工業(yè)機(jī)器人控制和應(yīng)用知到智慧樹章節(jié)測試課后答案2024年秋長春工程學(xué)院第一章單元測試

機(jī)器人被認(rèn)為是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器（）。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)示教再現(xiàn)機(jī)器人的最大缺點(diǎn)是只能重復(fù)單一動(dòng)作，無法感知外界環(huán)境，不能向控制系統(tǒng)產(chǎn)生反饋信號(hào)（）。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)我國科學(xué)家對(duì)機(jī)器人的定義是機(jī)器人是一種自動(dòng)化的機(jī)器，所不同的是這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的只能，如感知能力、規(guī)劃能力、動(dòng)作能力和協(xié)同能力，是一種具有高級(jí)靈活性的自動(dòng)化機(jī)器（）。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)機(jī)器人主要是指具備傳感器、智能控制系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)這三個(gè)要素的機(jī)械結(jié)構(gòu)，具有的特點(diǎn)有（）。

A:擬人化

B:通用性

C:適應(yīng)性

D:可編程

答案:擬人化

；通用性

；適應(yīng)性

；可編程

我國科學(xué)家對(duì)機(jī)器人分為工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人和特種機(jī)器人三大類（）。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)指的是機(jī)器人的本體，不是機(jī)器人賴以完成任務(wù)的執(zhí)行結(jié)構(gòu)（）。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:錯(cuò)機(jī)器人的控制系統(tǒng)的通常組成部分有（）。

A:運(yùn)動(dòng)控制單元

B:控制軟件

C:控制器

D:傳感器

答案:運(yùn)動(dòng)控制單元

；控制軟件

；控制器

典型的工業(yè)機(jī)器人本體一般由手部（末端執(zhí)行器）、腕部、臂部、腰部和底座構(gòu)成，配上各種抓手與末端操作器后，可進(jìn)行各種抓取動(dòng)作和操作作業(yè)（）。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)控制器指的是控制系統(tǒng)的硬件部分，它不能決定機(jī)器人性能的優(yōu)劣（）。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:錯(cuò)描述工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)基本一致，包括自由度、工作空間、定位精度與重復(fù)定位精度、最大工作速度、工作載荷等（）。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)

第二章單元測試

教學(xué)機(jī)器人的主體是一個(gè)六軸機(jī)械手臂。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)舵機(jī)可以分為數(shù)字舵機(jī)和模擬舵機(jī)。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)抓手部位的舵機(jī)，與普通關(guān)節(jié)處的舵機(jī)相同。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)教學(xué)機(jī)器人的控制器為嵌入單片機(jī)，稱作舵機(jī)控制板。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)接線時(shí)白色信號(hào)線插在插針的信號(hào)線部分，黑色信號(hào)線插在插針的地線部分。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)機(jī)械臂延長線如果發(fā)生脫落，連接時(shí)不需要注意顏色對(duì)應(yīng)插入。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)開發(fā)環(huán)境的搭建需要進(jìn)行軟件的安裝和設(shè)置，以及仿真器的驅(qū)動(dòng)。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)User文件夾的作用是用來存放用戶級(jí)代碼包，包括main函數(shù)，各模塊應(yīng)用代碼等。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)使用ST-Link仿真器，不需要USB轉(zhuǎn)ST-Link線。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)上位機(jī)控制程序是為教學(xué)機(jī)器人開發(fā)的軟件，它不可以運(yùn)行在普通計(jì)算機(jī)上。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)

第三章單元測試

利用PWM輸出比較模式，可以輸出固定頻率的方波（）。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)舵機(jī)的主要組成部分為伺服電機(jī)（）。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)方波信號(hào)中正脈沖的持續(xù)時(shí)間與信號(hào)周期的比值叫做占空比（）。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)單片機(jī)是一種集成電路芯片，是采用超大規(guī)模集成電路技術(shù)把具有以下幾種（）。

A:多種I/O口和中斷系統(tǒng)

B:隨機(jī)存儲(chǔ)器

C:只讀存儲(chǔ)器

D:中央處理器CPU

答案:多種I/O口和中斷系統(tǒng)

；隨機(jī)存儲(chǔ)器

；只讀存儲(chǔ)器

；中央處理器CPU

通用定時(shí)器的工作模式只有有兩種，計(jì)數(shù)器模式和輸出比較模式（）。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:錯(cuò)要實(shí)現(xiàn)舵機(jī)的控制，需要使舵機(jī)控制板輸出周期為20ms的PWM信號(hào)，并通過占空比來調(diào)整舵機(jī)的角度（）。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)外設(shè)指的是教學(xué)機(jī)器人單片機(jī)的外部設(shè)備，下面哪個(gè)屬于外設(shè)（）。

A:顯示屏

B:運(yùn)動(dòng)控制單元

C:各種傳感器

D:存儲(chǔ)器

答案:顯示屏

；運(yùn)動(dòng)控制單元

；存儲(chǔ)器

代碼優(yōu)化是指對(duì)代碼進(jìn)行功能、代碼量、穩(wěn)定性等方面的優(yōu)化改進(jìn)的過程（）。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)USART串行接口簡稱串口是單片機(jī)芯片最基礎(chǔ)的應(yīng)用，也是調(diào)試程序較方便的手段（）。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)數(shù)據(jù)接收函數(shù)不采用中斷接收的方式，不接收從串口發(fā)送來的數(shù)據(jù)（）。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)

第四章單元測試

機(jī)器人在特定坐標(biāo)系的位置指標(biāo)可以明確指示機(jī)器人的位置和姿態(tài)（）。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)常見機(jī)器人坐標(biāo)系包括大地坐標(biāo)系、基坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系等（）。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)平移變換的實(shí)質(zhì)是求兩個(gè)矢量的和，平移變換的核心就是構(gòu)造出平移變換矩陣（）。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)通常，當(dāng)兩個(gè)連桿之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)是在兩個(gè)平面間進(jìn)行的，我們稱其為低副關(guān)節(jié)。常用的低副關(guān)節(jié)包括（）。

A:關(guān)節(jié)副

B:轉(zhuǎn)動(dòng)副

C:移動(dòng)副

D:圓柱副

答案:轉(zhuǎn)動(dòng)副

；移動(dòng)副

；圓柱副

通常，我們用固定在剛體上并隨剛體運(yùn)動(dòng)的固連坐標(biāo)系來描述空間中該剛體的姿態(tài)，用固連坐標(biāo)系中的矢量來描述剛體上某一指點(diǎn)的位置（）。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)不能簡單描述為一系列關(guān)節(jié)和剛體的組合。（）。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:錯(cuò)D-H參數(shù)不是機(jī)器人連桿坐標(biāo)系的確立依據(jù)。（）。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:錯(cuò)大多數(shù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中都只包含轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)不包含移動(dòng)關(guān)節(jié)。（）。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)用連桿長度、連桿轉(zhuǎn)角、連桿偏距和關(guān)節(jié)角來描述連桿間運(yùn)動(dòng)關(guān)系的方法為D-H參數(shù)（）。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)可通過teach()指令查看所建立的機(jī)器人對(duì)象，并生成各關(guān)節(jié)角調(diào)節(jié)模塊（）。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)

第五章單元測試

機(jī)器人軌跡分析就是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)問題分析（）。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題分析的實(shí)質(zhì)就是建立機(jī)器人連桿坐標(biāo)系并描述各連桿坐標(biāo)系之間的關(guān)系，進(jìn)而推導(dǎo)出機(jī)器人末端執(zhí)行器相對(duì)于機(jī)器人底座的位姿變換關(guān)系（）。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題不是根據(jù)已知的機(jī)械臂末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)計(jì)算機(jī)械臂各關(guān)節(jié)角度（）。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:錯(cuò)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)包含（）。

A:運(yùn)動(dòng)學(xué)軌跡

B:運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題

C:運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真

D:運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題

答案:運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題

；運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題

靈巧工作空間是機(jī)器人末端執(zhí)行器至少有一個(gè)方向可以到達(dá)的點(diǎn)的集合（）。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:錯(cuò)靈巧工作空間是可達(dá)工作空間的一個(gè)子集（）。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的求解方法包括（）。

A:解析法

B:證明發(fā)

C:迭代法

D:仿真法

答案:解析法

；迭代法

空間中位置矢量的速度可用該矢量所描述的空間內(nèi)一點(diǎn)的線速度來表示，可通過位置矢量Q相對(duì)于坐標(biāo)系{B}的微分來計(jì)算（）。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)線速度描述的是空間中一點(diǎn)的速度，而角速度描述了空間中剛體運(yùn)動(dòng)情況。（）。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)對(duì)于剛體來說，不能用牛頓方程來解決質(zhì)心的平移運(yùn)動(dòng)問題。（）。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)

第六章單元測試

機(jī)器人的控制系統(tǒng)有三種基本操作狀態(tài)，監(jiān)控狀態(tài)、編輯狀態(tài)和執(zhí)行狀態(tài)。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)離線編程的過程與機(jī)器人發(fā)生關(guān)系，機(jī)器人不可以照常工作。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)RobotWorks是來自以色列的機(jī)器人離線編程仿真軟件,與RobotMaster類似，是基于Solidworks做的二次開發(fā)。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)機(jī)器人的語言分為動(dòng)作級(jí)，對(duì)象級(jí)和任務(wù)級(jí)三種類別。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)【仿真】選項(xiàng)卡：包含搭建工作站、創(chuàng)建系統(tǒng)、編程路徑和擺放物體所需的控件等項(xiàng)目。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)有返回值程序也稱為功能程序，必須用于表達(dá)式中。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)數(shù)字型num對(duì)象不可用于表示一個(gè)整數(shù)值或小數(shù)值。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)邏輯表達(dá)式用于求邏輯值，即表達(dá)式的運(yùn)算值為bool型。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)標(biāo)簽語句是用表達(dá)式的值來更改變量、永久數(shù)據(jù)對(duì)象或參數(shù)等賦值目標(biāo)的當(dāng)前值。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:錯(cuò)指令MoveJ是圓弧運(yùn)動(dòng)指令。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)

第七章單元測試

直接拖動(dòng)指的是用戶通過鼠標(biāo)，在機(jī)器人工作站直接拖動(dòng)機(jī)器人到達(dá)指定位置的方式。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)X、Y和Z三個(gè)字母的箭頭分別代表了X軸、Y軸和Z軸三個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)。拖動(dòng)時(shí)，拖動(dòng)不同字母標(biāo)注的箭頭，即可使機(jī)器人沿不同的軸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)工具坐標(biāo)系是一種機(jī)器人數(shù)據(jù)，它的建立等同于其他程序數(shù)據(jù)的建立方式。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:錯(cuò)程序的編輯指的是編寫程序代碼，通常有兩種方式：在示教器中編寫、在Rapid中編寫。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)如果機(jī)器人運(yùn)行模式設(shè)置為程序連續(xù)運(yùn)行，則這兩個(gè)例行程序會(huì)交替循環(huán)執(zhí)行。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)代碼編寫成功后，單擊【應(yīng)用】進(jìn)行保存，并將代碼同步到工作站。此時(shí)，打開示教器的【程序編輯器】即可看到完整的代碼。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)在工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用中，IO通訊是常用的通訊方式。所謂的I