車輛控制-控制技術(shù)方案項(xiàng)目三汽車決策控制系統(tǒng)任務(wù)9協(xié)同控制系統(tǒng)主講人：周磊智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)課程導(dǎo)入讓車自動(dòng)駕駛，主要的技術(shù)難點(diǎn)在哪里呢?課程導(dǎo)入01感知環(huán)境02規(guī)劃行駛路徑03控制車輛精確執(zhí)行如何讓車輛能夠根據(jù)環(huán)境自主控制速度、轉(zhuǎn)向等。學(xué)習(xí)目標(biāo)說出智能網(wǎng)聯(lián)汽車的兩種控制技術(shù)方案01簡要解釋它們之間的區(qū)別02激活舊知智能網(wǎng)聯(lián)汽車的兩種控制技術(shù)方案，是哪兩種？技術(shù)方案基于規(guī)劃——跟蹤的間接控制基于人工智能的直接控制探索新知基于規(guī)劃-跟蹤的間接控制01根據(jù)當(dāng)前行駛需求,在滿足車輛約束條件下，先規(guī)劃出一條無碰撞的安全軌跡。02設(shè)計(jì)控制方法讓汽車精確跟蹤這條軌跡。這種方法先規(guī)劃出軌跡,再讓汽車跟蹤執(zhí)行。探索新知基于規(guī)劃-跟蹤的間接控制例子車輛要在路口左轉(zhuǎn)，間接控制系統(tǒng)會(huì)先規(guī)劃出一個(gè)左轉(zhuǎn)的最佳軌跡，考慮到行人、其他車輛的位置?？刂破嚨霓D(zhuǎn)向、車速等按照這個(gè)軌跡行駛。如果軌跡設(shè)置得當(dāng)，汽車就可以平穩(wěn)左轉(zhuǎn)。間接控制的優(yōu)點(diǎn)是規(guī)劃過程可解釋，但是需要建立精確的車輛數(shù)學(xué)模型。探索新知基于人工智能的直接控制直接控制試圖模擬人腦的駕駛思維,通過深度學(xué)習(xí)等人工智能技術(shù),直接從感知到的環(huán)境,學(xué)習(xí)出控制汽車的策略,無需人為規(guī)劃軌跡。從環(huán)境直接映射到控制,不需要軌跡規(guī)劃這一中間過程。探索新知基于人工智能的直接控制例子直接控制會(huì)通過深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)分析路口的環(huán)境。直接輸出車輛的轉(zhuǎn)向角或車速來實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn),不需要顯式規(guī)劃左轉(zhuǎn)的軌跡。學(xué)習(xí)過程會(huì)讓它逐步適應(yīng)各種復(fù)雜環(huán)境。相比間接控制,直接控制的優(yōu)勢在于可以端到端學(xué)習(xí),適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境。即時(shí)檢測小測試智能網(wǎng)聯(lián)汽車控制技術(shù)有哪兩種基本方案？它們的區(qū)別是什么？小結(jié)控制技術(shù)方案02基于人工智能的直接控制01基于規(guī)劃-跟蹤的間接控制前者強(qiáng)調(diào)先規(guī)劃軌跡，再跟蹤；后者通過