位指示燈不合格到位檢測傳感器指示燈10出料檢測傳感器位指示燈出料檢測傳感器指示燈11分揀氣缸退回限位位指示燈分揀氣缸退回限位指示燈12三顆料位檢測位指示燈三顆料位檢測指示燈13四顆料位檢測位指示燈四顆料位檢測指示燈14主輸送帶電機(jī)啟停標(biāo)準(zhǔn)按鈕主輸送帶電機(jī)啟停手動輸出15輔輸送帶電機(jī)啟停標(biāo)準(zhǔn)按鈕輔輸送帶電機(jī)啟停手動輸出16龍門燈帶亮綠色標(biāo)準(zhǔn)按鈕龍門燈帶亮綠色手動輸出17龍門燈帶亮紅色標(biāo)準(zhǔn)按鈕龍門燈帶亮紅色手動輸出18龍門燈帶亮藍(lán)色標(biāo)準(zhǔn)按鈕龍門燈帶亮藍(lán)色手動輸出19分揀氣缸電磁閥標(biāo)準(zhǔn)按鈕分揀氣缸電磁閥手動輸出20手動/自動標(biāo)準(zhǔn)按鈕該按鈕按下，本單元處于手動測試狀態(tài)，手動強(qiáng)制輸出控制按鈕有效。②畫面布局：要求選手參考圖5-5所示區(qū)域布局組態(tài)該畫面。指示燈輸入信息為1時的為綠色，輸入信息為0時保持灰色。按鈕強(qiáng)制輸出1時為紅色，按鈕強(qiáng)制輸出0時為灰色，觸摸屏上必須設(shè)置一個手動/自動按鈕，只有在該按鈕被按下，且單元處于“單機(jī)”狀態(tài)，手動強(qiáng)制輸出控制按鈕有效。圖圖5-5檢測分揀單元畫面布局圖參考GZ-2018042（高職組）SX-815Q機(jī)電一體綜合實訓(xùn)設(shè)備：檢測分揀單元輸入指示燈布局區(qū)域手動輸出控制區(qū)域系統(tǒng)總控畫面顆粒上料單元加蓋擰蓋單元工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元智能倉儲單元智能倉儲單元元5）工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元監(jiān)控畫面要求①監(jiān)控數(shù)據(jù)內(nèi)容如表5-6表5-6工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元監(jiān)控畫面數(shù)據(jù)監(jiān)控表序號名稱類型功能說明1啟動位指示燈啟動狀態(tài)指示燈2停止位指示燈停止?fàn)顟B(tài)指示燈3復(fù)位位指示燈復(fù)位狀態(tài)指示燈4單/聯(lián)機(jī)位指示燈單/聯(lián)機(jī)狀態(tài)指示燈5升降臺A原點位指示燈升降臺A原點指示燈6升降臺A上限位指示燈升降臺A上限指示燈7升降臺A下限位指示燈升降臺A下限指示燈8升降臺B原點位指示燈升降臺B原點指示燈9升降臺B上限位指示燈升降臺B上限指示燈10升降臺B下限位指示燈升降臺B下限指示燈11推料氣缸前限位指示燈推料A前限指示燈12推料氣缸后限位指示燈推料A后限指示燈②畫面布局：要求選手參考圖5-6所示區(qū)域布局組態(tài)該畫面。指示燈輸入信息為1時的為綠色，輸入信息為0時保持灰色。圖圖5-6工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元畫面布局圖參考GZ-2018042（高職組）SX-815Q機(jī)電一體綜合實訓(xùn)設(shè)備：工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元輸入指示燈布局區(qū)域系統(tǒng)總控畫面顆粒上料單元加蓋擰蓋單元檢測分揀單元智能倉儲單元元6）智能倉儲單元監(jiān)控畫面要求①監(jiān)控數(shù)據(jù)內(nèi)容如表5-7表5-7智能倉儲單元監(jiān)控畫面數(shù)據(jù)監(jiān)控表序號名稱類型功能說明11號倉位位指示燈1號倉位指示燈22號倉位位指示燈2號倉位指示燈33號倉位位指示燈3號倉位指示燈44號倉位位指示燈4號倉位指示燈55號倉位位指示燈5號倉位指示燈66號倉位位指示燈6號倉位指示燈7升降原點位指示燈升降原點指示燈8升降上限位指示燈升降上限指示燈9升降下限位指示燈升降下限指示燈10旋轉(zhuǎn)原點位指示燈旋轉(zhuǎn)原點指示燈11旋轉(zhuǎn)左限位指示燈旋轉(zhuǎn)左限指示燈12旋轉(zhuǎn)右限位指示燈旋轉(zhuǎn)右限指示燈13拾取氣缸前限位指示燈拾取氣缸前限指示燈14拾取氣缸后限位指示燈拾取氣缸后限指示燈15真空壓力開關(guān)位指示燈吸盤工作指示燈16垛機(jī)拾取吸盤電磁閥標(biāo)準(zhǔn)按鈕垛機(jī)拾取吸盤電磁閥手動輸出17垛機(jī)拾取氣缸電磁閥標(biāo)準(zhǔn)按鈕垛機(jī)拾取氣缸電磁閥手動輸出18包裝盒吸取位電機(jī)角度旋轉(zhuǎn)脈沖數(shù)模擬量輸入框脈沖數(shù)寄存器地址D20019包裝盒吸取位電機(jī)垂直旋轉(zhuǎn)脈沖數(shù)模擬量輸入框脈沖數(shù)寄存器地址D20220倉位第二行脈沖數(shù)模擬量輸入框脈沖數(shù)寄存器地址D21221倉位第一行脈沖數(shù)模擬量輸入框脈沖數(shù)寄存器地址D21022倉位第一列脈沖數(shù)模擬量輸入框脈沖數(shù)寄存器地址D20823倉位第二列脈沖數(shù)