裝訂線(xiàn)裝訂線(xiàn)PAGE2第1頁(yè)，共3頁(yè)南京工程學(xué)院《機(jī)器人操作系統(tǒng)原理與應(yīng)用》2023-2024學(xué)年期末試卷院(系)_______班級(jí)_______學(xué)號(hào)_______姓名_______題號(hào)一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、在ROS中，用于創(chuàng)建自定義消息類(lèi)型的語(yǔ)言是（）A.PythonB.C++C.XMLD.YAML2、ROS中的話(huà)題通信是基于（）模式。A.發(fā)布-訂閱B.請(qǐng)求-響應(yīng)C.客戶(hù)端-服務(wù)器D.點(diǎn)對(duì)點(diǎn)3、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于記錄和回放機(jī)器人數(shù)據(jù)的工具？（）A.rosbagB.rqt_logger_levelC.rqt_plotD.以上都不是4、以下哪個(gè)是ROS中的常用調(diào)試工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是5、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的服務(wù)請(qǐng)求（ServiceRequest）通常包含哪些信息？（）A.輸入?yún)?shù)B.輸出參數(shù)C.任務(wù)描述D.以上都不是6、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中常用的編程語(yǔ)言？（）A.JavaB.C++C.PythonD.以上都是7、在ROS中，如何優(yōu)化節(jié)點(diǎn)的性能？（）A.減少消息發(fā)布頻率B.優(yōu)化算法C.合理使用線(xiàn)程D.以上都是8、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作目標(biāo)（ActionGoal）主要用于指定什么？（）A.任務(wù)目標(biāo)B.任務(wù)參數(shù)C.任務(wù)優(yōu)先級(jí)D.以上都不是9、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于可視化機(jī)器人狀態(tài)的工具？（）A.RVizB.GazeboC.rqt_graphD.以上都是10、ROS中的動(dòng)作客戶(hù)端可以（）A.發(fā)送動(dòng)作目標(biāo)B.取消動(dòng)作C.兩者皆有D.以上都不是11、在ROS中，用于查看話(huà)題類(lèi)型的命令是（）A.rostopictypeB.rostopiclistC.rostopicechoD.rostopicpub12、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于查看節(jié)點(diǎn)的日志信息的工具是？（）A.rqt_logger_levelB.roslaunchC.rosserviceD.rosconsole13、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于查看節(jié)點(diǎn)的發(fā)布和訂閱主題的工具是？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是14、在ROS中，如何設(shè)置參數(shù)？（）A.使用rosparamset命令B.在節(jié)點(diǎn)中設(shè)置C.兩者皆可D.以上都不是15、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作服務(wù)器可以同時(shí)處理多個(gè)動(dòng)作請(qǐng)求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實(shí)現(xiàn)D.以上都不是16、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人姿態(tài)信息的消息類(lèi)型？（）A.sensor_msgs/ImuB.geometry_msgs/PoseC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是17、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于模擬機(jī)器人環(huán)境的工具是？（）A.RVizB.GazeboC.rqt_graphD.以上都不是18、ROS中的動(dòng)作（Action）與服務(wù)（Service）的主要區(qū)別在于（）A.動(dòng)作支持反饋和結(jié)果B.服務(wù)支持反饋和結(jié)果C.動(dòng)作是一次性的D.服務(wù)是異步的19、ROS中的launch文件使用哪種格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++20、ROS中的機(jī)器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.連桿信息B.關(guān)節(jié)信息C.傳感器信息D.以上都是二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）解釋ROS中的林業(yè)機(jī)器人中的作業(yè)特點(diǎn)。2、（本題10分）ROS中的線(xiàn)程和進(jìn)程管理是怎樣的？3、（本題10分）簡(jiǎn)述ROS中的氣象預(yù)報(bào)精準(zhǔn)預(yù)測(cè)機(jī)器人中的預(yù)測(cè)模型改進(jìn)。4、（本題10分）如何在ROS中實(shí)現(xiàn)分布式計(jì)算？三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)小題，共2