《機器人創(chuàng)新設(shè)計》考查報告作業(yè)題目：智能小車

《機器人創(chuàng)新設(shè)計考查》任務(wù)書專業(yè)班級機械電子工程學(xué)生姓名學(xué)號設(shè)計題目智能小車設(shè)計任務(wù)書設(shè)計要求：1．實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸2．實現(xiàn)視頻監(jiān)控3．實現(xiàn)可視化客戶端編寫4．實現(xiàn)串口通信，控制小車移動實現(xiàn)服務(wù)器編寫交稿形式：手寫稿；R打印稿；軟件；圖紙；其他指導(dǎo)教師簽名：2020年12月16日學(xué)生簽名：2020年12月16日

學(xué)生日志與師生見面情況序號完成工作進(jìn)展情況或交流情況師生見面時間地點1C語言基礎(chǔ)補習(xí)12月7日，躬行樓4042C語言基礎(chǔ)補習(xí)12月8日，躬行樓4043C語言基礎(chǔ)補習(xí)12月9日，躬行樓4044IO編程指導(dǎo)12月10日，躬行樓4045進(jìn)線程基礎(chǔ)12月11日，躬行樓4046網(wǎng)絡(luò)編程基礎(chǔ)12月14日，躬行樓4047Qt界面設(shè)計12月15日，躬行樓4048項目講解12月16日，躬行樓404學(xué)生簡要總結(jié)與簽名：通過兩個周的的學(xué)習(xí)，我們終于完成了智能小車這個項目，并從中收獲了很多知識與動手能力的技巧。首先，老師花了一周的時間給我們講解了C語言的一些知識，讓我們對編程有了一個全新的認(rèn)識。其次，第二個周就開始帶領(lǐng)我們學(xué)習(xí)了控制智能小車的代碼和編程，讓我們對嵌入式系統(tǒng)有了更深入的了解。雖然學(xué)習(xí)的過程很艱辛，但是我們也始終堅持不放棄，我們小組研究了支配智能小車所需的客戶端和服務(wù)端的聯(lián)系，并進(jìn)行了程序的編制。編制完成后我們對系統(tǒng)進(jìn)行了多次測試，最終做出了整個小車的控制系統(tǒng)，讓小車能夠平穩(wěn)的運動和全方位拍攝。雖然項目已經(jīng)初步完成，但由于經(jīng)驗?zāi)芰τ邢?，該系統(tǒng)還存在著許多不盡人意的地方，有待于進(jìn)一步的完善和改進(jìn)。這次實訓(xùn)經(jīng)歷不僅是對我們這兩個周所學(xué)知識的考查，更是對我們知識能力以及動手能力的考驗。使我們對一個項目的整體構(gòu)造以及工作原理有了初步認(rèn)識，極大的鍛煉了我們的思考和分析問題的能力?？傊?在課程設(shè)計的過程中，無論是對于學(xué)習(xí)方法還是理論知識，我們都有了新的認(rèn)識，受益匪淺，這將激勵我們在今后再接再厲，不斷完善自己的理論知識，實踐運作能力。2020年12月16日智能小車設(shè)計 6第1章任務(wù)及需求分析 81.1設(shè)計任務(wù)及目標(biāo) 81.1.1.緒論 8第2章整體設(shè)計 102.1Linux 102.1.1了解Linux操作系統(tǒng) 102.1.2網(wǎng)絡(luò)編程常用函數(shù) 102.2服務(wù)器構(gòu)架 112.2.1V4L2架構(gòu) 112.2.2CS架構(gòu)之客戶端編程步驟 112.2.3初始化CS架構(gòu)之服務(wù)器編程步驟車 122.3職責(zé)分配 132.4小車功能描述 13總結(jié) 17參考文獻(xiàn) 19附錄 19智能小車設(shè)計摘要：智能小車是一種能夠通過編程手段完成特定任務(wù)的小型機器人，它具有制作成本低，電路結(jié)構(gòu)簡單，程序試調(diào)方便等優(yōu)點。由于具有很強的趣味性，智能小車深受機械人愛好者以及高校學(xué)生的喜愛。隨著科技的發(fā)展智能小車也被廣泛應(yīng)用于各種玩具和其他產(chǎn)品的設(shè)計中，為中國玩具市場技術(shù)含量的缺乏進(jìn)行一定彌補，實現(xiàn)經(jīng)濟收益，形成商業(yè)價值以及地豐富了人們的生活。本次試驗采用STM32微處理器為核心芯片實現(xiàn)控制小車的前進(jìn)、后退、停止、及左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)的功能，以及wifi視頻監(jiān)控利用QT客戶端和攝像頭的配合就可以進(jìn)行監(jiān)控控制。主要體現(xiàn)多功能小車的智能模式，此智能系統(tǒng)的組成主要包括STM32控制器、電機驅(qū)動電路、無線路由器、攝像頭。小車前進(jìn)過程中前端的攝像頭對周圍的環(huán)境進(jìn)行監(jiān)測，同時把視頻信號傳回給QT客戶端。通過QT客戶端可以隨時控制小車行進(jìn)方向，而且可以操作攝像頭隨意上下、左右轉(zhuǎn)動，擴大小車拍攝視野。經(jīng)實驗驗收測試，該智能小車系統(tǒng)反應(yīng)快速，靈活，各項指標(biāo)穩(wěn)定。關(guān)鍵詞：視頻監(jiān)控；智能小車；網(wǎng)絡(luò)編程；STM32；電機控制；無線Abstract:Intelligentcarisakindofsmallrobotthatcanaccomplishspecifictasksbymeansofprogramming.Ithastheadvantagesoflowproductioncost,simplecircuitstructureandconvenientprogramtestandadjustment.Becauseofitsstronginterest,intelligentcarispopularamongrobotloversandcollegestudents.Withtheintelligentcarisalsowidelyusedinthedesignofvarioustoysandotherproducts,tomakeupforthelackoftechnicalcontentinChina'stoymarket,toachieveeconomicbenefits,formcommercialvalueandenrichpeople'slife.Inthisexperiment,theSTM32microprocessorwasusedasthecorechiptorealizethefunctionsofcontrollingthecar'sforward,backward,stop,leftandrightturn,andwifivideomonitoringcouldbemonitoredandcontrolledwiththecooperationofQTclientandcamera.Itmainlyreflectstheintelligentmodeofthemulti-functioncar.TheintelligentsystemconsistsofSTM32controller,motordrivecircuit,wirelessrouterandcamera.ThecameraatthefrontofthecarmonitorsthesurroundingenvironmentandsendsvideosignalsbacktotheQTclient.QTclientcancontrolthetravelingdirectionofthecaratanytime,andcanoperatethecameratorotateupanddown,leftandrightatwill,toexpandtheshootinghorizonofthecar.Throughtheexperimentandacceptancetest,theintelligentcarsystemhasfastresponse,flexible,andstableindexes.Keywords:videomonitoring;Smartcar;Networkprogramming;STM32;Motorcontrol;wireless

第1章任務(wù)及需求分析1.1設(shè)計任務(wù)及目標(biāo)1.1.1.緒論智能小車是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策，自動行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)。它集中地運用了計算機、傳感、信息、通信、導(dǎo)航、人工智能及自動控制等技術(shù)，是典型的高新技術(shù)綜合體。智實現(xiàn)在復(fù)雜環(huán)境背景下的控制運動，從而完成具有特定功能的機器人系統(tǒng)。而隨著智能化電器時代的到來，它們在為人們提供的舒適的生活環(huán)境的同時，也提高了制造智能化電器對于人才要求的門檻。智能小車是集成了多種高新技術(shù)，它不僅融合了電子、傳感器、計算機硬件、軟件等許多學(xué)科的知識，而且還涉及到當(dāng)今許多前沿領(lǐng)域的技術(shù)，它是一個國家高科技技術(shù)水平的重要體現(xiàn)。通過建立起簡易智能小車的設(shè)計，引導(dǎo)人從理論走向?qū)嵺`，培養(yǎng)我們的動手能力，使我們在了解智能化電器的工作原理的基礎(chǔ)上，獲得完成整體項目的能力，并掌握了Stm32開發(fā)板的編程原理，為同學(xué)們進(jìn)入ARM領(lǐng)域提供了基礎(chǔ)。另外，本次課程設(shè)計，使同學(xué)們了解自己的不足之處，從而使同學(xué)們有目標(biāo)的提升自己的能力。1.1.2研究背景隨著生活智能化的不斷發(fā)展，智能家居將是未來發(fā)展的必然趨勢。對于無人值守的地方、隱蔽場以及黑暗處的監(jiān)測也成為必須解決的問題。而現(xiàn)在嵌入wifi功能的設(shè)備隨處可見，所以利用現(xiàn)有的網(wǎng)絡(luò)資源搭建一臺wif視頻監(jiān)控小車的想法就誕生了,即利用帶有wifi的設(shè)備進(jìn)行控制小車，實現(xiàn)無線監(jiān)控。對于那些不安全的以及人無法進(jìn)入的場所進(jìn)行無線監(jiān)測，通過wifi小車是一個很好的解決方案，利用QT客戶端和攝像頭的配合就可以進(jìn)行監(jiān)控控制。1.1.3智能小車設(shè)計構(gòu)想智能車輛是集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、多等級輔助功能于一體的綜合系統(tǒng)。是機械人智能系統(tǒng)的一個重要組成部分。本次設(shè)計對智能小車的控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究，設(shè)計實現(xiàn)一個基于視頻監(jiān)控和控制行跡處理的智能小車控制系統(tǒng)。實現(xiàn)智能小車最基本的兩個功能監(jiān)控、控制。通過電腦上在QT客戶端control_client界面編寫程序控制小車車輪轉(zhuǎn)動的方向，我們還插入圖片美化了方向控制的端面，讓小車成功完成方向控制這一模塊。通過攝像頭的安裝和調(diào)試，在小車的終端上運行camera_server運行這個服務(wù)器，與QT客戶端進(jìn)行通信，將攝像頭采集到的圖片發(fā)送給camera_client這個客戶端，它就可以顯示出視頻，就完成了視頻拍攝的模塊部分。這就是整個小車兩個模塊的設(shè)計過程。1.1.4智能小車實現(xiàn)功能1.可實現(xiàn)小車的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、加速、減速、停止；2.可通過wifi遙控操作，控制小車運行狀態(tài)；3.可通過視頻監(jiān)控，控制小車運行狀態(tài)；4.顯示相關(guān)運行狀態(tài)參數(shù)與工作方式1.1.5研究思路主要應(yīng)用基于嵌入式linux系統(tǒng)，利用STM32作為CPU（微控制器）控制小車最終的行動軌跡。智能小車項目包含方向控制模塊，攝像頭拍攝模塊兩大功能控制系統(tǒng)。智能小車系統(tǒng)有兩個QT客戶端（攝像頭客戶端、串口控制客戶端）將采集數(shù)據(jù)通過wifi傳遞服務(wù)器路由板，再由路由板串口傳遞命令給STM32控制小車行動。STM32微控制器根據(jù)采集的信號做出不同的判斷，從而控制電機運動方向和運動速度。將攝像頭采集到的圖片發(fā)送給camera_client這個客戶端，它就可以顯示出視頻。系統(tǒng)以STM32微控制器為核心，通過服務(wù)器采集不同的信號做出判斷，繼而改變電機的運動方向和運動速度。小車的終端上運行camera_server運行這個服務(wù)器，與QT客戶端進(jìn)行通信，攝像頭通過pic傳輸數(shù)據(jù)至ubuntu服務(wù)器，服務(wù)器通過網(wǎng)絡(luò)編程經(jīng)pic傳送數(shù)據(jù)至Qt客戶端，客戶端再經(jīng)過傳送數(shù)據(jù)至ubuntu服務(wù)器，ubuntu服務(wù)器經(jīng)過傳輸數(shù)據(jù)至小車，使智能小車實現(xiàn)智能改變運動軌跡與攝像監(jiān)控。實驗系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1.1所示第2章整體設(shè)計2.1Linux2.1.1了解Linux操作系統(tǒng)Linux操作系統(tǒng)整體分為三層，如圖2.11.用戶進(jìn)程：表示計算機中運行的所有程序，它們運行于用戶空間，由內(nèi)核統(tǒng)一管理；2.內(nèi)核：這是操作系統(tǒng)的核心，負(fù)責(zé)管理硬件系統(tǒng)，同時為上層的應(yīng)用程序提供操作接口；3.硬件系統(tǒng)：包括CPU、內(nèi)存、硬盤、網(wǎng)卡等；圖2.12.1.2網(wǎng)絡(luò)編程常用函數(shù)socket()創(chuàng)建套接字connect()建立連接bind()綁定本機地址和端口listen()設(shè)置監(jiān)聽套接字accept()接受TCP連接close()關(guān)閉套接字2.2服務(wù)器構(gòu)架2.2.1V4L2架構(gòu)1.攝像頭初始化Camera_init2.開始采集圖片Camera_start3.while(1){出隊一張圖片發(fā)送（長度）（內(nèi)容）入隊一張圖片}4.停止采集Camera_stop5.結(jié)束攝像頭Camera_exit2.2.2CS架構(gòu)之客戶端編程步驟1.創(chuàng)建套接字、地址結(jié)構(gòu)及其長度intsocket(intdomain,inttype,intprotocol);參數(shù)domaintypeprotocol意義地址族AF_INET套接字類型參數(shù)通常置為0 SOCK_STREAM//流式套接字 套接字類型SOCK_DGRAM//數(shù)據(jù)報套接字 SOCK_RAW//原始套接字2.連接服務(wù)器intconnect(intsockfd,(structsockaddr*)&addr,socklen_taddrlen);參數(shù)intsockfd(structsockaddr*)addrsocklen_taddrlen意義流式套接字服務(wù)器的地址結(jié)構(gòu)地址結(jié)構(gòu)的長度2.2.3初始化CS架構(gòu)之服務(wù)器編程步驟車1.創(chuàng)建套接字和地址結(jié)構(gòu)及其長度，同客戶端2.綁定本機地址和端口（一般服務(wù)器使用）int

bind(int

sockfd,

(struct

sockaddr

*)&my_addr,

int

addrlen);參數(shù)intsockfdconststructsockaddr*addrsocklen_taddrlen意義流式套接字地址結(jié)構(gòu)指針地址結(jié)構(gòu)長度返回值：0或-13.設(shè)置監(jiān)聽套接字intlisten(intsockfd,intbacklog);參數(shù)intsockfdintbacklog意義流式套接字最大等待隊列長度成功返回0，失敗返回-1，完成listen()調(diào)用后，流式套接字變成了監(jiān)聽套接字4.等待連接，創(chuàng)建讀寫套接字（只能用于收發(fā)數(shù)據(jù)）intaccept(intsockfd,(structsockaddr*)addr,socklen_t*addrlen);參數(shù)intsockfd(structsockaddr*)addrsocklen_t*addrlen意義監(jiān)聽套接字客戶端的地址結(jié)構(gòu)，一般設(shè)置NULL客戶端地址結(jié)構(gòu)的長度，一般設(shè)置NULL接受控制客戶端發(fā)送的控制小車移動命令把命令通過串口通信，發(fā)給STM32，讓小車動起來2.3職責(zé)分配1.camer_client攝像頭客戶端負(fù)責(zé)人的主要職責(zé)是：創(chuàng)建服務(wù)器套接字及地址端口，并與攝像機服務(wù)器端口連接。通過端口連接攝像頭服務(wù)器，接收服務(wù)器數(shù)據(jù)，通過轉(zhuǎn)到槽命令將攝像頭采集到的圖片顯示到QT界面的“PushButton”窗口上，并對QT界面進(jìn)行背景優(yōu)化及控制按鈕美化。2.camer_server攝像頭服務(wù)器負(fù)責(zé)人的主要職責(zé)是：實現(xiàn)控制攝像頭的數(shù)據(jù)采集并創(chuàng)建服務(wù)器套接字及地址端口，把攝像頭采集的數(shù)據(jù)準(zhǔn)確的傳輸?shù)娇蛻舳硕丝凇?.control_client串口控制客戶端負(fù)責(zé)人的主要職責(zé)是：使用QT軟件在設(shè)計界面創(chuàng)建按鈕（PushButtons）通過轉(zhuǎn)到槽指令在QT界面設(shè)計控制指令，并對控制指令按鈕進(jìn)行美化。在屬性命令欄里找到styleSheet點擊彈出編輯樣式表，添加資源圖片或其他，對按鍵進(jìn)行美化。創(chuàng)建服務(wù)器套接字及地址端口，并與串口服務(wù)器連接。通過端口向服務(wù)器發(fā)送控制指令控制汽車運行。4.control_server串口控制服務(wù)器負(fù)責(zé)人的主要職責(zé)是：通過代碼的編寫對電機進(jìn)行控制，并通過指令控制讓汽車實現(xiàn)前后左右的行駛。創(chuàng)建服務(wù)器套接字及地址端口，通過服務(wù)器端口接收串口控制客戶端端口發(fā)送的指令對汽車進(jìn)行控制。2.4小車功能描述路由板打開，小車上面藍(lán)色的燈光變亮，證明WiFi已經(jīng)打開，將電腦連上這個WiFi。功能一：將攝像頭接到小車上面，開始運行camera_server,在小車的終端上運行這個服務(wù)器，那么這個服務(wù)器就會與QT客戶端進(jìn)行通信，將攝像頭采集到的圖片不停的發(fā)送給camera_client這個客戶端，讓它顯示視頻。如圖2.2圖2.2功能二：QT界面control_client的作用是控制小車移動，在這個客戶端點擊按鈕，信號就會通過網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給control_server這個服務(wù)器。這時小車還不能動，還要通過串口通信serial把這個命令發(fā)送給STM32這個板，就可以產(chǎn)生直流電源控制小車四個輪子運動。如圖2.32.4圖2.3圖2.4小車的設(shè)計安裝后的形狀如圖2.5圖2.5系統(tǒng)完善后，打開小車，通過WiFi向小車傳送數(shù)據(jù)，便可通過QT客戶端對小車進(jìn)行控制和監(jiān)控。運行圖如2.6圖2.6

總結(jié)本設(shè)計主要解決了以WiFi路由版模塊為中樞，搭載攝像頭和小車的控制服務(wù)器，通過電腦QT客戶端，實現(xiàn)了小車的遠(yuǎn)程WiFi控制以及遠(yuǎn)程的WiFi圖像傳輸。技術(shù)指標(biāo)達(dá)到設(shè)計要求的有：小車的前進(jìn)，后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，停止的控制，攝像頭圖像傳輸。沒達(dá)到要求的有：小車的控制依然有些許遲鈍以及不靈活，攝像頭傳輸圖像模糊。雖然項目已經(jīng)初步完成，但由于經(jīng)驗?zāi)芰τ邢?，該系統(tǒng)還存在著許多不盡人意的地方，有待于進(jìn)一步的完善和改進(jìn)。這次實訓(xùn)經(jīng)歷不僅是對我們這兩個周所學(xué)知識的考查，更是對我們知識能力以及動手能力的考驗。使我們對一個項目的整體構(gòu)造以及工作原理有了初步認(rèn)識，極大的鍛煉了我們的思考和分析問題的能力?？傊?在課程設(shè)計的過程中，無論是對于學(xué)習(xí)方法還是理論知識，我們都有了新的認(rèn)識，受益匪淺，這將激勵我們在今后再接再厲，不斷完善自己的理論知識，實踐運作能力。主要完成工作：（1）系統(tǒng)功能設(shè)計包括小車行動的控制，攝像頭圖像的傳輸。（2）系統(tǒng)軟件設(shè)計由QT客戶端和服務(wù)器組成。本次設(shè)計通過網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)程序，并利用WIFI模塊建立電腦和小車之間的通信，再通過相應(yīng)的程序控制指令，以達(dá)到遠(yuǎn)程控制小車的目的。（3）完成系統(tǒng)調(diào)試，先連接小車的WiFi，再通過ubuntu32系統(tǒng)登入小車終端，將服務(wù)器程序?qū)懭胄≤嚱K端，在電腦上打開QT客戶端，連接上服務(wù)器，實現(xiàn)小車的控制。本次設(shè)計尚有幾處地方需要完善：（1）QT客戶端控制小車行動不方便，可以讓鍵盤控制代替鼠標(biāo)控制。（2）小車可以加裝雷達(dá)，遇到障礙物可以自動避開。（3）c語言基礎(chǔ)較為薄弱，需要加強c語言知識與運用能力（4）本次實訓(xùn)時間較短，缺乏操作鍛煉。

參考文獻(xiàn)[1]張毅剛，彭喜元，彭宇。單片機原理及應(yīng)用.高等教育出版社.2015.5[2]沈紅.衛(wèi)基于單片機的智能系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn).電子工業(yè)出版社.2005[3]王晶.智能小車運動控制技術(shù)研究.武漢.武漢理工大學(xué).2009年[4]童詩白,華成英主編.模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)(第4版)高等教育出版社[5]萬永倫，丁杰雄.一種機器人尋線控制系統(tǒng).電子科技大學(xué)學(xué)報，2003附錄附錄1、系統(tǒng)框圖或大的流程圖附錄2、系統(tǒng)截圖或照片附錄3、主要源代碼1.攝像服務(wù)代碼#include<stdio.h>#include<sys/types.h>/*SeeNOTES*/#include<sys/socket.h>#include<netinet/in.h>#include<arpa/inet.h>#include<string.h>#include<sys/stat.h>#include<fcntl.h>#include"camera.h"#include<stdlib.h>intserver_init(){intsock=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);if(-1==sock){perror("socket");return-1;} intopt=1;setsockopt(sock,SOL_SOCKET,SO_REUSEADDR,&opt,sizeof(opt)); structsockaddr_ins_addr;memset(&s_addr,0,sizeof(s_addr));s_addr.sin_family=AF_INET;s_addr.sin_port=htons(8888);s_addr.sin_addr.s_addr=htonl(INADDR_ANY); intret=bind(sock,(structsockaddr*)&s_addr,sizeof(s_addr));if(ret==-1){perror("bind");gotoSTEMP;} ret=listen(sock,5);if(-1==ret){perror("listen");gotoSTEMP;} returnsock;STEMP:close(sock);return-1;}intmain(){unsignedintwidth;unsignedheight;unsignedintsize;unsignedintismjpeg;unsignedintindex;char*picbuf=malloc(1024*1024);charpiclen_buf[20];intfdTest;intret,count;width=320;height=240;intfd=camera_init("/dev/video0",width,height);if(-1==fd){perror("camera_init");return-1;}//ret=camera_start(fd);if(ret!=0){perror("camera_start");close(fd);return-1;}intsock=server_init();//服務(wù)器初始化流程if(-1==sock){perror("server_init");return-1;}printf("listen\n");structsockaddr_inc_addr;memset(&c_addr,0,sizeof(c_addr));socklen_tclen=sizeof(c_addr);intrws=accept(sock,(structsockaddr*)&c_addr,&clen);if(-1==rws){perror("accept");close(sock);return-1;}charpic[20]={0};charpic_len[20]={0};while(1){ret=camera_dqbuf(fd,(void*)picbuf,&size,&index);if(ret<0){continue;}ret=read(rws,pic,sizeof(pic));if(ret<0){perror("readpic");return-1;}if(!strncmp(pic,"pic",3));{sprintf(pic_len,"%d",size);ret=write(rws,pic_len,sizeof(pic_len));printf("%s\n",pic_len);if(ret<0) { perror("writepic_len"); return-1; } ret=write(rws,picbuf,size); if(ret<0) { perror("writepic"); return-1; }}ret=camera_eqbuf(fd,index);if(ret<0){return-1;}}ret=camera_stop(fd);if(ret<0){perror("camera_stop");close(fd);return-1;}ret=camera_exit(fd);if(ret<0){perror("camera_exit");//close(fd);return-1;}close(sock);close(fd);return0;}2.串口服務(wù)代碼#include<stdio.h>#include<sys/types.h>/*SeeNOTES*/#include<sys/socket.h>#include<netinet/in.h>#include<arpa/inet.h>#include<stdlib.h>#include<unistd.h>#include<sys/stat.h>#include<fcntl.h>#include<termios.h>#include<string.h>#include<errno.h>#include<poll.h>#include<sys/ioctl.h>#include"serial.h"intmain(){intfd=serial_init("/dev/ttyATH0",115200);//初始化小車if(fd<0){perror("init_serial");return-1;} intsfd=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);//socketif(sfd<0){perror("socket");return-1;