項(xiàng)目二學(xué)習(xí)智能鼠軟硬件開(kāi)發(fā)環(huán)境1學(xué)習(xí)目標(biāo)（1）認(rèn)識(shí)智能鼠的基本硬件結(jié)構(gòu)及各部件功能。（2）學(xué)習(xí)TQD-Micromouse-JM智能鼠的軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境及運(yùn)行。本書(shū)以TQD-MicroMouse-JM智能鼠實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)為教學(xué)載體，軟件采用國(guó)際通用的keil軟件，其強(qiáng)大的C語(yǔ)言編程能力，集合了宏匯編、鏈接器、庫(kù)管理和一個(gè)功能強(qiáng)大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開(kāi)發(fā)方案，使用戶事半功倍。2任務(wù)一認(rèn)知智能鼠硬件功能任務(wù)二學(xué)習(xí)軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境3任務(wù)一認(rèn)知智能鼠硬件功能TQD-Micromouse-JM智能鼠實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)是天津啟誠(chéng)偉業(yè)科技有限公司根據(jù)高等教育和職業(yè)教育科技創(chuàng)新實(shí)訓(xùn)教學(xué)和國(guó)際Micromouse競(jìng)賽需求設(shè)計(jì)研發(fā)生產(chǎn)的。TQD-Micromouse-JM智能鼠具有如下特點(diǎn)：（1）核心控制器STM32F103RET6基于ARM的32位微控制器，具有72MHz工作頻率，512Flash(kB)，64RAM(kB)，功能強(qiáng)大集成度高。（2）MPU-6050為全球首例整合型6軸運(yùn)動(dòng)處理組件，集成了3軸MEMS陀螺儀，3軸MEMS加速度計(jì)。高精度MPU-6050陀螺儀完美矯正弧形轉(zhuǎn)彎，飄移姿態(tài)一步到位。（3）MicrochipTC4427電機(jī)驅(qū)動(dòng)，安全性高不易損壞，可以承受5V、0.5A的反向電壓電流和高達(dá)4kV靜電，具有1.5A雙高速功率MOSFET驅(qū)動(dòng)器，信號(hào)響應(yīng)時(shí)間30ns，具有匹配的上升和下降時(shí)間，良好的散熱等特點(diǎn)。（4）德國(guó)高性能低功耗FAULHABER1717SR空心杯直流電機(jī)，輸入電壓7.4V，輸出功率1.96W，最大轉(zhuǎn)速14000rmps，內(nèi)置一體化1024線編碼器，配合STM32正交編碼采集精度高達(dá)4096線，輕松實(shí)現(xiàn)速度和位置的高精度準(zhǔn)確控制。（5）融入TQD吸地風(fēng)扇技術(shù)，經(jīng)測(cè)試吸地風(fēng)扇可達(dá)到0.30KG重物體吸力，抓地力增強(qiáng)、有效克服智能鼠轉(zhuǎn)彎離心力從而做到轉(zhuǎn)彎不減速。（6）動(dòng)力源泉采用7.4V高品質(zhì)鋰電池供電，車(chē)體電量過(guò)低時(shí)智能貼心的充電提醒功能。并配套安全可靠電源充電裝置。續(xù)航持久方便耐用。（7）六組獨(dú)立無(wú)干擾數(shù)字紅外傳感器，PWM發(fā)射、帶通濾波接收，準(zhǔn)確檢測(cè)迷宮擋板信息進(jìn)行智能避障。（8）電路設(shè)計(jì)布局合理精簡(jiǎn)，最大限度保證PCB電路功能的可靠性和穩(wěn)定性。提供過(guò)流保護(hù)、短路保護(hù)、低電壓鎖定、過(guò)熱保護(hù)等功能，使用更安全。（9）TQD優(yōu)化算法程序做到PWM調(diào)速、自主選擇啟動(dòng)和調(diào)整吸地風(fēng)扇力度等。（10）功能強(qiáng)大的7289調(diào)試板，按鍵調(diào)節(jié)紅外發(fā)射強(qiáng)度，方便調(diào)試，準(zhǔn)確度高。（11）提供TQD專用DEMO測(cè)試程序包，專用TQD吸盤(pán)DEMO程序，TQD專用轉(zhuǎn)彎DEMO程序，沖刺DEMO程序等。4任務(wù)一認(rèn)知智能鼠硬件功能一、STM32F103RET6微處理器STM32F103RET6微處理器是首款基于ARMv7-M體系結(jié)構(gòu)的32位標(biāo)準(zhǔn)RISC(精簡(jiǎn)指令集計(jì)算機(jī))處理器,如圖1-2-3所示。它提供很高的代碼效率,可以在8位和16位系統(tǒng)的存儲(chǔ)空間上最大限度地發(fā)揮ARM內(nèi)核的性能。該系列微處理器工作頻率為72MHz,內(nèi)置高達(dá)512KB的Flash存儲(chǔ)器和64KB的SRAM,并具有豐富的通用I/O端口。作為最新一代的嵌入式ARM處理器,它為實(shí)現(xiàn)MCU的需要提供了低成本的平臺(tái)、縮減的引腳數(shù)目、降低的系統(tǒng)功耗,同時(shí)提供了卓越的計(jì)算性能和先進(jìn)的中斷響應(yīng)系統(tǒng)。豐富的片上資源使得STM32F103RET6微處理器在多個(gè)領(lǐng)域，如電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)、實(shí)時(shí)控制、手持設(shè)備、PC游戲外設(shè)和空調(diào)系統(tǒng)等都顯示出了強(qiáng)大的發(fā)展?jié)摿ΑTM32F103RET6微處理器主要資源和特點(diǎn)如下:（1）多達(dá)51個(gè)快速I(mǎi)/O端口,所有I/O口均可以映像到16個(gè)外部中斷,幾乎所有端口都允許5V信號(hào)輸入。每個(gè)端口都可以由軟件配置成輸出(推挽或開(kāi)漏)、輸入(帶或不帶上拉或下拉)或其他的外設(shè)功能口。（2）3個(gè)12位模/數(shù)轉(zhuǎn)換器,多達(dá)16個(gè)外部輸入通道,轉(zhuǎn)換速率可達(dá)1MHz,轉(zhuǎn)換范圍為0V～3.3V；具有雙采樣和保持功能；內(nèi)部嵌入有溫度傳感器,可方便的測(cè)量處理器溫度值。（3）靈活的七路通用DMA（直接存儲(chǔ)器存?。梢怨芾泶鎯?chǔ)器到存儲(chǔ)器、設(shè)備到存儲(chǔ)器和存儲(chǔ)器到設(shè)備的數(shù)據(jù)傳輸，無(wú)須CPU任何干預(yù)。通過(guò)DMA可以使數(shù)據(jù)快速地移動(dòng),CPU的資源可以用來(lái)進(jìn)行其他操作。DMA控制器支持環(huán)形緩沖區(qū)的管理,避免了控制器傳輸?shù)竭_(dá)緩沖區(qū)結(jié)尾時(shí)所產(chǎn)生的中斷。它支持的外設(shè)包括:定時(shí)器、ADC（數(shù)/模轉(zhuǎn)換器）、SPI（串行外設(shè)接口）、I2C（集成電路總線）和USART（通用同步/異步串行接收/發(fā)送器）等。（4）調(diào)試模式。支持標(biāo)準(zhǔn)的20引腳JTAG仿真調(diào)試以及針對(duì)Cortex-M3內(nèi)核的串行單線調(diào)試(SWD)功能。通常默認(rèn)的調(diào)試接口是JTAG接口。（5）內(nèi)部包含多達(dá)11個(gè)定時(shí)器。（6）含有豐富的通信接口。3個(gè)USART異步串行通信接口、2個(gè)UART接口、2個(gè)I2C接口、2個(gè)SPI接口、1個(gè)CAN接口和1個(gè)USB接口,為實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通信提供了保證。5任務(wù)一認(rèn)知智能鼠硬件功能二、配套的開(kāi)發(fā)工具與TQD-Micromouse-JM智能鼠配套的有ST-Link調(diào)試器和SPI接口的鍵盤(pán)顯示模塊，更加方便用戶開(kāi)發(fā)調(diào)試。6任務(wù)二學(xué)習(xí)軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境一、KEIL簡(jiǎn)介KeilMDK開(kāi)發(fā)工具源自德國(guó)的Keil公司，被全球超過(guò)10萬(wàn)人次的嵌入式開(kāi)發(fā)工程師驗(yàn)證和使用，是ARM公司目前最新推出的針對(duì)各種嵌入式處理器的軟件開(kāi)發(fā)工具。2009年2月發(fā)布KeiluVision4（下面簡(jiǎn)稱Keil4），引入靈活的窗口管理系統(tǒng)，使開(kāi)發(fā)人員能夠使用多臺(tái)監(jiān)視器。新的用戶界面可以更好地利用屏幕空間和更有效地組織多個(gè)窗口，提供一個(gè)整潔、高效的環(huán)境來(lái)開(kāi)發(fā)應(yīng)用程序。KeilMDK集成了業(yè)內(nèi)最領(lǐng)先的技術(shù)，包括uVision4集成開(kāi)發(fā)環(huán)境與RealView編譯器。KeilMDK支持ARM7、ARM9和最新的Cortex-M3/M1/M0/M4內(nèi)核處理器，支持自動(dòng)配置啟動(dòng)代碼，集成Flash燒寫(xiě)模塊、強(qiáng)大的Simulation設(shè)備模擬、性能分析器等單元。二、智能鼠軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境安裝與使用1.智能鼠軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境的安裝運(yùn)行MDK4.70A.exe，安裝方法與普通軟件相同。7任務(wù)二學(xué)習(xí)軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境2.在Keil4中新建一個(gè)新項(xiàng)目要為某個(gè)目標(biāo)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)一個(gè)新應(yīng)用程序，必須先新建一個(gè)項(xiàng)目。具體步驟下面將作詳細(xì)介紹。（1）建立一個(gè)項(xiàng)目文件目錄。

（2）生成新項(xiàng)目。

（3）添加新建文件。8任務(wù)二學(xué)習(xí)軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境3.項(xiàng)目選件設(shè)置9任務(wù)二學(xué)習(xí)軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境4.程序下載單擊“程序下載”按鈕，程