工業(yè)機器人課件 項目六 繪圖工位的操作與編程 任務(wù)3 編寫繪圖工位程序_第1頁
工業(yè)機器人課件 項目六 繪圖工位的操作與編程 任務(wù)3 編寫繪圖工位程序_第2頁
工業(yè)機器人課件 項目六 繪圖工位的操作與編程 任務(wù)3 編寫繪圖工位程序_第3頁
工業(yè)機器人課件 項目六 繪圖工位的操作與編程 任務(wù)3 編寫繪圖工位程序_第4頁
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項目六繪圖工位的操作與編程任務(wù)3編寫繪圖工位程序一、常用的功能指令1.1TPWRITE寫屏指令用于給示教器寫入文本1.2CRobT讀取當(dāng)前機器人的位置用于讀取當(dāng)前機器人和外軸的位置1.3Clkstart，Clkstop，ClkReset和ClkRead時鐘指令用于讀取中間程序執(zhí)行的時間2.I/0信號分配表2.1機器人與PLCI/O信號分配表任務(wù)3編寫繪圖工位程序二、繪圖工作步驟工作內(nèi)容注意事項Step1：機器人抓取畫筆工裝機器人快速移動至畫筆工裝上方，慢速精確抓取畫筆工裝機器人完全抓取工裝時再離開，速度有快慢之分Step2：機器人抓取畫筆工裝移動至繪圖工位機器人慢速離開工裝庫，快速移動至繪圖工位上方，慢速將畫筆工裝的中心點對準(zhǔn)繪圖平面繪圖工裝與平面之間不要擠壓過緊Step3：繪制一個圓形機器人利用畫筆在平面紙上畫上一個圓形Step4：繪制螺旋線通過示教一個中心點，使機器運行時繪制出一個螺旋線。任務(wù)3編寫繪圖工位程序三、創(chuàng)建坐標(biāo)系工作步驟工作內(nèi)容注意事項Step1：創(chuàng)建工具坐標(biāo)系（6點法)通過示教器進(jìn)行工具坐標(biāo)系創(chuàng)建在手動操縱界面里新建工具坐標(biāo)系將工具坐標(biāo)系的名稱更改為ToolPolish通過6點法示教創(chuàng)建工具坐標(biāo)系每個點的姿態(tài)盡量相差要大Step2：創(chuàng)建工具坐標(biāo)系（偏移）通過示教器進(jìn)行工具坐標(biāo)系創(chuàng)建在手動操縱界面里新建工具坐標(biāo)系將工具坐標(biāo)系的名稱更改為ToolPen1已知畫筆工裝的中心點與機器人TCP坐標(biāo)，Z方向偏移200mm，質(zhì)量1.5kg質(zhì)量的值不能為負(fù)值Step3：創(chuàng)建工件坐標(biāo)系通過示教器創(chuàng)建工件坐標(biāo)系在手動操縱界面里新建工具坐標(biāo)系將工件坐標(biāo)系的名稱更改通過3點法示教工件坐標(biāo)系根據(jù)圖片示例方向建立X、Y方向X和Y的方向不能建反任務(wù)3編寫繪圖工位程序四、課堂小結(jié)本節(jié)課主要介紹了編寫繪圖工位程

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