3車載毫米波雷達(dá)技術(shù)要求及測(cè)試方法本文件規(guī)定了車載毫米波雷達(dá)的技術(shù)要求及試驗(yàn)方法。本文件適用于車載毫米波雷達(dá)，應(yīng)用頻段涉及24GHz、77GHz。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T3784-2009電工術(shù)語(yǔ)雷達(dá)3術(shù)語(yǔ)和定義GB/T3784-2009界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1雷達(dá)radar利用電磁波發(fā)現(xiàn)目標(biāo)并獲取目標(biāo)位置等信息的裝置。[GB/T3784-2009，定義2.1.1.1]3.2車載雷達(dá)vehiclecarryingRadar裝在車輛上的雷達(dá)。[GB/T3784-2009，定義2.1.4.2]3.3探測(cè)范圍detectioncoverage在規(guī)定條件下，雷達(dá)能夠發(fā)現(xiàn)（檢測(cè)）目標(biāo)并測(cè)量目標(biāo)坐標(biāo)的空間范圍。[GB/T3784-2009，定義2.2.1.1]3.4最大作用距離maximumdetectionrange雷達(dá)在規(guī)定的檢測(cè)概率、規(guī)定的虛警概率、規(guī)定的目標(biāo)起伏模型與數(shù)據(jù)率等條件下，對(duì)一定的目標(biāo)雷達(dá)截面積進(jìn)行探測(cè)的最大距離。[GB/T3784-2009，定義2.2.1.4]3.5最小作用距離minimumdetectionrange在規(guī)定條件下，雷達(dá)能發(fā)現(xiàn)和跟蹤目標(biāo)的最小距離。[GB/T3784-2009，定義2.2.1.5]3.6雷達(dá)工作頻率范圍radaroperatingfrequencycoverage雷達(dá)工作的電磁波頻率，亦稱雷達(dá)發(fā)射信號(hào)的載頻頻率。[GB/T3784-2009，定義2.2.1.11]3.7雷達(dá)截面積radarcrosssection(RCS)用一等效的反射面積來表征目標(biāo)相對(duì)雷達(dá)方向的散射特性，此面積成為目標(biāo)的雷達(dá)截面積。[GB/T3784-2009，定義2.2.1.13]3.8雷達(dá)工作方式radaroperationmodes雷達(dá)為適應(yīng)不同的目標(biāo)、不同的干擾環(huán)境或不同的使用情況而采用的工作模式。[GB/T3784-2009，定義2.2.1.16]3.9發(fā)現(xiàn)概率detectionprobability在規(guī)定條件下，目標(biāo)存在，而雷達(dá)判為有目標(biāo)，這一隨機(jī)事件發(fā)生的概率。亦稱檢測(cè)概率。[GB/T3784-2009，定義2.2.1.27]3.10虛警概率falsealarmprobability在規(guī)定條件下，目標(biāo)不存在，而雷達(dá)判為有目標(biāo)，這一隨機(jī)事件發(fā)生的概率。[GB/T3784-2009，定義2.2.1.28]3.11測(cè)量精度measurementaccuracy雷達(dá)測(cè)量目標(biāo)時(shí)，目標(biāo)坐標(biāo)的測(cè)量值與其真值之差的統(tǒng)計(jì)值。通常用均方根誤差表示。[GB/T3784-2009，定義2.2.2.2]3.12相對(duì)測(cè)量精度relativemeasurementaccuracy測(cè)量目標(biāo)時(shí)，以特定參照物作為測(cè)量基準(zhǔn)的測(cè)量精度。[GB/T3784-2009，定義2.2.2.3]3.13跟蹤精度trackingaccuracy雷達(dá)跟蹤目標(biāo)時(shí)，目標(biāo)坐標(biāo)的測(cè)量值與真值之差的統(tǒng)計(jì)值，通常用均方根誤差表示。[GB/T3784-2009，定義2.2.2.4]3.145雷達(dá)分辨力radarresolution在規(guī)定的條件下，雷達(dá)能區(qū)分鄰近目標(biāo)的最小間隔,包括距離分辨力、角度分辨力、速度分辨力等。[GB/T3784-2009，定義2.2.2.6]3.15抗干擾能力counter-countermeasurecapability雷達(dá)在干擾環(huán)境中工作時(shí)，消除或抑制干擾的能力。[GB/T3784-2009，定義2.2.3.1]3.16雷達(dá)目標(biāo)模擬器radartargetsimulator模擬目標(biāo)物的信息，如反射截面積、距離、速度等信息的設(shè)備。3.17外層覆蓋件outercover外層覆蓋件由格柵、車標(biāo)、保險(xiǎn)杠等物體構(gòu)成。3.18雷達(dá)組合系統(tǒng)radarcombinationsystem雷達(dá)組合系統(tǒng)主要包括雷達(dá)、外層覆蓋件、固定支架。4符號(hào)σ:雷達(dá)反射截面積(RadarCrossSection)dFF:遠(yuǎn)場(chǎng)距離(FarFieldDistance)Ut:試驗(yàn)電壓(TestVoltage)5技術(shù)要求5.1單機(jī)探測(cè)性能5.1.1探測(cè)范圍5.1.1.1水平探測(cè)范圍依據(jù)7.1.1.1方法進(jìn)行測(cè)試，能夠?qū)崿F(xiàn)相關(guān)ADAS功能要求的水平探測(cè)能力范圍。5.1.1.2垂直探測(cè)范圍依據(jù)7.1.1.2方法進(jìn)行測(cè)試，能夠?qū)崿F(xiàn)相關(guān)ADAS功能要求的垂直探測(cè)能力范圍。5.1.1.3速度范圍依據(jù)7.1.1.3方法進(jìn)行測(cè)試，能夠?qū)崿F(xiàn)相關(guān)ADAS功能要求的速度探測(cè)能力范圍。5.1.2雷達(dá)抗干擾能力依據(jù)7.1.2方法進(jìn)行測(cè)試，對(duì)被測(cè)雷達(dá)分別在其工作頻帶內(nèi)、工作頻帶外和遠(yuǎn)邊帶條件下，施加連續(xù)波信號(hào)、噪聲信號(hào)以及調(diào)頻連續(xù)波干擾信號(hào)，目標(biāo)的準(zhǔn)確上報(bào)率不低于90%。65.1.3單目標(biāo)檢測(cè)精度5.1.3.1距離精度依據(jù)7.1.3.1方法進(jìn)行測(cè)試，能夠?qū)崿F(xiàn)相關(guān)ADAS功能要求的目標(biāo)距離識(shí)別精度，目標(biāo)的準(zhǔn)確上報(bào)率不低于90%。5.1.3.2角度精度依據(jù)7.1.3.2方法進(jìn)行測(cè)試，能夠?qū)崿F(xiàn)相關(guān)ADAS功能要求的目標(biāo)角度識(shí)別精度，目標(biāo)的準(zhǔn)確上報(bào)率不低于90%。5.1.3.3速度精度依據(jù)7.1.3.3方法進(jìn)行測(cè)試，能夠?qū)崿F(xiàn)相關(guān)ADAS功能要求的目標(biāo)速度識(shí)別精度，目標(biāo)的準(zhǔn)確上報(bào)率不低于90%。5.1.4多目標(biāo)跟蹤能力依據(jù)7.1.4方法進(jìn)行測(cè)試，雷達(dá)應(yīng)能同時(shí)跟蹤多目標(biāo)，目標(biāo)的準(zhǔn)確上報(bào)率不低于90%。5.1.5雷達(dá)分辨力5.1.5.1距離分辨力依據(jù)7.1.5.1方法進(jìn)行測(cè)試，雷達(dá)應(yīng)能成功區(qū)分距離相近的兩個(gè)目標(biāo)，目標(biāo)的準(zhǔn)確上報(bào)率不低于90%。5.1.5.2速度分辨力依據(jù)7.1.5.2方法進(jìn)行測(cè)試，雷達(dá)應(yīng)能成功區(qū)分速度相近的兩個(gè)目標(biāo)，目標(biāo)的準(zhǔn)確上報(bào)率不低于90%。5.1.5.3角度分辨力依據(jù)7.1.5.3方法進(jìn)行測(cè)試，雷達(dá)應(yīng)能成功區(qū)分角度相近的兩個(gè)目標(biāo)，目標(biāo)的準(zhǔn)確上報(bào)率不低于90%。5.2外層覆蓋件技術(shù)要求依據(jù)7.2方法進(jìn)行測(cè)試，外層覆蓋件需要完成穿透損耗、反射率、均勻性指標(biāo)測(cè)試，產(chǎn)品不能影響ADAS功能正常實(shí)現(xiàn)。5.3雷達(dá)組合系統(tǒng)探測(cè)性能技術(shù)要求依據(jù)7.3方法進(jìn)行測(cè)試，系統(tǒng)匹配安裝后需要完成探測(cè)范圍測(cè)試，以保證ADAS功能正常實(shí)現(xiàn)，目標(biāo)的準(zhǔn)確上報(bào)率不低于90%。6試驗(yàn)條件和工作模式6.1溫度條件測(cè)試的正常溫度和濕度條件可在如下范圍內(nèi)自由選擇：a)溫度:+18°C至+28°C；b)相對(duì)濕度：25%至75%。測(cè)試期間的實(shí)際值應(yīng)記錄在測(cè)試報(bào)告中。6.2電源條件7正常測(cè)試電壓應(yīng)符合表1的規(guī)定。表1發(fā)電機(jī)供電電壓試驗(yàn)電壓UN=12V電源系統(tǒng)（V）UN=24V電源系統(tǒng)（V）U12±0.224±0.26.3場(chǎng)地條件測(cè)試場(chǎng)地應(yīng)是一種室內(nèi)裝有射頻吸收材料的全屏蔽室，用來模擬電磁波傳播的自由空間環(huán)境。測(cè)量天線、被測(cè)設(shè)備和其替代用天線的測(cè)試布置如圖1所示。圖1測(cè)試場(chǎng)地測(cè)試場(chǎng)地要求如下：a)測(cè)試中的使用的電波暗室屏蔽效能應(yīng)大于105dB；b)測(cè)試中的使用的電波暗室回波損耗應(yīng)大于30dB；c)測(cè)試中使用的場(chǎng)地，測(cè)量天線和替代天線等相關(guān)設(shè)備應(yīng)定期校準(zhǔn)；d)測(cè)試天線可以旋轉(zhuǎn)以便在任何極化平面中操作；e)測(cè)試場(chǎng)地應(yīng)滿足如下公式要求的長(zhǎng)度。dFF=……8對(duì)于無(wú)需在遠(yuǎn)場(chǎng)條件下測(cè)試的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，可以減小測(cè)試距離，表2給出相應(yīng)的長(zhǎng)度所對(duì)應(yīng)的不確定度偏差。可使用表2方法進(jìn)行折算，由此產(chǎn)生的近似功率誤差，需要記錄在測(cè)試報(bào)告中。表2遠(yuǎn)場(chǎng)測(cè)量距離6.4測(cè)試框圖探測(cè)性能測(cè)試根據(jù)實(shí)際情況可以分別選取實(shí)物和模擬器兩種目標(biāo)物來模擬前方目標(biāo)，具體框圖如下圖2、圖3所示，抗干擾性能測(cè)試參照?qǐng)D4搭建測(cè)試系統(tǒng)。圖2實(shí)物測(cè)試框圖圖3模擬器測(cè)試框圖9圖4抗干擾測(cè)試框圖6.5試驗(yàn)工作模式6.5.1工作模式A（試驗(yàn)樣件未通電）工作模式A1：試驗(yàn)樣件未通電，未與連接器、線束進(jìn)行連接。工作模式A2：試驗(yàn)樣件未通電，與連接器、線束進(jìn)行連接。6.5.2工作模式B（試驗(yàn)樣件正常通電）工作模式B1：試驗(yàn)樣件正常電氣連接，所有功能正常運(yùn)行，需要外接數(shù)據(jù)采集設(shè)備。工作模式B2：試驗(yàn)樣件正常電氣連接，所有功能正常運(yùn)行，但不需要外接數(shù)據(jù)采集設(shè)備。7試驗(yàn)方法7.1單機(jī)探測(cè)性能7.1.1探測(cè)范圍7.1.1.1水平探測(cè)范圍a)調(diào)整雷達(dá)工作環(huán)境，使其處于B1工作模式之下；b)通過測(cè)試峰值功率完成雷達(dá)法線方向標(biāo)定；c)被測(cè)雷達(dá)沿水平方向開始以標(biāo)稱極值角度為起點(diǎn)，以1°為間隔轉(zhuǎn)動(dòng)；d)最近探測(cè)距離參照?qǐng)D2實(shí)物測(cè)試框圖搭建測(cè)試環(huán)境，最遠(yuǎn)探測(cè)距離參照?qǐng)D3模擬器測(cè)試框圖搭建測(cè)試環(huán)境，分別模擬RCS為10dBsm和0dBsm的目標(biāo)，速度設(shè)置為0km/h，初始位置設(shè)置為0m；e)讓目標(biāo)以0.5m的步長(zhǎng)遠(yuǎn)離雷達(dá)，分別記錄目標(biāo)在雷達(dá)視野中穩(wěn)定出現(xiàn)超過三幀時(shí)的距離Rα_min1，和雷達(dá)在視野中丟失超過三幀時(shí)的距離Rα_max1；f)再讓目標(biāo)以0.5m的步長(zhǎng)接近雷達(dá)，分別記錄目標(biāo)在雷達(dá)視野中穩(wěn)定出現(xiàn)超過三幀時(shí)的距離Rα_max2，和雷達(dá)在視野中丟失超過三幀時(shí)的距離Rα_min2；g)在電腦端的雷達(dá)測(cè)試上位機(jī)軟件工具上觀察被測(cè)雷達(dá)探測(cè)目標(biāo)物的距離以及角度信息；h)記錄被測(cè)雷達(dá)在各角度最大探測(cè)距離的測(cè)試數(shù)據(jù)，根據(jù)如下公式計(jì)算探測(cè)范圍：min=…………max=…………式中：Rα_min——水平角度α上的最近探測(cè)距離；Rα_max——水平角度α上的最遠(yuǎn)探測(cè)距離；i)繪制不同角度、不同RCS條件下，雷達(dá)水平探測(cè)范圍曲線。7.1.1.2垂直探測(cè)范圍a)調(diào)整雷達(dá)工作環(huán)境，使其處于B1工作模式之下；b)通過測(cè)試峰值功率完成雷達(dá)法線方向標(biāo)定；c)被測(cè)雷達(dá)沿垂直方向開始以標(biāo)稱極值角度為起點(diǎn)，以1°為間隔轉(zhuǎn)動(dòng)；d)最近探測(cè)距離參照?qǐng)D2實(shí)物測(cè)試框圖搭建測(cè)試環(huán)境，最遠(yuǎn)探測(cè)距離參照?qǐng)D3模擬器測(cè)試框圖搭建測(cè)試環(huán)境，分別模擬RCS為10dBsm和0dBsm的目標(biāo)，速度設(shè)置為0km/h，初始位置設(shè)置為0m；e)讓目標(biāo)以0.5m的步長(zhǎng)遠(yuǎn)離雷達(dá)，分別記錄目標(biāo)在雷達(dá)視野中穩(wěn)定出現(xiàn)超過三幀時(shí)的距離Rα_min1,和雷達(dá)在視野中丟失超過三幀時(shí)的距離Rα_max1；f)再讓目標(biāo)以0.5m的步長(zhǎng)接近雷達(dá)，分別記錄目標(biāo)在雷達(dá)視野中穩(wěn)定出現(xiàn)超過三幀時(shí)的距離Rα_max2,和雷達(dá)在視野中丟失超過三幀時(shí)的距離Rα_min2；g)在電腦端的雷達(dá)測(cè)試上位機(jī)軟件工具上觀察被測(cè)雷達(dá)探測(cè)目標(biāo)物的距離以及角度信息；h)記錄被測(cè)雷達(dá)在各角度最大探測(cè)距離的測(cè)試數(shù)據(jù)，根據(jù)如下公式計(jì)算探測(cè)范圍：min=………………max=………………i)繪制不同角度、不同RCS條件下，雷達(dá)水平探測(cè)范圍曲線。7.1.1.3速度范圍a)將雷達(dá)安裝在專用夾具上，雷達(dá)正面對(duì)準(zhǔn)雷達(dá)目標(biāo)模擬機(jī)的接收和發(fā)射天線；b)目標(biāo)模擬器設(shè)置固定RCS的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，滿足RCS等于10dBsm，將目標(biāo)起始距離設(shè)置為Rmin（Vi取負(fù)值時(shí)該值為Rmax終止距離設(shè)置為Rmax（Vi取負(fù)值時(shí)該值為Rminc)將目標(biāo)速度由0m/s以2m/s的步長(zhǎng)逐漸增加至連續(xù)三幀不可被識(shí)別，記錄當(dāng)前速度值Vmax_pre，將目標(biāo)速度從-3+Vmax_pre以0.1m/s的步長(zhǎng)增加至3+Vmax_pre，采集100幀數(shù)據(jù)以第一次連續(xù)丟失三幀目標(biāo)的速度作為目標(biāo)在正向的極限速度Vmax；d)將目標(biāo)速度由0m/s以-2m/s的步長(zhǎng)逐漸增加至連續(xù)三幀不可被識(shí)別，記錄當(dāng)前速度值Vmin_pre，將目標(biāo)速度從-3+Vmin_pre以0.1m/s的步長(zhǎng)增加至3+Vmin_pre，采集100幀數(shù)據(jù)以第一次連續(xù)丟失三幀目標(biāo)的速度作為目標(biāo)在正向的極限速度Vmin；e)最終記錄結(jié)果應(yīng)包括正向最大速度和反向最大速度兩個(gè)數(shù)值。7.1.2抗干擾能力該測(cè)試是為了驗(yàn)證待測(cè)樣件對(duì)于無(wú)用或干擾信號(hào)的魯棒性，干擾信號(hào)會(huì)對(duì)雷達(dá)的檢測(cè)概率、探測(cè)距離造成一些影響。抗干擾能力測(cè)試采用如圖4所示的方法進(jìn)行測(cè)量。a)按照?qǐng)D4進(jìn)行連接，并工作在正常模式；b)打開雷達(dá)上位機(jī)測(cè)試工具軟件，以便觀察雷達(dá)受到干擾后的性能下降或目標(biāo)位置偏離；c)通過目標(biāo)模擬器設(shè)定目標(biāo)信息，確保在雷達(dá)上位機(jī)上清晰可見；d)用外置的信號(hào)源模擬需要的干擾信號(hào)如表3所示，功率大小先按照0dBm設(shè)置，再以5dB步進(jìn)，逐漸增加干擾信號(hào)的強(qiáng)度，觀察雷達(dá)檢測(cè)目標(biāo)信息，以及虛警信息，直到雷達(dá)上報(bào)信息準(zhǔn)確率低于90%；e)實(shí)際測(cè)試允許根據(jù)不同的雷達(dá)指標(biāo)自行調(diào)整OBW,ChirpDuration的參數(shù)，測(cè)試前，需要對(duì)干擾信號(hào)源的輸出功率和干擾天線增益進(jìn)行標(biāo)定；f)最后通過分析有效幀數(shù)據(jù)信息，記錄測(cè)試數(shù)據(jù)（目標(biāo)信息、虛警數(shù)）。表3典型干擾樣式待測(cè)樣件頻率工作范圍測(cè)試頻率范圍調(diào)制樣式24GHz~24.25GHz24GHz~24.25GHz同頻FMCW點(diǎn)頻CW表3（續(xù)）待測(cè)樣件頻率工作范圍測(cè)試頻率范圍調(diào)制樣式76GHz~77GHz76GHz~77GHz同頻FMCW點(diǎn)頻CW7.1.3單目標(biāo)檢測(cè)精度7.1.3.1距離精度a)調(diào)整雷達(dá)工作環(huán)境，使其處于B1工作模式之下；b)通過測(cè)試峰值功率完成雷達(dá)法線方向標(biāo)定，確保此時(shí)雷達(dá)上位機(jī)與轉(zhuǎn)臺(tái)同時(shí)角度歸零；c)目標(biāo)模擬器設(shè)置固定RCS的靜止目標(biāo)，滿足RCS等于10dBsm；d)將目標(biāo)距離設(shè)置為Ri，角度設(shè)置為0，平均地取從最近到最遠(yuǎn)的探測(cè)范圍內(nèi)五組位置數(shù)據(jù)，其中R1=Rmin，R5=Rmax；e)每個(gè)位置讀取100幀雷達(dá)上報(bào)的目標(biāo)距離Ri_1~Ri_100；f)重復(fù)d)~e)步驟，共5組試驗(yàn)，按照下圖公式整理數(shù)據(jù)：……………Ri——第i個(gè)目標(biāo)點(diǎn)距離設(shè)置值；Ri_j——第i個(gè)目標(biāo)點(diǎn)第j次測(cè)量距離值；Re——距離誤差；M——系統(tǒng)誤差；σ——隨機(jī)誤差。7.1.3.2角度精度a)調(diào)整雷達(dá)工作環(huán)境，使其處于B1工作模式之下；b)通過測(cè)試峰值功率完成雷達(dá)法線方向標(biāo)定，確保此時(shí)雷達(dá)上位機(jī)與轉(zhuǎn)臺(tái)同時(shí)角度歸零；c)目標(biāo)模擬器設(shè)置固定RCS的靜止目標(biāo)，滿足RCS等于10dBsm；d)將目標(biāo)距離設(shè)置為R，角度設(shè)置為Ai，平均地取從最小到最大的探測(cè)范圍內(nèi)五組角度數(shù)據(jù)，其中A1=Amin，A5=Amaxe)每個(gè)位置讀取100幀雷達(dá)上報(bào)的目標(biāo)距離Ai_1~Ai_100；f)重復(fù)d)~e)步驟，共5組試驗(yàn)，按照下圖公式整理數(shù)據(jù)：……………Ai——第i個(gè)目標(biāo)點(diǎn)角度值；Ai_j——第i個(gè)目標(biāo)點(diǎn)第j次測(cè)量角度值；Ae——角度誤差；M——系統(tǒng)誤差；σ——隨機(jī)誤差。7.1.3.3速度精度測(cè)試a)調(diào)整雷達(dá)工作環(huán)境，使其處于B1工作模式之下；b)通過測(cè)試峰值功率完成雷達(dá)法線方向標(biāo)定，確保此時(shí)雷達(dá)上位機(jī)與轉(zhuǎn)臺(tái)同時(shí)角度歸零；c)目標(biāo)模擬器設(shè)置固定RCS的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，滿足RCS等于10dBsm；d)將目標(biāo)起始距離設(shè)置為Rmin（Vi取負(fù)值時(shí)該值為Rmax），終止距離設(shè)置為Rmax（Vi取負(fù)值時(shí)該值為Rmin），角度設(shè)置為0，速度設(shè)置為Vi，平均地取從最小到最大的探測(cè)范圍內(nèi)五組速度數(shù)據(jù)，其中V1=Vmin，V5=Vmaxe)每個(gè)位置讀取100幀雷達(dá)上報(bào)的目標(biāo)距離Vi_1~Vi_100；f)重復(fù)d)~e)步驟，共5組試驗(yàn)，按照下圖公式整理數(shù)據(jù)：……………Vi——第i個(gè)目標(biāo)點(diǎn)速度值；Vi_j——第i個(gè)目標(biāo)點(diǎn)第j次測(cè)量速度值；Ve——速度誤差；M——系統(tǒng)誤差；σ——隨機(jī)誤差。7.1.4多目標(biāo)跟蹤能力測(cè)試目標(biāo)加速遠(yuǎn)離、減速遠(yuǎn)離、加速靠近、減速靠近等狀態(tài)均能正確進(jìn)行探測(cè)。設(shè)定目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡，通過上位機(jī)軟件觀察能否持續(xù)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤，通過分析目標(biāo)信號(hào)持續(xù)時(shí)間內(nèi)的幀數(shù)據(jù)，記錄目標(biāo)在運(yùn)動(dòng)過程中ID號(hào)有無(wú)變化或丟失，反饋?zhàn)罱K數(shù)值為誤報(bào)率和漏報(bào)率指標(biāo)。7.1.5雷達(dá)分辨力7.1.5.1距離分辨力a)調(diào)整雷達(dá)工作環(huán)境，使其處于B1工作模式之下；b)通過測(cè)試峰值功率完成雷達(dá)法線方向標(biāo)定，確保此時(shí)雷達(dá)上位機(jī)與轉(zhuǎn)臺(tái)同時(shí)角度歸零；c)分別模擬RCS為10dBsm目標(biāo)1和0dBsm的目標(biāo)2，速度設(shè)置為0km/h，初始位置設(shè)置為Ri，平均地取從最近到最遠(yuǎn)的探測(cè)范圍內(nèi)五組位置數(shù)據(jù)，其中R1=Rmin，R5=Rmax；d)在每組試驗(yàn)中，保持目標(biāo)2靜止，將目標(biāo)1的距離以0.1m步長(zhǎng)減少，直到雷達(dá)能夠區(qū)分這兩個(gè)目標(biāo)，且這兩個(gè)目標(biāo)的距離精度均滿足要求時(shí)，記錄兩者之間距離Ri_1；e)將目標(biāo)1的距離繼續(xù)以1m步長(zhǎng)減少，直到受試?yán)走_(dá)能明顯分開兩個(gè)目標(biāo)為止；f)再將目標(biāo)1的距離以0.1m步長(zhǎng)增加，直到受試?yán)走_(dá)剛好不能區(qū)分這兩個(gè)目標(biāo)時(shí)，記錄兩者之間距離Ri_2。繼續(xù)增加目標(biāo)1的距離到R，與目標(biāo)2重合；g)重復(fù)d)-f)步驟，每個(gè)位置Ri下記錄五組測(cè)試結(jié)果Rij(j=1~10)；h)記錄被測(cè)雷達(dá)在各距離下的測(cè)試數(shù)據(jù)，根據(jù)如下公式計(jì)算距離分辨力：Rres=………………Rres——距離分辨力i)同樣的方法也可以用于其他角度上的距離分辨力的測(cè)算。7.1.5.2速度分辨力a)調(diào)整雷達(dá)工作環(huán)境，使其處于B1工作模式之下；b)通過測(cè)試峰值功率完成雷達(dá)法線方向標(biāo)定，確保此時(shí)雷達(dá)上位機(jī)與轉(zhuǎn)臺(tái)同時(shí)角度歸零；c)分別模擬RCS為10dBsm目標(biāo)1和10dBsm的目標(biāo)2，將兩目標(biāo)起始距離設(shè)置為Rmin（Vi取負(fù)值時(shí)該值為Rmax終止距離設(shè)置為Rmax（Vi取負(fù)值時(shí)該值為Rmin速度設(shè)置為Vi，為從負(fù)極限速度到正極限速度共五組速度值，V1=Vmin,V5=Vmax；d)在每組試驗(yàn)中，保持目標(biāo)速度不變，將目標(biāo)1的速度以0.1m/s步長(zhǎng)減少，直到雷達(dá)能夠區(qū)分這兩個(gè)目標(biāo)，且這兩個(gè)目標(biāo)的距離、速度、角度精度均滿足要求時(shí)，記錄兩者的速度差Vi_1；e)將目標(biāo)1的距離繼續(xù)以1m步長(zhǎng)減少，直到受試?yán)走_(dá)能明顯分開兩個(gè)目標(biāo)為止；f)再將目標(biāo)1的速度以0.1m/s步長(zhǎng)增加，直到受試?yán)走_(dá)剛好不能區(qū)分這兩個(gè)目標(biāo)時(shí)，記錄兩者之間速度差Vi_2。繼續(xù)增加目標(biāo)1的速度到Vi，與目標(biāo)2重合；g)重復(fù)d)-f)步驟，每個(gè)速度Vi下記錄五組測(cè)試結(jié)果Vij(j=1~10)；h)記錄被測(cè)雷達(dá)在各速度下的測(cè)試數(shù)據(jù)，根據(jù)如下公式計(jì)算速度分辨力：Vres=………………Vres——速度分辨力i)同樣的方法也可以用于其他角度上的速度分辨力的測(cè)算。7.1.5.3角度分辨力a)調(diào)整雷達(dá)工作環(huán)境，使其處于B1工作模式之下；b)通過測(cè)試峰值功率完成雷達(dá)法線方向標(biāo)定；c)分別模擬RCS為10dBsm目標(biāo)1和10dBsm的目標(biāo)2，速度設(shè)置為0km/h，初始位置設(shè)置為50m，根據(jù)已經(jīng)獲得的雷達(dá)視野范圍，取該距離下水平角度范圍邊界，平均地取從最小到最大的探測(cè)范圍內(nèi)五組位置數(shù)據(jù)，其中A1=Amin，A5=Amax；d)在每組試驗(yàn)中，保持目標(biāo)2靜止，將目標(biāo)1的角度以0.1deg步長(zhǎng)減少，直到雷達(dá)能夠區(qū)分這兩個(gè)目標(biāo)，且這兩個(gè)目標(biāo)的距離精度均滿足要求時(shí)，記錄兩者之間角度Ai_1；e)將目標(biāo)1的角度繼續(xù)以1deg步長(zhǎng)減少，直到受試?yán)走_(dá)能明顯分開兩個(gè)目標(biāo)為止；f)再將目標(biāo)1的角度以0.1deg步長(zhǎng)增加，直到受試?yán)走_(dá)剛好不能區(qū)分這兩個(gè)目標(biāo)時(shí)，記錄兩者之間角度Ai_2。繼續(xù)增加目標(biāo)1的角度到Ai，與目標(biāo)2重合；g)重復(fù)d)-f)步驟，每個(gè)角度Ai下記錄五組測(cè)試結(jié)果Aij(j=1~10)；h)記錄被測(cè)雷達(dá)在各角度下的測(cè)試數(shù)據(jù)，根據(jù)如下公式計(jì)算角度分辨力：Ares=………………Ares——角度分辨力i)同樣的方法也可以用于其他距離上的角度分辨力的測(cè)算。7.2外層覆蓋件7.2.1反射特性測(cè)量使用毫米波雷達(dá)罩測(cè)試系統(tǒng)，測(cè)試面板包含發(fā)射和接收天線。每個(gè)天線依次發(fā)射車載雷達(dá)波段的信號(hào)，經(jīng)過待測(cè)天線罩散射返回后，分別由各個(gè)接收天線測(cè)量。通過比較發(fā)射接收信號(hào)的功率差值，測(cè)量外層覆蓋件的發(fā)射系數(shù)。圖5天線罩的反射特性測(cè)量示意圖7.2.2傳輸特性測(cè)量右側(cè)發(fā)射天線模擬雷達(dá)的發(fā)射信號(hào)，傳輸信號(hào)由左側(cè)的接收天線接收。計(jì)算得出整個(gè)頻段內(nèi)的傳輸損耗曲線，進(jìn)而評(píng)估待測(cè)物在整個(gè)工作頻帶范圍內(nèi)的損耗特性（平坦度）。圖6天線罩的傳輸特性測(cè)量示意圖7.3系統(tǒng)探測(cè)性能將雷達(dá)系統(tǒng)裝車集成后，使用激光雷達(dá)、攝像頭等高分辨率傳感器作為參照系統(tǒng)，測(cè)試毫米波雷達(dá)系統(tǒng)集成功能狀態(tài)下的探測(cè)性能。7.3.1基本性能測(cè)試按照7.1.1的要求，完成探測(cè)范圍測(cè)試。7.3.2典型場(chǎng)景測(cè)試典型場(chǎng)景的測(cè)試可以采用實(shí)物或物理仿真的形式，采用物理仿真的形式需要考慮不同目標(biāo)在不同角度下RCS特性，以保證模擬目標(biāo)的準(zhǔn)確性，道路類型可以參照表4中單個(gè)或組合選取，目標(biāo)物類型可以參照表4中單個(gè)或組合選取。氣候環(huán)境測(cè)試采用外場(chǎng)實(shí)物測(cè)試方法執(zhí)行，環(huán)境選取可以參照表4。表4典型道路場(chǎng)景及目標(biāo)物典型場(chǎng)景道路類型目標(biāo)物類型氣候環(huán)境本車加速高架路上立交橋、人行天橋雨天本車減速高架路下路牌雪天本車超車城市峽谷行人霧霾本車跟車平直公路自行、電動(dòng)車前方車輛切入拐彎道路車輛夜晚前方車輛切出鄉(xiāng)村道路隔離帶拐彎井蓋橋梁防護(hù)欄測(cè)試過程中，將高精度標(biāo)注系統(tǒng)產(chǎn)生的數(shù)值作為參考值，測(cè)試?yán)锍虜?shù)以滿足單個(gè)ADAS功能測(cè)試項(xiàng)為宜，一次測(cè)試一個(gè)場(chǎng)景、一種道路