工業(yè)機器人應(yīng)用基礎(chǔ)KUKA習(xí)題答案項目一認(rèn)識工業(yè)機器人及其工作站任務(wù)一認(rèn)識工業(yè)機器人P18一、填空題1.工業(yè)機器人機械系統(tǒng)包括機身、臂部、手腕、末端操作器和行走機構(gòu)等部分。2.工業(yè)機器人工作精度包括定位精度（也稱絕對精度）和_重復(fù)定位精度_。3.機器人的自由度是指描述機器人本體（不含末端執(zhí)行器）相對于_基座標(biāo)系（機器人坐標(biāo)系）_進行獨立運動的數(shù)目。4.工業(yè)機器人負載范圍為0.5~800kg。5.工業(yè)機器人的重復(fù)精度為±0.01~±0.5mm。二、簡答題1.工業(yè)機器人的性能指標(biāo)主要有哪些？自由度、工作空間、負載能力、工作精度2.工業(yè)機器人系統(tǒng)由哪幾部分組成？機械系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)任務(wù)二認(rèn)識工業(yè)機器人工作站P30一、填空題1.工業(yè)機器人應(yīng)用領(lǐng)域一體化教學(xué)創(chuàng)新平臺可滿足工業(yè)機器人軌跡、搬運、碼垛、分揀、涂膠、焊接、拋光打磨和裝配等典型應(yīng)用場景的示教和離線編程。2.KUKA-KR4型工業(yè)機器人本體的有效負荷為4kg。3.工業(yè)機器人應(yīng)用編程平臺的快換模塊是通過回字塊的定位孔和快換模塊的定位銷配合，實現(xiàn)平臺上各模塊的快速、精確安裝。二、簡答題1.簡述KUKA-KR4工業(yè)機器人開機和關(guān)機的步驟。開機步驟：（1）檢查工業(yè)機器人周邊設(shè)備、作業(yè)范圍是否符合開機條件；（2）檢查電路、氣路接口是否正常連接；（3）確認(rèn)工業(yè)機器人控制器和示教器上的急停按鈕已經(jīng)按下；（4）打開平臺電源開關(guān)；（5）打開工業(yè)機器人控制器電源開關(guān)；（6）打開氣泵開關(guān)和供氣閥門；（7）示教器畫面自動開啟，開機完成。關(guān)機步驟：（1）將工業(yè)機器人控制器模式開關(guān)切換到手動操作模式；（2）手動操作工業(yè)機器人返回到原點位置；（3）按下示教器上的急停按鈕；（4）按下工業(yè)機器人控制器上的急停按鈕；（5）將示教器放到指定位置；（6）關(guān)閉工業(yè)機器人控制器電源開關(guān)；（7）關(guān)閉氣泵開關(guān)和供氣閥門；（8）關(guān)閉平臺電源開關(guān)；（9）整理工業(yè)機器人系統(tǒng)周邊設(shè)備、電纜、工件等物品。2.KUKA-KR4工業(yè)機器人的主要特點有哪些？（1）節(jié)拍＜0.4秒；（2）四路氣管內(nèi)置；（3）靈活且易于集成；（4）可靠且維護成本低；（5）結(jié)構(gòu)緊湊，空間覆蓋范圍廣；（6）高性能且緊湊的外形設(shè)計；（7）工業(yè)級設(shè)計，高級別防護等級。項目二工業(yè)機器人基本操作任務(wù)一工業(yè)機器人手動操作P37一、填空題1.機器人機械系統(tǒng)的精度主要包括位姿精度、重復(fù)位姿精度、軌跡精度、重復(fù)軌跡精度等。2.工業(yè)機器人點動操作分為連續(xù)點動和增量點動兩種方式。3.KUKA機器人的運行方式中，“T1”表示測試運行、編程和示教，“T2”表示測試運行、“AUT”表示不帶上級控制系統(tǒng)的工業(yè)機器人、“外部”表示帶上級控制系統(tǒng)（PLC）工業(yè)機器人。二、簡答題1.工業(yè)機器人零點標(biāo)定的方法有哪些？機械零點標(biāo)定、軟件記錄標(biāo)定。2.簡述單獨運動機器人各軸的方法。（1）選擇軸作為移動鍵的選項；（2）設(shè)置手動倍率，可實現(xiàn)不同運動速度的設(shè)置；（3）將使能開關(guān)按至中間擋位并按住，三處開關(guān)任意一處按下即可；（4）按下正或負移動鍵,可以使軸朝正方向或反方向旋轉(zhuǎn)。任務(wù)二工業(yè)機器人坐標(biāo)系設(shè)置與應(yīng)用P53一、填空題1.工業(yè)機器人坐標(biāo)系分為關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、笛卡爾坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系。2.確定工具坐標(biāo)系原點的方法有XYZ4點法和XYZ參照法。3.工件坐標(biāo)系是在工具活動區(qū)域內(nèi)相對于基坐標(biāo)系設(shè)定的坐標(biāo)系。4.工具坐標(biāo)系用于描述安裝在機器人第6軸上的工具的TCP（工具中心點）、位姿等數(shù)據(jù)。二、簡答題1.在工件坐標(biāo)系下示教編程有哪些優(yōu)點？（1）當(dāng)機器人移動位置之間有確定的關(guān)系時，可建立工件坐標(biāo)系，通過計算建立各點之間的數(shù)學(xué)關(guān)系，然后示教少數(shù)幾個點就可獲得全部點的位置數(shù)據(jù)。這樣，可減少示教點數(shù)，簡化示教編程過程。（2）當(dāng)機器人在不同工作區(qū)域內(nèi)的運動軌跡相同時，如在區(qū)域A中機器人的運動軌跡相對于區(qū)域A，與在區(qū)域B中機器人的運動軌跡相對于區(qū)域B相同，并沒有因為整體偏移而發(fā)生變化。那么只需編制一個運動軌跡程序，然后建立兩個工件坐標(biāo)系A(chǔ)和坐標(biāo)系B，把工件坐標(biāo)系A(chǔ)和B的坐標(biāo)值賦值給當(dāng)前坐標(biāo)系即可，不需要重復(fù)編程。2.簡述利用XYZ4點法建立工具坐標(biāo)系的步驟。（1）單擊屏幕左上角的【主菜單】，選擇【投入運行】→【工具/基坐標(biāo)管理】。進入【工具/基坐標(biāo)管理】界面，點擊右下角的【添加】。（2）在新打開的“編輯工具”界面下的轉(zhuǎn)換欄里的【測量】，選擇“XYZ4點法”。（3）操作示教器的“+”“-”按鈕，使軌跡焊接工具的尖端移動到標(biāo)定針處，單擊【測量點1】→【Touch-up】，完成第一個測量點的記錄。（4）再次調(diào)整機器人姿態(tài)，使機器人以另一種姿態(tài)將軌跡焊接工具的尖端移動到標(biāo)定針處，單擊【測量點2】→【Touch-up】，完成測量點2的記錄。（5）再次調(diào)整機器人姿態(tài)，使機器人以另一種姿態(tài)將軌跡焊接工具的尖端移動到標(biāo)定針處，單擊【測量點3】→【Touch-up】，完成測量點3的記錄。（6）再次調(diào)整機器人姿態(tài)，使軌跡焊接工具的前端垂直于水平面，將軌跡焊接工具的尖端移動到標(biāo)定針處，單擊【測量點4】→【Touch-up】，完成測量點4的記錄；4點均記錄完畢后，單擊【退出】保存數(shù)據(jù)項目三工業(yè)機器人操作及編程任務(wù)一工業(yè)機器人軌跡應(yīng)用編程與調(diào)試P82一、填空題1.一個完整的程序模塊包括同名的兩個文件：SRC程序文件和DAT數(shù)據(jù)文件。2.寫出【SPTP】指令中各個參數(shù)的含義：①：運動方式；②：目標(biāo)點名稱；③：軸速度；④：運動數(shù)據(jù)組的名稱；⑤：該運動的碰撞識別；⑥：運動數(shù)據(jù)組的名稱。二、簡答與編程1.庫卡機器人示教編程常用的指令有哪些？STPT指令、SLIN指令、SCIRC指令任務(wù)二工業(yè)機器人搬運應(yīng)用編程與調(diào)試P101一、填空題1.當(dāng)運行程序時，狀態(tài)欄的運行鍵R和程序內(nèi)部運行狀態(tài)文字說明為綠色，則表示程序開始試運行。2.手動安裝夾爪時，I/O控制界面上編號“3”的綠色圓圈變成灰色，表示末端法蘭卡扣處于伸出狀態(tài)。3.如圖所示，第一個參數(shù)表示I/O值，可以根據(jù)想要實現(xiàn)的功能進行輸入；第二個參數(shù)表示輸入的I/O值的狀態(tài)，“TRUE”表示啟動I/O，“FALSE”表示關(guān)閉I/O；第三個參數(shù)“CONT”表示指令被預(yù)進指針執(zhí)行，空白表示指令觸發(fā)預(yù)進停止。任務(wù)三工業(yè)機器人碼垛應(yīng)用編程與調(diào)試P122一、填空題1.示教器設(shè)置程序運行方式分別有：“GO”、“動作”、“單個步驟”。2.程序運行時，指針（藍）表示向前運行，移動至目標(biāo)點；指針（紅）表示向逆向運行，移動至輔助點。二、簡答與編程題1.碼垛機器人的優(yōu)點有哪些？（1）具有循環(huán)時間短、作用范圍大、重復(fù)精度高、靈活、承載能力高以及傳送動作輕柔的特點。（2）.提高了生產(chǎn)能力，減少人工費用支出。（3）.機器人的夾持器使得堆垛模式能夠靈活多變。（4）.為使機器人傳送動作輕柔，可以對其運動進行詳細的編程。在傳送相應(yīng)的產(chǎn)品時，機器人緩慢啟動，然后根據(jù)預(yù)定的循環(huán)時間加快速度，然后機器人再次動作輕柔的將產(chǎn)品放下。（5）.碼垛機器人操作范圍大，安全性能好。2.碼垛機器人主要應(yīng)用于哪些領(lǐng)域？（1）汽車制造業(yè)（2）電子電氣行業(yè)（3）橡膠及塑料工業(yè)（4）鑄造行業(yè)（5）食品行業(yè)（6）化工行業(yè)任務(wù)四工業(yè)機器人出入庫應(yīng)用編程與調(diào)試P154一、填空題1.如果一個機器人與一個物件發(fā)生碰撞，則機器人控制器將提高軸扭矩，以便克服阻力，此時可能會損壞機器人、工具或其它零部件，碰撞識別的作用是減小此類損壞的風(fēng)險。2.I/O信號的功能：“1”表示平口/弧口夾爪工具夾緊、“2”表示平口/弧口夾爪工具松開、“3”表示快換末端卡扣收縮松開、“51”表示伺服變位機氣缸工進。3.如果要在識別到的碰撞之后繼續(xù)手動運行，則自動中斷識別60ms。二、簡答題如果軸轉(zhuǎn)矩超過極限值，將會出現(xiàn)什么反應(yīng)？（1）機器人以STOP2停止。（2）信息確認(rèn)軸{軸編號}的碰撞識別（3）信號$COLL_ALARM變?yōu)門RUE。（4）機器人控制器調(diào)用程序CollDetect_UserAction。任務(wù)五工業(yè)機器人裝配應(yīng)用編程與調(diào)試P173一、填空題1.裝配機器人是為完成裝配操作而設(shè)計制造的工業(yè)機器人，它由機器人操作機、控制器、末端執(zhí)行器和傳感系統(tǒng)組成。2.I/