ICS25.040.30

CCSJ28

CRSS

重慶市機(jī)構(gòu)的協(xié)會(huì)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CRSSXXXX—XXXX

移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人安全規(guī)范

Mobilemanipulatorcompoundrobots-Safetyspecification

（征求意見稿）

在提交反饋意見時(shí)，請(qǐng)將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實(shí)施

重慶市機(jī)器人學(xué)會(huì)發(fā)布

T/CRSSXXXX—XXXX

移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人安全規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)范規(guī)定了移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人的術(shù)語和定義、技術(shù)要求、試驗(yàn)條件、電氣安全、機(jī)械安

全、附加功能的安全等方面的要求及試驗(yàn)方法，此外還規(guī)定了標(biāo)記和說明書要求。

本文件適用于移動(dòng)機(jī)器人(AGV)和通用工業(yè)機(jī)器人兩項(xiàng)功能集成形成的新型機(jī)器人。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T5226.1-2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分:通用技術(shù)條件

GB/T8196-2003機(jī)械安全防護(hù)裝置固定式和活動(dòng)式防護(hù)裝置設(shè)計(jì)與制造一般要求

GB11291.1-2011工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求第1部分:機(jī)器人

GB11291.2-2013機(jī)器人與機(jī)器人裝備工業(yè)機(jī)器人的安全要求第2部分:機(jī)器人系統(tǒng)與集成

GB/T12643-2013機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯

GB/T15706-2012機(jī)械安全設(shè)計(jì)通則風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估與風(fēng)險(xiǎn)減小

GB16754-2008機(jī)械安全急停設(shè)計(jì)原則

GB/T16855.1-2008機(jī)械安全控制系統(tǒng)有關(guān)安全部件第1部分：設(shè)計(jì)通則

GB/T16856.1-2008機(jī)械安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)第1部分：原則

GB/T17799.2-2003電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)環(huán)境中的抗擾度試驗(yàn)

GB17799.4-2012電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)環(huán)境中的發(fā)射

GB/T20438.1-2017電氣/電子/可編程電子安全相關(guān)系統(tǒng)的功能安全第1部分:一般要求

GB/T30030-2013自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）術(shù)語

GB/T36008-2018機(jī)器人與機(jī)器人裝備協(xié)作機(jī)器人

GB/T38871-2020工業(yè)環(huán)境用移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人通用技術(shù)條件

GB/T39402-2020面向人機(jī)協(xié)作的工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)規(guī)范

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

操作機(jī)manipulator

用來抓取和(或)移動(dòng)物體、由一些相互鉸接或相對(duì)滑動(dòng)的構(gòu)件組成的多自由度機(jī)器。

注：操作機(jī)可由操作員、可編程控制器、或某些邏輯系統(tǒng)(如凸輪裝置,線路)來控制。

注：操作機(jī)不包括末端執(zhí)行器。

[來源：GB/T12643—2013,2.1]

移動(dòng)平臺(tái)mobileplatform

能使移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人機(jī)器人實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的全部部件的組裝件。

注：移動(dòng)平臺(tái)包含一個(gè)用于支撐負(fù)載的底盤。

注：改寫GB/T12643—2013,定義3.18。

控制系統(tǒng)controlsystem

移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人在運(yùn)行區(qū)域中確定位置及航向、及操作機(jī)位姿、軌跡運(yùn)動(dòng)的方法。

一套具有邏輯控制和動(dòng)力功能的系統(tǒng),能控制和監(jiān)測(cè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)并與環(huán)境(設(shè)備和使用者)進(jìn)行

通信。

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T/CRSSXXXX—XXXX

[來源：GB/T12643—2013,2.7]

移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人mobilemanipulatorhybridrobot

由操作機(jī)(3.1)、移動(dòng)平臺(tái)(3.2)和控制系統(tǒng)(3.3)組成的工業(yè)機(jī)器人。

注：操作機(jī)通常安裝在移動(dòng)平臺(tái)上

[來源：GB/T38871—2020,3.4]

接觸式防護(hù)bumper

當(dāng)人或物體與移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人有接觸式碰撞時(shí)，能夠?qū)ε鲎踩嘶蛭矬w起到防護(hù)作用的裝置。

[來源：GB/T30030-2013,12.8]

非接觸式防護(hù)contactlesssafetydevice

移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人在運(yùn)行過程中，避免移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人與機(jī)器人工作路徑上的人或物

體發(fā)生接觸式碰撞的裝置。

[來源：GB/T30030-2013,12.9]

觸發(fā)力actuatingforce

產(chǎn)生停車信號(hào)時(shí)正向施加在防撞擋板上的最小力。

[來源：CR-1-0302TS2018,3.7]

操作人員operator

任何負(fù)責(zé)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人及其系統(tǒng)運(yùn)行、故障處理等工作的人員。

[來源：CR-1-0302TS2018,3.8]

協(xié)作操作collaborativeoperation

規(guī)定了一種專門設(shè)計(jì)的機(jī)器人系統(tǒng)與操作人員工作于協(xié)作工作空間中的行為。

[來源：GB/T36008-2018,3.1]

協(xié)作工作空間collaborativeworkspace

在安全防護(hù)空間內(nèi),機(jī)器人與操作人員在生產(chǎn)活動(dòng)中可同時(shí)執(zhí)行任務(wù)的工作空間。

[來源：GB/T36008-2018,3.3]

公共區(qū)域commonzone

一個(gè)專門用于移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行的區(qū)域。

[來源：CR-1-0302TS2018,3.9]

危險(xiǎn)區(qū)域hazardzone

存在危險(xiǎn)增加的一部分公共區(qū)域以及降低移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人防護(hù)等級(jí)的區(qū)域，例如由于留給

人員的空間不足或進(jìn)行負(fù)載轉(zhuǎn)移操作的區(qū)域。

[來源：CR-1-0302TS2018,3.10]

限制區(qū)域restrictedzone

為移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行預(yù)留的物理上分開的區(qū)域，其中只有被授權(quán)的操作人員允許進(jìn)

入。

[來源：CR-1-0302TS2018,3.11]

危險(xiǎn)hazard

潛在的傷害源

[來源：GB/T15706-2012,3.6]

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風(fēng)險(xiǎn)risk

傷害發(fā)生的概率與傷害嚴(yán)重程度的組合。

[來源：GB/T15706-2012,3.12]

靜態(tài)碰撞保護(hù)quasi-staticscollisionprotection

移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人在有源(帶電)處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí),外部人或設(shè)備與機(jī)器人發(fā)生非預(yù)期物理碰撞

觸發(fā)的機(jī)器人安全保護(hù)功能。

4危險(xiǎn)識(shí)別及風(fēng)險(xiǎn)減小

危險(xiǎn)分析

移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人可能出現(xiàn)的危險(xiǎn)（參見附錄A），應(yīng)該進(jìn)行危險(xiǎn)分析，以便確定可能出現(xiàn)的

任何其他危險(xiǎn)，對(duì)在危險(xiǎn)識(shí)別中確定的危險(xiǎn)，應(yīng)該進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。這種風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估應(yīng)該對(duì)下列情況給予特

別關(guān)注：

a)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人的例行操作，包括設(shè)置、維護(hù)和清潔；

b)意外啟動(dòng)；

c)與人員共同工作的區(qū)域；

d)可合理預(yù)見的移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人誤用或誤操作；

e)控制系統(tǒng)故障的影響；

f)與移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人的應(yīng)用有關(guān)的危險(xiǎn)。

安全防護(hù)補(bǔ)救措施

a)首先應(yīng)通過設(shè)計(jì)或替代，然后再用安全防護(hù)和其他補(bǔ)救措施，消除或減少風(fēng)險(xiǎn)。任何遺留的風(fēng)

險(xiǎn)應(yīng)采用其他措施（如：警告、標(biāo)記、培訓(xùn)）來減小。

b)第5章中的要求是通過對(duì)附錄B中識(shí)別的危險(xiǎn)，使用安全措施（與GB/T15706.1-2012的圖2

一致）經(jīng)反復(fù)處理而得到的。

注：GB/T15706-2012、GB/T16856.1-2008和GB11291.1-2011對(duì)進(jìn)行危險(xiǎn)識(shí)別及減少風(fēng)險(xiǎn)提出了要求和指導(dǎo)。

5技術(shù)要求

移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人電氣安全要求

移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人的電氣安全性應(yīng)符合GB/T27544-2011及GB5226.1-2008中的相關(guān)要求。移

動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人的電池和電池組及充電器應(yīng)符合相關(guān)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)或行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。

移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人設(shè)計(jì)安全要求

5.2.1防止未經(jīng)授權(quán)的使用

對(duì)于僅用于維護(hù)或緊急情況的手動(dòng)控制，在不降低移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人安全的前提下，應(yīng)提供防

止未經(jīng)授權(quán)使用的措施。

5.2.2制動(dòng)系統(tǒng)

按照GB/T15706-2012進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，需要機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)的移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人，其制動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)

滿足下列條件：

在斷電的情況下制動(dòng)；

將移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人停在障礙物檢測(cè)裝置的工作范圍內(nèi)（考慮到負(fù)載，速度，摩擦力，

坡度和磨損）；

在由制造商規(guī)定的最大坡度上，能夠保持移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人及其最大允許負(fù)載靜止；

在失去速度或轉(zhuǎn)向控制時(shí)制動(dòng)；

移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人的制動(dòng)器應(yīng)符合GB/T18849-2011的性能試驗(yàn)的要求。

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T/CRSSXXXX—XXXX

5.2.3緊急和維護(hù)操作的控制

應(yīng)提供用于緊急情況的控制裝置，以執(zhí)行維護(hù)或制造商規(guī)定的其他臨時(shí)任務(wù)。

在操作過程中控制裝置應(yīng)與移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人物理連接，并應(yīng)設(shè)計(jì)為只允許有意的手動(dòng)操作。

5.2.4運(yùn)動(dòng)控制

運(yùn)動(dòng)控制（如速度、轉(zhuǎn)向等）系統(tǒng)的安全相關(guān)部件應(yīng)符合GB/T16855.1PLc。如果移動(dòng)操作臂復(fù)合

機(jī)器人行進(jìn)方向通過障礙物檢測(cè)裝置來實(shí)現(xiàn)安全停車時(shí)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T16855.1PLd。

5.2.5電池充電

應(yīng)保護(hù)人員免受由于意外接觸移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人及其充電系統(tǒng)的充電連接而造成的

危險(xiǎn)。自動(dòng)充電系統(tǒng)（不包括防止人員接觸的母線），應(yīng)設(shè)計(jì)成充電連接只有在移動(dòng)操作臂復(fù)

合機(jī)器人與其連接時(shí)才能激活。若移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人的充電連接不能通過GB/T27544-

2011中6.2.3電弧試驗(yàn)，則移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人應(yīng)在充電機(jī)關(guān)閉后才能離開。電池充電系統(tǒng)

的安全相關(guān)部分應(yīng)符合GB/T16855.1PLc。

對(duì)于手動(dòng)充電及更換電池等充電方式應(yīng)提供保護(hù)措施。

5.2.6穩(wěn)定性

在按照預(yù)期正常運(yùn)行時(shí)，應(yīng)保證移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人在所有操作位置、操作機(jī)所有姿態(tài)位置以及

所有負(fù)載裝卸和運(yùn)行過程中（包括緊急停車）的穩(wěn)定性。如果使用過程中機(jī)器人舉升高度超過1.8米，

應(yīng)進(jìn)行穩(wěn)定性試驗(yàn)，移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人應(yīng)按照GB/T26949中要求進(jìn)行試驗(yàn)。機(jī)器人舉升高度小于等

于1.8米，可通過計(jì)算驗(yàn)證。移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人在公共區(qū)域或危險(xiǎn)區(qū)域運(yùn)行且機(jī)器人舉升高度大于

等于1.8米時(shí)，若控制系統(tǒng)中的速度、轉(zhuǎn)向或負(fù)載處理故障可能導(dǎo)致喪失穩(wěn)定性，則控制系統(tǒng)的安全相

關(guān)部分應(yīng)符合GB/T16855.1PLc。

5.2.7保護(hù)裝置

5.2.7.1整機(jī)自檢功能

移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人應(yīng)具備整機(jī)自檢功能應(yīng)至少包含：遙控遙測(cè)信號(hào)，電池模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、機(jī)

械臂模塊、各類傳感器狀態(tài)數(shù)據(jù)；以上任一部件（模塊）故障，均能在本地監(jiān)控后臺(tái)（或）手柄上以

明顯的聲（光）進(jìn)行報(bào)警提示，并能上傳故障信息；根據(jù)報(bào)警提示，能直接確定故障的部件（或模塊）。

5.2.7.2遙控操作

移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人在手動(dòng)模式下提供遙控操作時(shí)，保護(hù)裝置應(yīng)滿足下列要求：

手動(dòng)操作應(yīng)符合GB10827.5;

只有當(dāng)示教裝置位于移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人的平面輪廓內(nèi)時(shí)才能進(jìn)行自動(dòng)操作；

將示教裝置移動(dòng)到手動(dòng)操作位置應(yīng)停止所有自動(dòng)功能。

如無特殊要求，手動(dòng)控制器宜物理連接。如采用無線控制，應(yīng)滿足現(xiàn)有無線電管理要求及

GB5226.1-2008中9.2.7的要求。

5.2.7.3報(bào)警與指示

a)當(dāng)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人準(zhǔn)備動(dòng)作或正在動(dòng)作（該動(dòng)作可能造成風(fēng)險(xiǎn)）時(shí)，應(yīng)當(dāng)啟動(dòng)一個(gè)視覺

和（或）聽覺的警報(bào)裝置，如閃光燈、蜂鳴器等。

b)在必要的情況下，移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人在接近具有一條以上路徑可選擇行駛的地方時(shí)應(yīng)能

清楚地指出將要采取的運(yùn)動(dòng)方向。

c)當(dāng)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人移動(dòng)方向上無障礙物檢測(cè)裝置時(shí)，應(yīng)產(chǎn)生特定的聲音報(bào)警信號(hào)。

d)報(bào)警系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T15706-2012的要求，并符合GB/T16855.1PLc。

5.2.7.4緊急停止裝置

移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人上應(yīng)設(shè)置符合GB167540類或1類的緊急停車裝置。緊急停止裝置的執(zhí)行器

應(yīng)易于從移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人的兩端和兩側(cè)可見，可識(shí)別和可接近。然而，在移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人

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T/CRSSXXXX—XXXX

一端裝有負(fù)載時(shí)只需要從相反的一端安裝執(zhí)行器。根據(jù)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人的尺寸和類型的不同，在

某些情況下可能需要在移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人的每一側(cè)安裝多個(gè)執(zhí)行器。緊急停止功能的安全相關(guān)部

件應(yīng)符合GB/T16855.1PLd。

5.2.7.5行駛路徑上的障礙物檢測(cè)

a)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人應(yīng)配備行駛路徑上的障礙物檢測(cè)裝置（例如接觸式防護(hù)，接近傳感器）。

這些障礙物檢測(cè)裝置應(yīng)符合下列要求：

在每一個(gè)行駛方向上，障礙物檢測(cè)裝置至少要在移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人的全部寬度上進(jìn)行

操作；

在移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人與人之間接觸之前，它們應(yīng)發(fā)出一個(gè)信號(hào)使移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器

人在指定的地面條件下（參見附錄C.9）停車；

應(yīng)至少檢測(cè)本小節(jié)2中的試件，并且對(duì)于接觸式障礙物檢測(cè)裝置，應(yīng)盡可能靠近地面檢測(cè)

障礙物；

這種裝置的激活不應(yīng)對(duì)人或物造成傷害。此外，在移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人預(yù)定運(yùn)行的環(huán)境

條件下裝置施加的靜態(tài)力，不得超過2中的數(shù)值；

測(cè)試非接觸式的障礙物檢測(cè)裝置時(shí)，試件的反射特性應(yīng)與由制造商聲明的代表性障礙物的

反射特性一致。

若移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人（負(fù)載處理部分除外）邊緣離地間隙超過35mm，應(yīng)提供安全防護(hù)

措施。

b)障礙物檢測(cè)裝置在主要行駛方向上與安全有關(guān)的部分應(yīng)符合GB/T16855.1PLd。應(yīng)用以下試件

檢測(cè)：

直徑為200毫米，長(zhǎng)度為600毫米的試件，安裝在與移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人的路徑成直角的

任何位置。對(duì)于人員防護(hù)的接觸式的障礙物檢測(cè)裝置，試件的受力不得超過750N；對(duì)于非接觸

式的障礙物檢測(cè)裝置，產(chǎn)生觸發(fā)信號(hào)的檢測(cè)距離應(yīng)滿足制造商規(guī)定的要求。

直徑為70毫米，高度為400毫米的試件,垂直安裝在車輛路徑的任何位置。對(duì)于人員防護(hù)的

接觸式的障礙物檢測(cè)裝置，試件的受力不得超過250N。移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人以最大速度和負(fù)

荷壓縮防撞擋板至移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人停止的過程中，對(duì)于人員防護(hù)的接觸式障礙物檢測(cè)

裝置受到的力，不得超過400N；對(duì)于非接觸式的障礙物檢測(cè)裝置，產(chǎn)生觸發(fā)信號(hào)的檢測(cè)距離應(yīng)

滿足制造商規(guī)定的要求。

c)其他障礙物檢測(cè)裝置的安全相關(guān)部件（例如轉(zhuǎn)彎的側(cè)面保護(hù)）應(yīng)符合GBT16855.1PLc。該裝置

應(yīng)檢測(cè)在車輛路徑內(nèi)垂直放置本小節(jié)2中b）的試件。

d)當(dāng)障礙物離開移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人行駛路徑時(shí)，移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人可以伴隨適當(dāng)?shù)膱?bào)

警,且在最少延遲2秒后自動(dòng)重新開始運(yùn)行。

e)當(dāng)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人在限制區(qū)域內(nèi)或在手動(dòng)操作模式下工作時(shí)，可以無需障礙物檢測(cè)裝

置或可以停用障礙物檢測(cè)裝置。

f)在移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人不能符合5.2.7.4中要求的方向上（例如裝有叉臂的移動(dòng)操作臂復(fù)

合機(jī)器人，接近裝載貨物和存放站的移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人），被困人員無法逃離時(shí)，該方向

上的最大速度應(yīng)限制在0.3m/s，并應(yīng)在移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人的對(duì)應(yīng)端600mm范圍內(nèi)提

供停車措施。這種裝置的安全相關(guān)部分應(yīng)符合GBT16855.1PLc。

g)如果障礙物檢測(cè)裝置無法在可預(yù)見的工作條件下保證人與物的安全（例如移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)

器人側(cè)面防撞條的行程太短）則需要其他方法消除或減少風(fēng)險(xiǎn)（例如通過指定一個(gè)危險(xiǎn)區(qū)——

參見附錄C.10，或?qū)z留風(fēng)險(xiǎn)采用其他措施，如：警告、培訓(xùn)）。

h)禁用障礙物檢測(cè)裝置的相關(guān)安全控制部件應(yīng)符合GBT16855.1PLc。

5.2.8機(jī)器人操作方式

應(yīng)采用安全的方法選擇操作模式，操作模式包含手動(dòng)模式和自動(dòng)模式，手動(dòng)模式有低速和高速模式，

操作模式的選擇需要審慎的操作并且需要額外確認(rèn)。

在自動(dòng)模式下，機(jī)器人應(yīng)執(zhí)行任務(wù)程序，如果檢測(cè)到任何停機(jī)條件，自動(dòng)操作模式應(yīng)被阻止，機(jī)器

人緊急停止。

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5.2.9機(jī)器人的安全限位

機(jī)器人具備安全限位或軟件限位功能。

安全限位為機(jī)械限位，能在額定負(fù)載、最大速度、最大臂長(zhǎng)條件下停止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。

軟件限位可以確定和減小限定空間，在滿載和全速狀態(tài)下可使機(jī)器人停止。

5.2.10安全適用的受監(jiān)控停止

協(xié)作型移動(dòng)復(fù)合機(jī)器人應(yīng)滿足安全適用的受監(jiān)控停止的限制條件，滿足GB/T36008-2018中5.5.2

的要求。

5.2.11手動(dòng)引導(dǎo)

協(xié)作型移動(dòng)復(fù)合機(jī)器人應(yīng)滿足手動(dòng)引導(dǎo)的限制條件，滿足GB/T36008-2018中5.5.3的要求。

5.2.12速度與分離監(jiān)控

協(xié)作型移動(dòng)復(fù)合機(jī)器人應(yīng)滿足速度與分離監(jiān)控的限制條件，滿足GB/T36008-2018中5.5.4的要求。

5.2.13功率和力的限制

協(xié)作型移動(dòng)復(fù)合機(jī)器人應(yīng)滿足功率和力的限制條件，滿足GB/T36008-2018中5.5.5的要求。

5.2.14示教控制器和指示器

a)所有自動(dòng)功能只應(yīng)通過單獨(dú)采用示教控制器進(jìn)行選擇。自動(dòng)功能的控制裝置應(yīng)明顯標(biāo)識(shí)出其

用途，并應(yīng)設(shè)計(jì)成可避免除人為手動(dòng)操作之外的啟動(dòng)。

b)當(dāng)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人和／或自動(dòng)控制系統(tǒng)關(guān)閉時(shí)，自動(dòng)功能應(yīng)自動(dòng)恢復(fù)到手動(dòng)位置或關(guān)

閉位置。

c)應(yīng)盡可能使操作人員在任何時(shí)候都能撤銷自動(dòng)功能。自動(dòng)功能只能由操作人員重啟。當(dāng)使用手

動(dòng)控制功能時(shí)，自動(dòng)功能應(yīng)被自動(dòng)解除。

d)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人應(yīng)配備一個(gè)警示裝置，其形式可以是聽覺的或視覺的，或兩者組合的，

在自動(dòng)功能啟動(dòng)時(shí)警示裝置自動(dòng)工作。該裝置在移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)動(dòng)作時(shí)應(yīng)能

連續(xù)動(dòng)作。

5.2.15自動(dòng)控制系統(tǒng)安全

a)自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)符合GB/T15706—2012中6.2.11的要求。

b)可能產(chǎn)生危險(xiǎn)的自動(dòng)控制系統(tǒng)失靈（例如失速、超速、意外偏離導(dǎo)引路徑、隨車控制裝置失效、

電壓不穩(wěn)、導(dǎo)引信號(hào)故障、失去通訊、操作機(jī)功能異常等）應(yīng)限制或停止其相關(guān)動(dòng)作，使移動(dòng)

操作臂復(fù)合機(jī)器人不產(chǎn)生新的危險(xiǎn)。

c)自動(dòng)控制系統(tǒng)失靈之后，應(yīng)提供應(yīng)急處理的措施。

d)控制裝置安全部件的安全類別應(yīng)符合GB/T16855.1PLd。

5.2.16其他附加功能

其他附加功能應(yīng)參照上述要求進(jìn)行安全評(píng)估。如：移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人需實(shí)現(xiàn)對(duì)協(xié)作空間周圍環(huán)

境的實(shí)時(shí)檢測(cè)，包含但不限于以下檢測(cè)：障礙物、環(huán)境氣體等，將超過安全值的檢測(cè)量保存，同時(shí)向保

護(hù)裝置報(bào)警，并提供報(bào)警類別、報(bào)警值、報(bào)警位置等相關(guān)信息。

基礎(chǔ)性能要求

5.3.1綜合重復(fù)定位精度

移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人的綜合定位精度應(yīng)滿足制造商規(guī)定的數(shù)值。

5.3.2額定速度

移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人的額定速度應(yīng)滿足制造商規(guī)定的數(shù)值。

5.3.3負(fù)載能力

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移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人的負(fù)載能力應(yīng)滿足制造商規(guī)定的數(shù)值。

協(xié)同工作穩(wěn)定性要求（如適用）

移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人中操作機(jī)和移動(dòng)平臺(tái)若需要在工作環(huán)境中協(xié)同工作，協(xié)同工作穩(wěn)定性應(yīng)滿

足制造商相關(guān)要求。

6試驗(yàn)方法

試驗(yàn)條件

6.1.1試驗(yàn)樣品要求

a)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人應(yīng)裝備齊全，并按制造商規(guī)定充滿電；

b)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)按制造商規(guī)定的要求組裝好，所需的設(shè)備安裝、調(diào)試完畢，試驗(yàn)

應(yīng)在攜帶典型任務(wù)設(shè)備與最大載重狀態(tài)進(jìn)行。

c)若移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人上安裝測(cè)試儀器，應(yīng)盡量減少對(duì)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人的影響。

6.1.2試驗(yàn)環(huán)境要求

移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人相關(guān)安全功能驗(yàn)證及性能測(cè)試中，試驗(yàn)環(huán)境應(yīng)滿足制造商規(guī)定的條件，若無

要求，則需滿足附錄D中一般環(huán)境條件。

6.1.3試驗(yàn)人員要求

移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人操作人員應(yīng)按制造商規(guī)定的操作方法操作。

移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人電氣安全要求

按GB/T27544-2011及GB5226.1-2008中的規(guī)定進(jìn)行檢查。

防止未經(jīng)授權(quán)的使用

在僅用于維護(hù)或緊急情況的手動(dòng)控制下，檢測(cè)是否提供防止未經(jīng)授權(quán)使用的措施，并且該措施不會(huì)

降低移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人安全。

制動(dòng)系統(tǒng)

6.4.1在運(yùn)行過程中斷電，檢測(cè)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人是否能制動(dòng)；

6.4.2檢測(cè)制動(dòng)系統(tǒng)能否在檢測(cè)到障礙物后立即停車，制動(dòng)距離符合制造商要求；

6.4.3將移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人置于制造商規(guī)定的最大坡道上，檢測(cè)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人是否能在

滿載狀態(tài)下靜止；

6.4.4模擬失去速度或轉(zhuǎn)向控制，檢測(cè)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人是否能制動(dòng)停車；

6.4.5制動(dòng)器根據(jù)GB/T18849-2011中性能試驗(yàn)進(jìn)行檢測(cè)。

緊急和維護(hù)操作的控制

檢測(cè)是否有用于緊急情況的控制裝置，控制裝置應(yīng)與自動(dòng)導(dǎo)引車物理連接，設(shè)計(jì)為只允許有意的手

動(dòng)操作。

運(yùn)動(dòng)控制

按GB/T16855.1中規(guī)定對(duì)安全相關(guān)部分進(jìn)行功能安全檢測(cè)。

電池充電

按GB/T27544-2011中6.2.3進(jìn)行電弧試驗(yàn)，按GB/T16855.1中規(guī)定對(duì)安全相關(guān)部分進(jìn)行功能安全

檢測(cè)。

保護(hù)裝置

6.8.1整機(jī)自檢功能

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檢測(cè)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人是否具備遙控遙測(cè)信號(hào)，電池模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、機(jī)械臂模塊、各類傳感

器狀態(tài)數(shù)據(jù)自檢功能；模擬任一部件（模塊）故障，是否能在本地監(jiān)控后臺(tái)（或）手柄上以明顯的聲（光）

進(jìn)行報(bào)警提示，并能上傳故障信息；根據(jù)報(bào)警提示，是否能直接確定故障的部件（或模塊）。

6.8.2遙控操作

a)按GB10827.5對(duì)手動(dòng)操作進(jìn)行檢測(cè);

b)檢測(cè)是否只有當(dāng)示教裝置位于移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人的平面輪廓內(nèi)時(shí)才能進(jìn)行自動(dòng)操作；

c)檢測(cè)將示教裝置移動(dòng)到手動(dòng)操作位置是否能停止所有自動(dòng)功能。

d)手動(dòng)控制器是否采用物理連接。如采用無線控制，應(yīng)按現(xiàn)有無線電管理要求及GB5226.1-2008

中9.2.7的要求進(jìn)行試驗(yàn)。

6.8.3報(bào)警與指示

a)檢測(cè)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人準(zhǔn)備動(dòng)作、正在動(dòng)作（該動(dòng)作可能造成風(fēng)險(xiǎn)）、移動(dòng)方向上無障礙

物檢測(cè)裝置時(shí)是否啟動(dòng)一個(gè)視覺和（或）聽覺的警報(bào)裝置；報(bào)警系統(tǒng)按GB/T16855.1中規(guī)定

對(duì)安全相關(guān)部分進(jìn)行功能安全檢測(cè)。

b)檢測(cè)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人在接近具有一條以上路徑可選擇行駛的地方時(shí)是否能清楚地指出

將要采取的運(yùn)動(dòng)方向。

6.8.4緊急停止裝置

檢測(cè)是否在按要求的所有位置加裝了緊急停止裝置；緊急停止功能按GB/T16855.1中規(guī)定對(duì)

安全相關(guān)部分進(jìn)行功能安全檢測(cè)

6.8.5行駛路徑上的障礙物檢測(cè)

a)按要求準(zhǔn)備試驗(yàn)障礙物，放置于行駛路徑的正前方或垂直移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人路徑的任何

位置，檢測(cè)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人是否能在制造商的要求距離下停止運(yùn)行；

b)移開障礙物后檢測(cè)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人是否是在最少延遲2秒后自動(dòng)重新開始運(yùn)行；

c)對(duì)于人員防護(hù)的接觸式的障礙物檢測(cè)裝置，試件的受力和障礙物檢測(cè)裝置受到的力是否滿足

要求；

d)按GB/T16855.1中規(guī)定對(duì)要求中安全相關(guān)部分進(jìn)行功能安全檢測(cè)。

機(jī)器人操作方式

檢測(cè)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人是否包含手動(dòng)模式和自動(dòng)模式，手動(dòng)模式是否有低速和高速模式，操作

模式的選擇是否需要額外確認(rèn)；在自動(dòng)模式下，移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)程序，模擬停機(jī)條件觸

發(fā)，檢測(cè)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人是否能立即停機(jī)。

機(jī)器人的安全限位

檢測(cè)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人是否具備安全限位或軟件限位功能，在額定負(fù)載、最大速度、最大臂長(zhǎng)

條件下是否能夠停止移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。

安全適用的受監(jiān)控停止

對(duì)于協(xié)作型移動(dòng)復(fù)合機(jī)器人，按GB/T36008-2018中5.5.2的要求進(jìn)行試驗(yàn)。

手動(dòng)引導(dǎo)

對(duì)于協(xié)作型移動(dòng)復(fù)合機(jī)器人，按GB/T36008-2018中5.5.3的要求進(jìn)行試驗(yàn)。

速度與分離監(jiān)控

對(duì)于協(xié)作型移動(dòng)復(fù)合機(jī)器人，按GB/T36008-2018中5.5.4的要求進(jìn)行試驗(yàn)。

功率和力的限制

對(duì)于協(xié)作型移動(dòng)復(fù)合機(jī)器人，按GB/T36008-2018中5.5.5的要求進(jìn)行試驗(yàn)。

8

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示教控制器和指示器

按要求檢測(cè)示教控制器和指示器的功能是否滿足。

自動(dòng)控制系統(tǒng)安全

按GB/T16855.1中規(guī)定對(duì)安全相關(guān)部分進(jìn)行功能安全檢測(cè)。

其他附加功能

按附件功能要求進(jìn)行功能試驗(yàn)驗(yàn)證。

綜合重復(fù)定位精度

試驗(yàn)步驟如下：

a)按照GB/T12642-2013中測(cè)試立方體選擇機(jī)器人的測(cè)試點(diǎn)位P1-P5；

b)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行到固定位置A，運(yùn)行機(jī)器人并用測(cè)量設(shè)備記錄機(jī)器人P1-P5的位置；

c)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行到固定位置B，A與B之間距離應(yīng)不小于5L，且A與B之間無障礙物，運(yùn)行機(jī)

器人并用測(cè)量設(shè)備記錄機(jī)器人P1-P5的位置；

d)重復(fù)驟b）、c）至少30次，并按式（1）計(jì)算試驗(yàn)結(jié)果。

…………（1）

式中：

RPl——綜合重復(fù)定位精度，單位為毫米（mm）；

lj——第j個(gè)位置和測(cè)量點(diǎn)的距離，單位為毫米（mm）；

——坐標(biāo)x的平均值，單位為毫米（mm）；

——坐標(biāo)y的平均值，單位為毫米（mm）；

——坐標(biāo)z的平均值，單位為毫米（mm）；

xj——第j次測(cè)量的坐標(biāo)x值，單位為毫米（mm）；

yj——第j次測(cè)量的坐標(biāo)y值，單位為毫米（mm）；

Zj——第j次測(cè)量的坐標(biāo)z值，單位為毫米（mm）；

Sl——標(biāo)準(zhǔn)偏差；

n——測(cè)試次數(shù)，≥30。

額定速度

按GB/T20721-2006中5.2.2的相關(guān)要求進(jìn)行試驗(yàn)。

負(fù)載能力

使用滿足滿足精度的測(cè)重儀器對(duì)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人的負(fù)載進(jìn)行測(cè)量，測(cè)量后，檢測(cè)移動(dòng)操作臂

復(fù)合機(jī)器人是否能搭載負(fù)載正常工作，且不出現(xiàn)外殼破裂、失控等危險(xiǎn)情況。

協(xié)同工作穩(wěn)定性（如適用）

把移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人手動(dòng)移動(dòng)到試驗(yàn)平臺(tái)上，按照表1內(nèi)容進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)過程中移動(dòng)操作臂

復(fù)合機(jī)器人不會(huì)出現(xiàn)傾覆、異常等現(xiàn)象。

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表1試驗(yàn)內(nèi)容

試驗(yàn)要求試驗(yàn)1試驗(yàn)2試驗(yàn)3試驗(yàn)4試驗(yàn)5

試驗(yàn)方向縱向縱向橫向橫向橫向

移動(dòng)平臺(tái)狀態(tài)靜態(tài)靜態(tài)靜態(tài)靜態(tài)靜態(tài)

操作機(jī)狀態(tài)堆垛/拆垛運(yùn)行堆垛/拆垛堆垛/拆垛運(yùn)行

載荷重量滿載滿載滿載空載空載

操作機(jī)末端位置垂直最高和水平最遠(yuǎn)水平最遠(yuǎn)垂直最高和水平最遠(yuǎn)垂直最高和水平最遠(yuǎn)水平最遠(yuǎn)

平臺(tái)坡度4%18%6%8%（15+1.4v）%

車輛在傾斜平臺(tái)的位置

注：v為（空載或裝載實(shí)際載荷）移動(dòng)平臺(tái)的額定速度，單位為km/h。

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—

XXXX

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7使用資料

總的要求

標(biāo)志和說明包括移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人的正確安全使用和維護(hù)信息。以上信息應(yīng)不僅針對(duì)用戶的

正常使用和維護(hù)，也針對(duì)維修人員。以上信息應(yīng)充分考慮使用、維護(hù)和維修的安全性。標(biāo)志、符號(hào)和書

面警告必須明確易懂，尤其關(guān)于功能和安全相關(guān)的內(nèi)容。易懂的記號(hào)（象形圖）的使用優(yōu)先于書面警告。

產(chǎn)品銘牌

7.2.1銘牌信息

移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人的產(chǎn)品銘牌應(yīng)包含必要但不限于的告知用戶的信息及其規(guī)格參數(shù)：

a)產(chǎn)品名稱及型號(hào)；

b)制造商名稱或者商標(biāo)，制造商地址；

c)產(chǎn)品序列號(hào)；

d)電池額定容量和額定電壓；

e)充電電壓和額定功率。

7.2.2耐久性

a)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人銘牌應(yīng)經(jīng)過耐久性測(cè)試，通過檢查和擦拭標(biāo)記來檢測(cè)其是否合格。擦拭

標(biāo)記時(shí)，應(yīng)當(dāng)用一塊蘸有水的棉布用手擦拭15s，然后再用一塊蘸有溶劑油的棉布用手擦拭15s，

在本條款試驗(yàn)后，標(biāo)記仍應(yīng)當(dāng)清晰，標(biāo)記銘牌應(yīng)當(dāng)不能輕易被揭掉而且不得出現(xiàn)卷邊。

b)用于試驗(yàn)的精制溶劑油的脂肪烴類已烷溶劑具有最大芳香烴含量的體積百分比為0.1％，貝殼

松脂丁醇（溶解溶液）值為29，初始沸點(diǎn)約為65℃，干涸點(diǎn)約為69℃，單位體積的質(zhì)量約為

0.7kg/l。

c)作為替換，允許使用最低85％的試劑等級(jí)的己烷作為n-己烷。

注：n-己烷的名稱是化學(xué)術(shù)語“常態(tài)”的或直鏈碳?xì)浠衔?。這種溶劑油以后可能被認(rèn)定為認(rèn)證的ACS（美國(guó)化學(xué)學(xué)

會(huì)）試劑等級(jí)的乙烷。（CAS#110-54-3）

安全警示標(biāo)識(shí)

移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人本體及其充電器及電池的外部應(yīng)具有必要的安全警示標(biāo)識(shí)，以告知用戶安

全使用。必要時(shí)，應(yīng)提供使用、操縱、維護(hù)和拆卸移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人時(shí)預(yù)防措施的安全警示標(biāo)識(shí)。

安全警示標(biāo)識(shí)包括但不限于：

a)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人應(yīng)在其醒目位置標(biāo)有“僅適用XX充電器”等類似警示說明；

b)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人應(yīng)有工作極端溫度的高溫/低溫部件的警告和標(biāo)志；

c)充電器銘牌應(yīng)標(biāo)明“僅供XX移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人使用”等類似警示說明；

d)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人充電器應(yīng)有接口標(biāo)志和說明；

e)電池警示標(biāo)識(shí)應(yīng)符合相關(guān)電池產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定；

f)適當(dāng)?shù)钠渌踩荆?/p>

g)激光輻射安全標(biāo)志；

h)電磁輻射標(biāo)志。

8說明書

移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人說明書應(yīng)包含必要的使用、操縱、維護(hù)和拆卸時(shí)的相關(guān)說明及使用信息，包

括但不限于：

a)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人使用、存儲(chǔ)環(huán)境，包括溫度、濕度等；

b)產(chǎn)品設(shè)置安裝步驟；

c)操作方法；

d)在產(chǎn)品使用過程中避免造成著火、電擊等危險(xiǎn)的措施；

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e)每次使用之前的用戶維護(hù)和檢查項(xiàng)；

f)移動(dòng)和存儲(chǔ)。

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T/CRSSXXXX—XXXX

A

A

附錄A

（資料性）

危險(xiǎn)類型

序涉及條

危險(xiǎn)類型危險(xiǎn)事件接觸區(qū)潛在后果

號(hào)款

因負(fù)載重心過高引起的失危險(xiǎn)區(qū)域、限5.2.6

1碾壓

穩(wěn)導(dǎo)致傾覆制區(qū)域5.2.7

5.2.2

公共區(qū)域、危5.2.3

因自動(dòng)控制系統(tǒng)失靈引起

2險(xiǎn)區(qū)域、限制沖撞、碾壓5.2.4

的速度過大或失穩(wěn)

區(qū)域5.2.12

5.2.13

危險(xiǎn)區(qū)域、限5.2.6

3負(fù)載掉落碾壓

制區(qū)域5.2.7

協(xié)作型移動(dòng)復(fù)合機(jī)器人手公共區(qū)域、危

5.2.11

4動(dòng)引導(dǎo)時(shí)出現(xiàn)非預(yù)期的運(yùn)險(xiǎn)區(qū)域、限制沖撞

5.2.13

動(dòng)區(qū)域

機(jī)械危險(xiǎn)

公共區(qū)域、危

5.2.1

5意外啟動(dòng)險(xiǎn)區(qū)域、限制沖撞、碾壓

5.2.15

區(qū)域

公共區(qū)域、危

5.2.13

6操作控制器失靈險(xiǎn)區(qū)域、限制沖撞、碾壓

5.2.14

區(qū)域

未經(jīng)授權(quán)人員誤使用（如人

公共區(qū)域、危5.2.14

7員滯留在行駛路徑、急停裝沖撞、碾壓

險(xiǎn)區(qū)域7

置使用不當(dāng)?shù)龋?/p>

因缺少安全警示標(biāo)識(shí)或警公共區(qū)域、危

5.2.14

8示裝置導(dǎo)致接觸到危險(xiǎn)運(yùn)險(xiǎn)區(qū)域、限制割傷、剪切

7

動(dòng)部件區(qū)域

公共區(qū)域、危

5.1

9電氣危險(xiǎn)充電連接處產(chǎn)生電弧險(xiǎn)區(qū)域、限制電擊

5.2.5

區(qū)域

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T/CRSSXXXX—XXXX

因缺少安全警示標(biāo)識(shí)接觸5.1