智能電動底盤的原理與控制第1講

汽車底盤的電動化與智能化1主要內(nèi)容汽車底盤技術(shù)的變革關(guān)鍵技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀行業(yè)行動發(fā)展趨勢和展望22研究背景電動化革命智能化革命內(nèi)燃機(jī)汽車電動汽車智能電動汽車電動底盤智能電動底盤機(jī)械底盤3汽車底盤的發(fā)展為自動駕駛系統(tǒng)、座艙系統(tǒng)、動力系統(tǒng)提供承載平臺，具備認(rèn)知、預(yù)判和控制車輪與地面間相互作用、管理自身運(yùn)行狀態(tài)的能力，具體實(shí)現(xiàn)車輛智能行駛?cè)蝿?wù)的系統(tǒng)。由電動化動力裝置、傳動系、行駛系、轉(zhuǎn)向系和制動系組成，支承、安裝汽車各部件，形成汽車的整體造型，保證車輛正常行駛的系統(tǒng)。由傳動系、行駛系、轉(zhuǎn)向系和制動系四部分組成，支承、安裝汽車發(fā)動機(jī)及其各部件、總成，形成汽車的整體造型，承受發(fā)動機(jī)動力，保證車輛正常行駛的系統(tǒng)。智能電動底盤電動底盤機(jī)械底盤車輪與地面間的相互作用是汽車不同于其它運(yùn)載工具、不同于其它智能體的最本質(zhì)的屬性。4機(jī)電復(fù)合制動系統(tǒng)：電機(jī)回饋制動+摩擦制動電動化引發(fā)底盤制動系統(tǒng)的變革制動時，旋轉(zhuǎn)的車輪拖動電機(jī)發(fā)電，將車輛的動能回收至動力電池，用于驅(qū)動車輛運(yùn)行，同時對驅(qū)動輪產(chǎn)生回饋制動力矩。5Tesla寧德時代動力電池與底盤、車身的集成設(shè)計(jì)（CTC、CTB）比亞迪動力電池由單一的“儲能件”變成了“儲能件+結(jié)構(gòu)件”電動化引發(fā)底盤設(shè)計(jì)的變革6比亞迪+BoschdTCS(distributedTCS)牽引力控制系統(tǒng)移至電機(jī)控制器，電機(jī)控制器直接控制輪胎滑轉(zhuǎn)，提升了轉(zhuǎn)矩響應(yīng)速度。電機(jī)動力學(xué)作用的強(qiáng)化,促進(jìn)了動力域與底盤域的融合清華大學(xué)電機(jī)參與ABS制動力矩回饋制動摩擦制動進(jìn)入ABS動態(tài)力矩分量穩(wěn)態(tài)力矩分量理想制動力矩時間提升了路面附著系數(shù)利用率電動化引發(fā)底盤控制的變革7智能化對底盤提出新挑戰(zhàn)弗迪動力BSC制動冗余：BSC+RC伯特利WCBS制動冗余：WCBS+EHC+EPB蜂巢智能轉(zhuǎn)向L3級全冗余自動駕駛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計(jì)——高精度線控控制——功能安全離線容錯切換控制設(shè)計(jì)在線容錯切換控制器部署8智能化賦能底盤性能提升和功能擴(kuò)展差動制動實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向冗余制動、轉(zhuǎn)向和懸架系統(tǒng)之間協(xié)同控制改善底盤動力學(xué)控制性能支撐專業(yè)駕駛體驗(yàn)差動制動轉(zhuǎn)向故障9電動化和智能化改變了傳統(tǒng)底盤的技術(shù)形態(tài)電動化和智能化為底盤技術(shù)創(chuàng)新提供了突破口機(jī)械底盤電動底盤智能電動底盤摩擦制動結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)底盤各執(zhí)行系統(tǒng)分立控制電機(jī)回饋制動+摩擦制動電池與底盤集成設(shè)計(jì)電機(jī)介入底盤縱向和橫向運(yùn)動控制制動、轉(zhuǎn)向線控化電機(jī)回饋制動+線控制動從功能安全出發(fā)的設(shè)計(jì)底盤各執(zhí)行系統(tǒng)互為冗余底盤各執(zhí)行系統(tǒng)協(xié)同控制底盤設(shè)計(jì)底盤控制零部件10研究背景智能電動底盤是決定智能電動汽車運(yùn)動安全、駕乘體驗(yàn)、運(yùn)行能效等的基石轉(zhuǎn)向底盤控制制動智能電動底盤承載平臺提供動力保障安全運(yùn)動安全高效節(jié)能駕駛舒適懸架電驅(qū)動系統(tǒng)11智能電動底盤的基本屬性安全主被動一體化安全功能安全預(yù)期功能安全信息安全體驗(yàn)車控協(xié)同提升駕乘體驗(yàn)自迭代的個性化駕乘體驗(yàn)數(shù)據(jù)驅(qū)動專業(yè)駕乘體驗(yàn)低碳低能耗行駛執(zhí)行部件能耗域控計(jì)算平臺能耗傳感部件能耗12研究背景攻克底盤技術(shù)是國家戰(zhàn)略需求2023年6月2日國務(wù)院總理李強(qiáng)主持召開國務(wù)院常務(wù)會議，指出要加強(qiáng)底盤架構(gòu)攻關(guān)。純電動汽車零碳燃料混合動力汽車燃料電池汽車動力電池與燃料電池智能底盤智能駕駛新能源汽車戰(zhàn)略規(guī)劃電動化和智能化為底盤技術(shù)的趕超發(fā)展創(chuàng)造了難得的歷史機(jī)遇13主要內(nèi)容汽車底盤技術(shù)的變革關(guān)鍵技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀行業(yè)行動發(fā)展趨勢和展望1414關(guān)鍵技術(shù)底盤架構(gòu)電動化動力總成線控制動線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)估計(jì)運(yùn)動安全控制底盤功能安全失效運(yùn)行控制軟件架構(gòu)開發(fā)和測試技術(shù)15關(guān)鍵技術(shù)：底盤物理架構(gòu)底盤架構(gòu)電動化動力總成線控制動線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)估計(jì)運(yùn)動安全控制底盤功能安全失效運(yùn)行控制軟件架構(gòu)開發(fā)測試技術(shù)16底盤物理架構(gòu)現(xiàn)狀電池模組模塊化結(jié)構(gòu)電芯托盤電池上蓋模組車身地板電池“三明治”結(jié)構(gòu)：CTP粘接劑托盤粘接劑電池上蓋電芯車身地板整車“三明治”結(jié)構(gòu)：CTC/CTB

粘接劑托盤粘接劑車身地板集成電池上蓋電芯電池與底盤集成程度不斷加深電池與底盤集成技術(shù)（CTC）、電池與車身集成技術(shù)（CTB）逐步推向量產(chǎn)CTB技術(shù)Tesla比亞迪應(yīng)用車型:海豹CTC技術(shù)應(yīng)用車型:ModelY底盤架構(gòu)電動化動力總成線控制動線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)估計(jì)運(yùn)動安全控制底盤功能安全失效運(yùn)行控制軟件架構(gòu)開發(fā)測試技術(shù)17底盤物理架構(gòu)現(xiàn)狀Rivian滑板底盤解構(gòu)三電系統(tǒng)、底盤系統(tǒng)與下車體承載結(jié)構(gòu)高度集成滑板底盤成為底盤創(chuàng)新構(gòu)型底盤架構(gòu)電動化動力總成線控制動線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)估計(jì)運(yùn)動安全控制底盤功能安全失效運(yùn)行控制軟件架構(gòu)開發(fā)測試技術(shù)18底盤物理架構(gòu)現(xiàn)狀舍弗勒驅(qū)轉(zhuǎn)一體滑板底盤主銷轉(zhuǎn)向傳統(tǒng)減振器+螺旋彈簧MOBIS-eCornerSystem驅(qū)動+制動+轉(zhuǎn)向+懸架高度集成驅(qū)轉(zhuǎn)一體角模塊概念已初露端倪底盤架構(gòu)電動化動力總成線控制動線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)估計(jì)運(yùn)動安全控制底盤功能安全失效運(yùn)行控制軟件架構(gòu)開發(fā)測試技術(shù)19關(guān)鍵技術(shù)：底盤電子電氣架構(gòu)“電氣電子架構(gòu)”是指電子硬件、網(wǎng)絡(luò)通信、軟件應(yīng)用和布線融合成的集成系統(tǒng)，該系統(tǒng)管理車輛控制、車身和安全、信息娛樂、主動安全以及其他舒適、便利和連接功能等領(lǐng)域中越來越多的車輛功能。電子電氣架構(gòu)是實(shí)現(xiàn)智能底盤功能的基礎(chǔ)融合發(fā)展給底盤電子電氣架構(gòu)帶來新挑戰(zhàn)電子電氣架構(gòu)數(shù)據(jù)交換底盤內(nèi)各系統(tǒng)協(xié)同控制通訊帶寬對外通訊拓展性和靈活性計(jì)算能力底盤架構(gòu)電動化動力總成線控制動線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)估計(jì)運(yùn)動安全控制底盤功能安全失效運(yùn)行控制軟件架構(gòu)開發(fā)測試技術(shù)20底盤電子電氣架構(gòu)現(xiàn)狀底盤域控可實(shí)現(xiàn)軟硬件解耦和軟件分層控制，實(shí)現(xiàn)核心算法上移至域控制器或中央控制器并進(jìn)行協(xié)同控制由獨(dú)立分散控制架構(gòu)向集中式域控架構(gòu)進(jìn)化分散控制懸架ECU轉(zhuǎn)向ECU制動ECU驅(qū)動ECU集中式域控懸架ECU轉(zhuǎn)向ECU制動ECU驅(qū)動ECU底盤架構(gòu)電動化動力總成線控制動線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)估計(jì)運(yùn)動安全控制底盤功能安全失效運(yùn)行控制軟件架構(gòu)開發(fā)測試技術(shù)21關(guān)鍵技術(shù)：電動化動力總成底盤架構(gòu)電動化動力總成線控制動線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)估計(jì)運(yùn)動安全控制底盤功能安全失效運(yùn)行控制軟件架構(gòu)開發(fā)測試技術(shù)電機(jī)/電控/減速器八合一電驅(qū)動集中式多合一驅(qū)動輪邊/輪轂電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)獨(dú)立驅(qū)動單元DC-DC電控電機(jī)&減速器驅(qū)動部件分立前/后車輪驅(qū)動電機(jī)傳動裝置/差速器/減速器高集成化分布式驅(qū)動是電動化動力總成的重要發(fā)展方向電驅(qū)動系統(tǒng)集成化水平不斷提升22電動化動力總成現(xiàn)狀我國自主品牌車企推出四電機(jī)構(gòu)型產(chǎn)品，分布式驅(qū)動發(fā)展迎來新的需求分布式電驅(qū)動系統(tǒng)進(jìn)一步提升四輪縱、橫向附著控制能力底盤架構(gòu)電動化動力總成線控制動線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)估計(jì)運(yùn)動安全控制底盤功能安全失效運(yùn)行控制軟件架構(gòu)開發(fā)測試技術(shù)23制動系統(tǒng)類型傳統(tǒng)制動線控制動傳統(tǒng)液壓電控液壓（EHB）機(jī)械電子（EMB）輸入制動踏板制動踏板制動踏板傳遞真空助力器+液壓管路液壓管路+電信號電信號執(zhí)行壓力調(diào)節(jié)器+制動器電動助力壓力調(diào)節(jié)器+制動器EMB制動器關(guān)鍵技術(shù)：線控制動線控制動取消了制動踏板和制動器之間的機(jī)械連接，通過踏板傳感器采集駕駛員制動意圖或者接收智能駕駛控制器的制動請求，進(jìn)而由制動控制單元處理電子信號并控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸出制動力。底盤架構(gòu)電動化動力總成線控制動線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)估計(jì)運(yùn)動安全控制底盤功能安全失效運(yùn)行控制軟件架構(gòu)開發(fā)測試技術(shù)24線控制動現(xiàn)狀國內(nèi)EMB發(fā)展速度遠(yuǎn)超預(yù)期，產(chǎn)品開發(fā)進(jìn)度與國外基本同步EHB是當(dāng)前線控制動主流方案布雷博菲格智能格陸博華為博世-IPB大陸-MKC1evo伯特利-WCBS弗迪動力-BSCEMB是線控制動最優(yōu)方案底盤架構(gòu)電動化動力總成線控制動線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)估計(jì)運(yùn)動安全控制底盤功能安全失效運(yùn)行控制軟件架構(gòu)開發(fā)測試技術(shù)25關(guān)鍵技術(shù)：線控轉(zhuǎn)向線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)把依靠轉(zhuǎn)向管柱連接轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的傳統(tǒng)方式，改變?yōu)橛呻娍叵到y(tǒng)直接進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制，完全由電信號實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的信息傳遞和控制。其最顯著的特征是去掉了傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中從轉(zhuǎn)向盤到與轉(zhuǎn)向輪（轉(zhuǎn)向執(zhí)行器）間的機(jī)械連接，采用機(jī)電執(zhí)行器代替了傳統(tǒng)的機(jī)械控制機(jī)構(gòu)。底盤架構(gòu)電動化動力總成線控制動線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)估計(jì)運(yùn)動安全控制底盤功能安全失效運(yùn)行控制軟件架構(gòu)開發(fā)測試技術(shù)26舍弗勒ZF耐世特TeslaCybertruck雷克薩斯RZ豐田bZ4X世寶蜂巢轉(zhuǎn)向德科智控線控轉(zhuǎn)向現(xiàn)狀國內(nèi)線控轉(zhuǎn)向已有較好基礎(chǔ)，具備裝車應(yīng)用條件線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)展迅速，國外部分車型已實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)應(yīng)用底盤架構(gòu)電動化動力總成線控制動線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)估計(jì)運(yùn)動安全控制底盤功能安全失效運(yùn)行控制軟件架構(gòu)開發(fā)測試技術(shù)27關(guān)鍵技術(shù)：底盤狀態(tài)估計(jì)準(zhǔn)確實(shí)時獲取底盤關(guān)鍵狀態(tài)參數(shù)是智能汽車發(fā)展的必然要求高性能控制依賴高精度狀態(tài)參數(shù)時變、非線性、動力學(xué)耦合無法通過量產(chǎn)傳感器直接測量準(zhǔn)確估計(jì)對車輛穩(wěn)定性控制至關(guān)重要智能汽車運(yùn)動控制需要向全工況發(fā)展?fàn)顟B(tài)參數(shù)不同控制能力不同應(yīng)用場景不同底盤架構(gòu)電動化動力總成線控制動線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)估計(jì)運(yùn)動安全控制底盤功能安全失效運(yùn)行控制軟件架構(gòu)開發(fā)測試技術(shù)28底盤狀態(tài)估計(jì)技術(shù)現(xiàn)狀輪胎-路面峰值附著系數(shù)估計(jì)感知信息車輛動力學(xué)響應(yīng)質(zhì)心側(cè)偏角估計(jì)運(yùn)動學(xué)模型車輛動力學(xué)模型視覺信息多源信息融合是底盤狀態(tài)估計(jì)的最佳途徑基于動力學(xué)和感知信息的輪胎-路面峰值附著系數(shù)融合估計(jì)運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)與視覺信息融合估計(jì)底盤架構(gòu)電動化動力總成線控制動線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)估計(jì)運(yùn)動安全控制底盤功能安全失效運(yùn)行控制軟件架構(gòu)開發(fā)測試技術(shù)29關(guān)鍵技術(shù)：運(yùn)動安全控制運(yùn)動安全控制是智能電動底盤的重要賦能技術(shù)智能化為底盤運(yùn)動安全控制提供了極大的技術(shù)空間高速過彎緊急避撞濕滑路面為車輛提供傳統(tǒng)底盤無法實(shí)現(xiàn)的功能和性能底盤架構(gòu)電動化動力總成線控制動線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)估計(jì)運(yùn)動安全控制底盤功能安全失效運(yùn)行控制軟件架構(gòu)開發(fā)測試技術(shù)30運(yùn)動安全控制技術(shù)現(xiàn)狀華為xMotion2.0車身運(yùn)動系統(tǒng)對驅(qū)動、制動、轉(zhuǎn)向、懸架進(jìn)行中央?yún)f(xié)同控制，實(shí)現(xiàn)了全方位車身姿態(tài)控制。博世VDC2.0車輛動態(tài)控制通過制動、動力總成系統(tǒng)、線控轉(zhuǎn)向協(xié)同控制，最大化底盤運(yùn)動安全性能。比亞迪iADC智能漂移控制系統(tǒng)通過對車身姿態(tài)監(jiān)控，計(jì)算出合適的前后軸電機(jī)扭矩分配比，輔助駕駛員靈敏進(jìn)入漂移狀態(tài)。底盤架構(gòu)電動化動力總成線控制動線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)估計(jì)運(yùn)動安全控制底盤功能安全失效運(yùn)行控制軟件架構(gòu)開發(fā)測試技術(shù)31關(guān)鍵技術(shù)：底盤功能安全功能安全技術(shù)通過確保系統(tǒng)在預(yù)期操作條件下，即便遇到硬件故障、軟件錯誤或其他不可預(yù)見風(fēng)險(xiǎn)時，仍能執(zhí)行必要的安全功能，從而保障人身安全、避免重大財(cái)產(chǎn)損失，成為智能電動底盤不可或缺的一部分。功能安全是智能電動底盤的基礎(chǔ)支撐技術(shù)底盤智能化后，制動、轉(zhuǎn)向都已線控化，須防止系統(tǒng)故障導(dǎo)致的不可接受風(fēng)險(xiǎn)底盤架構(gòu)電動化動力總成線控制動線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)估計(jì)運(yùn)動安全控制底盤功能安全失效運(yùn)行控制軟件架構(gòu)開發(fā)測試技術(shù)32底盤功能安全技術(shù)現(xiàn)狀線控轉(zhuǎn)向冗余架構(gòu)控制模式33底盤架構(gòu)電動化動力總成線控制動線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)估計(jì)運(yùn)動安全控制底盤功能安全失效運(yùn)行控制軟件架構(gòu)開發(fā)測試技術(shù)底盤功能安全技術(shù)現(xiàn)狀ZF線控轉(zhuǎn)向-部分冗余方案34底盤架構(gòu)電動化動力總成線控制動線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)估計(jì)運(yùn)動安全控制底盤功能安全失效運(yùn)行控制軟件架構(gòu)開發(fā)測試技術(shù)底盤功能安全技術(shù)現(xiàn)狀ZF線控轉(zhuǎn)向-完全冗余方案35底盤架構(gòu)電動化動力總成線控制動線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)估計(jì)運(yùn)動安全控制底盤功能安全失效運(yùn)行控制軟件架構(gòu)開發(fā)測試技術(shù)底盤功能安全技術(shù)現(xiàn)狀博世IPB+RBU線控制動冗余方案36底盤架構(gòu)電動化動力總成線控制動線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)估計(jì)運(yùn)動安全控制底盤功能安全失效運(yùn)行控制軟件架構(gòu)開發(fā)測試技術(shù)關(guān)鍵技術(shù)：失效運(yùn)行控制線控底盤取消機(jī)械連接對安全策略提出了更高要求機(jī)械底盤機(jī)械硬連接與駕駛員操作耦合不支持自動駕駛故障后駕駛員自動備份助力轉(zhuǎn)向助力制動被動懸架燃油發(fā)動機(jī)智能底盤電氣軟連接與駕駛員操作解耦線控轉(zhuǎn)向線控制動線控懸架電驅(qū)/制動自動駕駛的執(zhí)行基礎(chǔ)故障后依賴安全策略底盤架構(gòu)電動化動力總成線控制動線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)估計(jì)運(yùn)動安全控制底盤功能安全失效運(yùn)行控制軟件架構(gòu)開發(fā)測試技術(shù)37失效運(yùn)行控制技術(shù)現(xiàn)狀前EHB后EMB左后右后IPB右前左前MMM電動轉(zhuǎn)向失效差扭轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)向故障驅(qū)制動差動轉(zhuǎn)向容錯切換控制異構(gòu)冗余機(jī)構(gòu)容錯切換控制制動故障EHB/EMB容錯切換控制底盤架構(gòu)電動化動力總成線控制動線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)估計(jì)運(yùn)動安全控制底盤功能安全失效運(yùn)行控制軟件架構(gòu)開發(fā)測試技術(shù)38關(guān)鍵技術(shù)：軟件架構(gòu)面向服務(wù)的SOA架構(gòu)適合座艙域，亟需設(shè)計(jì)符合底盤特性的軟件架構(gòu)SOA架構(gòu)資源開銷大，實(shí)時性低分層架構(gòu)資源開銷小實(shí)時性高SOA架構(gòu)分層架構(gòu)數(shù)據(jù)組件服務(wù)API應(yīng)用服務(wù)總線關(guān)車門調(diào)燈光調(diào)座椅看視頻車門服務(wù)視頻燈光座椅服務(wù)燈光控制座椅控制視頻控制車門控制車輛數(shù)據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)行為數(shù)據(jù)感知數(shù)據(jù)底盤架構(gòu)電動化動力總成線控制動線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)估計(jì)運(yùn)動安全控制底盤功能安全失效運(yùn)行控制軟件架構(gòu)開發(fā)測試技術(shù)39底盤軟件架構(gòu)技術(shù)現(xiàn)狀具備跨域/跨系統(tǒng)協(xié)同控制能力，支撐縱橫垂融合控制具備失效運(yùn)行控制能力具備極限動力學(xué)控制能力底盤架構(gòu)電動化動力總成線控制動線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)估計(jì)運(yùn)動安全控制底盤功能安全失效運(yùn)行控制軟件架構(gòu)開發(fā)測試技術(shù)40關(guān)鍵技術(shù)：開發(fā)和測試技術(shù)1）智能電動底盤及其所屬總成開發(fā)驗(yàn)證流程。2）涵蓋車輛動力學(xué)、機(jī)/電/液執(zhí)行系統(tǒng)、底盤各傳感器、E/E架構(gòu)、底盤域控制器及總成控制單元的智能底盤模型、測試場景及測試用例。3）支撐開發(fā)和測試的通用系統(tǒng)，包括工具鏈（測試支持軟件、測試管理軟件、評價分析軟件、報(bào)告生成軟件等）、測試數(shù)據(jù)庫、仿真器硬件等。4）一系列標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范（包括測試方法、開發(fā)方法、模型接口、測試場景/工況、評價標(biāo)準(zhǔn)等）。經(jīng)緯恒潤基礎(chǔ)軟件解決方案系統(tǒng)安全設(shè)計(jì)V形流程底盤架構(gòu)電動化動力總成線控制動線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)估計(jì)運(yùn)動安全控制底盤功能安全失效運(yùn)行控制軟件架構(gòu)開發(fā)測試技術(shù)41底盤測試技術(shù)現(xiàn)狀場景驅(qū)動下的虛實(shí)結(jié)合仿真測試技術(shù)基于模型的XiL多層級在環(huán)測試流程基于模型的XiL多層級在環(huán)的虛實(shí)結(jié)合仿真測試技術(shù)是當(dāng)前研究熱點(diǎn)實(shí)車場地測試無法精準(zhǔn)、穩(wěn)定復(fù)現(xiàn)極限邊界場景底盤架構(gòu)電動化動力總成線控制動線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)估計(jì)運(yùn)動安全控制底盤功能安全失效運(yùn)行控制軟件架構(gòu)開發(fā)測試技術(shù)42主要內(nèi)容汽車底盤技術(shù)的變革關(guān)鍵技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀行業(yè)行動發(fā)展趨勢和展望43432022年：《電動汽車智能底盤技術(shù)路線圖》線控制動與底盤智能控制工作組50多家企業(yè)100多名專家23萬字44第一部分智能底盤總體技術(shù)路線圖第一章汽車底盤的技術(shù)現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢第二章智能底盤的技術(shù)范圍及基本屬性第三章智能底盤總體路線圖第二部分乘用車智能底盤技術(shù)路線圖第四章乘用車智能底盤第五章乘用車智能底盤構(gòu)型的組成要素第六章乘用車智能底盤控制第七章乘用車智能底盤的冗余第三部分商用車智能底盤技術(shù)路線圖第八章商用車智能底盤第九章商用車智能底盤構(gòu)型的組成要素第十章商用車智能底盤控制第十一章商用車智能底盤的冗余第四部分線控制動與線控轉(zhuǎn)向技術(shù)路線圖第十二章線控制動系統(tǒng)第十三章線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第五部分開發(fā)測試平臺與標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范技術(shù)路線圖第十四章智能底盤的開發(fā)測試平臺第十五章智能底盤標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范2022年：《電動汽車智能底盤技術(shù)路線圖》452025電動汽車智能底盤技術(shù)平臺與產(chǎn)品平臺定義發(fā)布啟動平臺定義技術(shù)平臺組定義面向2025年的智能底盤技術(shù)體系、細(xì)化描述牽引性技術(shù)、確定牽引性指標(biāo)總體組總體目標(biāo)、重點(diǎn)行動、總體協(xié)調(diào)咨詢組工信部相關(guān)領(lǐng)導(dǎo)、學(xué)會領(lǐng)導(dǎo)、電動汽車聯(lián)盟技術(shù)專家組乘用車產(chǎn)品平臺組極限運(yùn)動小組&城市運(yùn)行小組&高端公務(wù)小組&智能越野小組產(chǎn)品平臺細(xì)化描述及對應(yīng)的牽引性技術(shù)商用車產(chǎn)品平臺組重卡小組&輕卡小組&客車小組&礦用等特種車小組產(chǎn)品平臺細(xì)化描述及對應(yīng)的牽引性技術(shù)線控制動系統(tǒng)組線控液壓制動、線控氣壓制動、EMB等牽引性技術(shù)和產(chǎn)品描述線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)組乘用車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、商用車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)等牽引性技術(shù)和產(chǎn)品描述開發(fā)與測試平臺組2025年智能底盤牽引性測試場景、開發(fā)工具鏈等的細(xì)化描述標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范組智能底盤關(guān)鍵術(shù)語、牽引性指標(biāo)等的標(biāo)準(zhǔn)化描述，并推進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)工作2023年：“電動汽車智能底盤平臺定義”462023年：“電動汽車智能底盤平臺定義”乘用車底盤產(chǎn)品平臺商用車底盤產(chǎn)品平臺面向2025智能底盤技術(shù)平臺定義二、智能底盤總體架構(gòu)設(shè)計(jì)技術(shù)三、智能底盤切換控制技術(shù)四、智能底盤健康狀態(tài)管理技術(shù)五、智能底盤開發(fā)測試技術(shù)一、智能底盤關(guān)鍵零部件技術(shù)1.輪邊電機(jī)與EMB集成的雙電制動系統(tǒng)2.線控轉(zhuǎn)向與差動轉(zhuǎn)向集成的多模轉(zhuǎn)向系統(tǒng)3.可變行程和可變特性的自適應(yīng)主動懸架4.智能底盤軟硬件架構(gòu)設(shè)計(jì)5.新構(gòu)型底盤的集成設(shè)計(jì)6.多模式時序協(xié)同的底盤切換控制7.自駕-座艙-底盤多域融合控制8.底盤關(guān)鍵部件壽命預(yù)測與性能演化9.底盤異常狀態(tài)的感知與管理10.執(zhí)行機(jī)構(gòu)在環(huán)的駕駛模擬器測試定義面向智能駕駛的智能底盤十大牽引性技術(shù)472024年：啟動智能底盤技術(shù)與指標(biāo)體系重構(gòu)工作48重構(gòu)智能電動底盤技術(shù)體系底盤設(shè)計(jì)底盤控制開發(fā)測試關(guān)鍵零部件面向2030年的智能電動底盤技術(shù)體系復(fù)合線控制動多模式轉(zhuǎn)向多域深度集成的智能底盤設(shè)計(jì)跨域協(xié)同的智能底盤全過程控制面向綜合安全開發(fā)的智能底盤測試裝備49復(fù)合線控制動-確定增量技術(shù)、增量指標(biāo)，給出具體定義、定量或定性描述電驅(qū)動復(fù)合制動一體化、全線控、分布式；深度改變傳統(tǒng)防滑、防抱死、穩(wěn)定性控制的具體實(shí)施。1.

輪邊電機(jī)+EMB制動；2.輪轂電機(jī)+EMB制動；3.電機(jī)+單輪獨(dú)立線控液壓；4.其它機(jī)電復(fù)合的分布式制動等。最大回饋制動能力、復(fù)合制動一致性、電機(jī)介入縱向動力學(xué)控制程度、冗余與功能安全等體系重構(gòu)工作：關(guān)鍵零部件方面50體系重構(gòu)工作：關(guān)鍵零部件方面多模式轉(zhuǎn)向-確定增量技術(shù)、增量指標(biāo)，給出具體定義、定量或定性描述轉(zhuǎn)向逐漸實(shí)現(xiàn)異構(gòu)冗余、全線控、縱橫向深度協(xié)同；重新定義極限工況下可操縱性、高速工況下的穩(wěn)定性、低速工況下靈活性。1.

前軸線控轉(zhuǎn)向；2.后軸轉(zhuǎn)向；3.差動轉(zhuǎn)向；4.

單輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向等。差動介入橫向動力學(xué)控制程度、異構(gòu)轉(zhuǎn)向能力極限、冗余與功能安全等51體系重構(gòu)工作：底盤設(shè)計(jì)方面多域深度集成的智能底盤設(shè)計(jì)-確定增量技術(shù)、增量指標(biāo)，給出具體定義、定量或定性描述集成度更高、結(jié)構(gòu)更安全、軟件定義；駕乘更安全、更舒適，能效更優(yōu)越。1.電機(jī)電池與底盤的集成；2.面向功能安全的機(jī)械電子電氣融合設(shè)計(jì)等。底盤電池動力系統(tǒng)集成程度、底盤輕量化水平與碰撞安全性、功能安全、信息安全等52體系重構(gòu)工作：底盤控制方面跨域協(xié)同的智能底盤全過程控制-確定增量技術(shù)、增量指標(biāo)，給出具體定義、定量或定性描述協(xié)同/融合程度更高、可控工況更復(fù)雜、控制模式自適應(yīng)；重新定義底盤縱橫垂控制方式、重新定義底盤控制的交互邊界。1.動力與底盤一體化控制；2.自駕與底盤一體化控制；3.正常-故障-失效運(yùn)行切換控制等?？v橫垂協(xié)調(diào)控制水平、首次故障后縱橫向協(xié)同可控性、跨系統(tǒng)冗余切換時間等53體系重構(gòu)工作：開發(fā)測試方面面向綜合安全開發(fā)的智能底盤測試裝備-確定增量技術(shù)、增量指標(biāo)，給出具體定義、定量或定性描述負(fù)載高動態(tài)、場景高擬真、系統(tǒng)多聯(lián)動；從測試評價轉(zhuǎn)變?yōu)橹尉C合安全算法的實(shí)時研發(fā)，降低實(shí)車標(biāo)定工作量，且提供更為豐富的智能底盤安全場景。1.面向功能安全的測試技術(shù)與裝備；2.面向極限安全的測試技術(shù)與裝備；3.底盤執(zhí)行機(jī)構(gòu)在環(huán)的駕駛模擬設(shè)備等。底盤執(zhí)行機(jī)構(gòu)負(fù)載模擬水平、故障注入覆蓋度、底盤極端工況擬真度、面向綜合安全測試的場景覆蓋度等54重構(gòu)智能電動底盤指標(biāo)體系電動汽車智能底盤指標(biāo)體系增量的牽引性指標(biāo)底盤電池動力系統(tǒng)集成程度底盤輕量化水平與碰撞安全性縱橫垂協(xié)調(diào)控制水平……故障注入覆蓋度底盤極端工況擬真度底盤執(zhí)行機(jī)構(gòu)負(fù)載模擬水平面向綜合安全測試的場景覆蓋度……底盤設(shè)計(jì)與控制底盤開發(fā)測試首次故障后縱橫向協(xié)同可控性