KUKA+PN通信+西門子安全PLC系統(tǒng)配置要求利用ProfiSafe安全總線去除X11硬件連接，從而實現(xiàn)脫離安全回路板-SIB板。.KUKA機器人.西門子安全PLC.PN連接安裝PN軟件包如果電腦沒有安裝REMOTESERVICE軟件的話，還要安裝該軟件才可以。不然下載程序到機器人的時候會報錯。刪除SION-SIB-SID配置PNAcitivatePROFINETdevicestack:如果勾選表示機器人作為PN通信的從站，不勾選作為主站NumberofsafeI/Os:選擇64，表示選定Profisafe，選擇0表示利用X11控制安全回路。NumberofsafeI/Os:表示PLC和機器人連接的，不是安全點的通信點數(shù)。Profinetversion:選擇當(dāng)前項目使用的版本軟件自動生成安全點每一個安全點的配置見具體的說明關(guān)于安全點的說明安全I(xiàn)O不需要進(jìn)行與機器人IO點進(jìn)行綁定，只要機器人這邊配置了安全選項，只要通信成功以后，PLC就可以直接和機器人進(jìn)行安全數(shù)據(jù)進(jìn)行交互了。當(dāng)然，為了能夠在機器人的”數(shù)字輸入輸出”里面可以監(jiān)視到PLC發(fā)的安全數(shù)據(jù)有沒有發(fā)過來，則也還是可以將這些安全I(xiàn)O與機器人的IO進(jìn)行綁定。依據(jù)個人需要進(jìn)行選擇即可。配置“局部安全配置”硬件選項里面的各個項目可以不用更改配置“局部安全配置”工業(yè)以太網(wǎng)安全識別號在整個項目中必須只能是唯一的，不允許重復(fù)，而且要和PLC處的配置一樣；PLC中的配置見后面PLC選擇安全模塊配置安全模塊I/O地址配置工業(yè)以太網(wǎng)安全識別號此處的安全識別號必須和Workvisual中配置的安全識別號相同X311位置將X311引腳進(jìn)行短接7-108-119-121-42-53-6將X311按上述引腳進(jìn)行短接(引腳號在X311處有明顯標(biāo)記)，這樣就可以完全斷開X311和X11之間的連接。同時可以拆掉SIB安全回路板。去鈍化操作在PLC程序中要對相應(yīng)的站點進(jìn)行去鈍化操作，不然機器人每一次的通信斷開以后，機器人都會報通信錯誤。最后就是對相應(yīng)的I/O進(jìn)行具體的編程操作了。去鈍化操作

后續(xù)經(jīng)歷了前面的步驟以后，就可以將SIB板拆除不用了，可以拔掉SIB板上的網(wǎng)線測試安全回路已經(jīng)是由PLC通過安全總線進(jìn)行控制了，機器人也不會報錯的X48系統(tǒng)總線故障的。而且可以將板子上的另外兩根線也拔掉，這樣SIB板就可以拆除了。

備注如果配置完成啟動項目以后，機器人提示與安全設(shè)備Profinet通信斷開1、檢查機器人的以太網(wǎng)安全識別號和PLC那邊的安全識別號是否設(shè)置