基于三維激光雷達的無人駕駛車輛環(huán)境建模關鍵技術研究的開題報告【開題報告】一、研究背景近年來，隨著自動駕駛技術的快速發(fā)展，無人駕駛汽車已成為人們關注的焦點之一。而環(huán)境建模技術作為無人駕駛汽車的核心技術之一，對于實現自動駕駛具有非常重要的意義。目前，基于三維激光雷達的無人駕駛車輛環(huán)境建模技術被廣泛應用于自動駕駛領域。二、研究意義無人駕駛汽車的環(huán)境感知和識別是實現自主決策與行駛的基礎?；诩す饫走_的環(huán)境建模技術可以建立起周圍環(huán)境的三維模型，準確地識別并描述道路、車輛、障礙物等信息，以便駕駛系統(tǒng)進行更準確的感知和決策。因此，對于提高無人駕駛車輛的安全性、穩(wěn)定性和智能水平具有非常重要的意義。三、研究內容本文將圍繞基于三維激光雷達的無人駕駛車輛環(huán)境建模技術進行深入的研究。具體內容包括：1.三維激光雷達技術理論與實現原理研究。2.針對激光雷達掃描數據的處理算法研究，包括點云數據預處理、目標檢測與跟蹤算法研究等。3.基于三維點云的環(huán)境建模方法研究，包括點云濾波、重構、配準、分割及特征提取等技術研究，以實現對周圍環(huán)境的三維建模。4.針對建好的環(huán)境模型，開發(fā)相應的路徑規(guī)劃、云臺控制、控制與導航等模塊，并進行實測與驗證。四、研究預期成果本文將深入研究三維激光雷達技術在無人駕駛車輛環(huán)境建模中的應用，結合實際數據進行環(huán)境模型構建，并驗證所提出的方法在實際場景中的有效性和可行性。預期成果為建立一個基于三維激光雷達的無人駕駛車輛環(huán)境建模的完整體系，有效提高自動駕駛汽車的環(huán)境感知和識別能力。五、研究方法及步驟1.研究先進的三維激光雷達技術原理及其在無人駕駛領域的應用。2.設計三維點云處理算法和分析目標檢測與跟蹤算法。3.對三維點云進行濾波處理、重構處理、配準處理、分割處理、特征提取等處理流程。4.建立基于三維激光雷達的無人駕駛車輛環(huán)境建模實驗平臺。5.進行實驗與驗證。六、研究計劃及進度1.第一年：完成三維激光雷達技術理論與實現原理研究，并設計三維點云處理算法和分析目標檢測與跟蹤算法。2.第二年：進行三維點云濾波、重構、配準、分割及特征提取等處理流程研究。3.第三年：建立基于三維激光雷達的無人駕駛車輛環(huán)境建模實驗平臺，并進行實驗與驗證。七、參考文獻1.Lambert,A.,Jallow,A.,Padmanaban,S.,&Redmill,K.(2014).Real-timeobjectdetectionusinga3DLIDARsensor.JournalofFieldRobotics,31(4),584-603.2.YahuiLiu,W.,Yiwen,W.,&Qin,H.(2017).Aresearchon3Dobjectdetectionandtrackingmethodbasedonmulti-sensorfusion.AdvancedEngineeringInformatics,31,18-32.3.Zhang,Q.,Hu,G.,Zhang,X.,&Xie,L.(2016).AccurateSegmentationand3DReconstructionofVegetationforFruitTreesinOrchardsfromKINECTSensorsandLIDARData.IEEETransactionsonInstrumentationandMeasurement,65(5),956-968.4.Zhou,X.,Li,B.,&Wan,C.(2017).ALidar-basedMultipleMovingObjectTrackingMethodforAutomaticRoadTrafficMonitoring.