3.2工業(yè)機(jī)器人工件拾取示教編程工業(yè)機(jī)器人工件拾取示教編程教學(xué)目標(biāo)：DSQC651板的總線連結(jié)及配置；IO信號(hào)的創(chuàng)建；工業(yè)機(jī)器人工件拾取運(yùn)動(dòng)軌跡調(diào)試及運(yùn)行。01ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板配置ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板配置

ABB最常用的I/O板是DSQC651，通過(guò)X5端子與DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線進(jìn)行通信。1.DSQC651板的總線連結(jié)

單擊“ABB菜單”，選擇“控制面板”,在彈出新對(duì)話框中選擇“配置”，出現(xiàn)配置界面，選擇“DeviceNetDevice”，進(jìn)行DSQC651模塊的設(shè)定，如右圖所示。3-11DeviceNetDeviceABB標(biāo)準(zhǔn)IO板配置彈出新對(duì)話框單擊“添加”，進(jìn)入配置界面。使用來(lái)自模板的值處選擇“DSQC651CombiI/ODevice”，如下圖所示。3-11添加DSQC651模塊ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板配置2.DSQC651板參數(shù)配置配置完參數(shù)，單擊確定，示教器重啟后，即設(shè)置完成DSQC651板的總線連接，如下圖所示。3-12DSQC651板參數(shù)配置配置拾取IO信號(hào)

機(jī)器人要完成工件拾取，需配置拾取信號(hào)（數(shù)字輸出信號(hào)），拾取信號(hào)定義步驟如下：

3-13添加拾取信號(hào)1.添加拾取信號(hào)

單擊“ABB菜單”，選擇“控制面板”,在彈出新對(duì)話框中選擇“配置”，出現(xiàn)配置界面，雙擊“Signal”，進(jìn)行拾取信號(hào)定義，如右圖所示。配置拾取IO信號(hào)2.配置拾取信號(hào)3-14配置拾取信號(hào)

在IO信號(hào)添加界面中，完成拾取信號(hào)定義，依據(jù)提示重啟示教器，如右圖所示。參數(shù)說(shuō)明：Name:設(shè)定數(shù)字輸出信號(hào)的名字；TypeofSignal:設(shè)定信號(hào)類型，拾取信號(hào)為數(shù)字輸出信號(hào)，因此選擇DigtitalOutput；AssignedtoDevice:設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊；DeviceMapping:設(shè)定信號(hào)所占用的地址。

機(jī)器人在空間中運(yùn)動(dòng)主要有絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令（MoveAbsJ）、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MoveJ）、線性運(yùn)動(dòng)（MoveL）、圓弧運(yùn)動(dòng)（MoveC）

絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令MoveAbsJ

絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令。直接指定6個(gè)軸的角度控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。常用于將機(jī)器人6軸回歸原點(diǎn)。注意：確定已選定工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人拾取路徑示教編程1.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令參數(shù)含義*目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)\NoEOffs外軸不帶偏移數(shù)據(jù)V1000運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)Z50轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)tool1工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobj1工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)

表1絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令MoveAbsJ運(yùn)動(dòng)指令—MoveAbsJ指令格式指令格式：MoveAbsJ*\NoEOffs,v1000,z50,hz;

絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令添加：打開“添加指令”菜單，選擇“MoveAbsJ”，即可添加該指令，如圖3-15（a）所示。

目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)修改：在“調(diào)試”菜單中，選擇“查看值”，在新彈出的菜單中即可修改各軸的角度值，如圖3-15（b）所示。（a）

絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令添加（b）

目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)修改3-15絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令運(yùn)動(dòng)指令—MoveAbsJ指令操作

由機(jī)器人自己規(guī)劃一個(gè)盡量接近直線的最合適的路線，不一定是直線。因此不容易走到極限位置。用于精度要求不高的情況，適合于大范圍的運(yùn)動(dòng),如圖3-16所示。3-16關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令MoveJ指令格式：運(yùn)動(dòng)指令—關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令MoveJMoveJp20,v1000,fine,hz\WObj:=wobj0;

線性運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線。一般用于對(duì)軌跡精度要求較高的情況，如圖3-17所示。注意：長(zhǎng)度不能太長(zhǎng)，否則機(jī)器人容易走到死點(diǎn)位置。如果走到死點(diǎn)位置，可以在兩個(gè)點(diǎn)之間插入一個(gè)中間點(diǎn)，把路徑分成2部分。3-17線性運(yùn)動(dòng)指令線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL指令格式：運(yùn)動(dòng)指令—線性運(yùn)動(dòng)指令MoveLMoveLp20,v1000,fine,hz\WObj:=wobj0;

圓弧運(yùn)動(dòng)指令將機(jī)器人TCP沿圓弧運(yùn)動(dòng)至給定目標(biāo)點(diǎn)。圓弧運(yùn)動(dòng)指令MoveC在做圓弧運(yùn)動(dòng)時(shí)一般不超過(guò)240°，所以一個(gè)完整的圓通常使用兩條圓弧指令來(lái)完成，如圖3-18所示。3-18圓弧運(yùn)動(dòng)指令

圓弧運(yùn)動(dòng)指令MoveC指令格式：運(yùn)動(dòng)指令—圓弧運(yùn)動(dòng)指令MoveCMoveLp20,v1000,fine,hz\WObj:=wobj0;1.編寫程序?qū)崿F(xiàn)如下路徑。程序名為move0，放在名為TEST0的程序模塊中。MODULETEST0PROCmove0()MoveLp10,v200,fine,tPen;MoveLp20,v200,fine,tPen;MoveLp30,v200,fine,tPen;MoveLp40,v200,fine,tPen;MoveLp10,v200,fine,tPen;ENDPROCENDMODULE參考程序：運(yùn)動(dòng)指令—思考練習(xí)MODULETEST1PROCmove1()MoveLp10,v200,fine,tPen;MoveLp20,v200,Z50,tPen;MoveLp30,v200,fine,tPen;MoveLp40,v200,Z50,tPen;MoveLp10,v200,fine,tPen;ENDPROCENDMODULE參考程序：2.編寫程序?qū)崿F(xiàn)如下路徑。程序名為move1，放在名為TEST1的程序模塊中。運(yùn)動(dòng)指令—思考練習(xí)MoveLp1,v500,fine,tool1;MoveCp2,p3,v500,z20,tool1;MoveCp4,p1,v500,fine,tool1;參考程序：3.編寫程序?qū)崿F(xiàn)如下路徑。運(yùn)動(dòng)指令—思考練習(xí)MoveAbsJ、MoveJ和MoveL有什么區(qū)別？MoveAbsJ的目標(biāo)點(diǎn)是用六個(gè)軸伺服電機(jī)的偏轉(zhuǎn)角度值來(lái)指定的。MoveJ（及MoveL）的目標(biāo)點(diǎn)是用坐標(biāo)系XYZ的值來(lái)指定的。機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不完全可控，但運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在空間大范圍移動(dòng)。MoveL機(jī)器人以線性方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)兩點(diǎn)決定一條直線，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點(diǎn)，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。運(yùn)動(dòng)指令—總結(jié)MoveAbsJ

直接指定6個(gè)軸的角度控制運(yùn)動(dòng)，6個(gè)軸各自獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)完成不可控。一般只有在檢驗(yàn)6軸原點(diǎn)采用。在指令的開頭加“！”是什么意思？如“！MoveJ……”

加“！”行為注釋行，程序運(yùn)行過(guò)程不會(huì)運(yùn)行該行語(yǔ)句，如果你想跳過(guò)一條語(yǔ)句，又不想在程序里刪除，可以在前面加！運(yùn)動(dòng)指令—總結(jié)02I/O控制指令

Set數(shù)字信號(hào)置位指令用于將數(shù)字輸出置位為”1”。Set數(shù)字信號(hào)置位指令指令格式：I/O控制指令—Set和ResetI/O控制指令用于控制I/O信號(hào)，以達(dá)到與機(jī)器人周邊設(shè)備進(jìn)行通信的目的。Setdo1;將數(shù)字輸出信號(hào)do1置1;Reset數(shù)字信號(hào)置位指令

Reset數(shù)字信號(hào)置位指令用于將數(shù)字輸出置位為”0”。指令格式：ReSetdo1;將數(shù)字輸出信號(hào)do1清零;注意：如果在Set、Reset指令前有運(yùn)動(dòng)指令Movej、MoveL、MoveC、MoveAbsj的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，必須使用Fine才可以準(zhǔn)確的輸出I/O信號(hào)狀態(tài)的變化。I/O控制指令—ResetSetDO:配置do信號(hào)的值指令格式：SetDOdo信號(hào)名，信號(hào)值;例：SetDOdo21;說(shuō)明：（1）SetDOdo21等價(jià)于Setdo2（2）SetDOdo20等價(jià)于ReSetdo2（3）可以設(shè)置延遲時(shí)間。通過(guò)“可選變量”設(shè)置延遲時(shí)間。所謂可選變量就是該指令還有一些其他的，可以選擇性打開或關(guān)閉的功能參數(shù)。例如：SetDo\SDelay:=0.5,dio10,0;表示延遲0.5S后將dio10設(shè)為0。03工業(yè)機(jī)器人拾取路徑示教編程工業(yè)機(jī)器人拾取路徑示教編程

學(xué)習(xí)完機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令，需考慮拾取路徑規(guī)劃，一般需要示教機(jī)器人安全點(diǎn)(P10)、拾取位置進(jìn)入點(diǎn)(P20)、拾取點(diǎn)(P30)、放置位置進(jìn)入點(diǎn)(P40)和放置點(diǎn)(P50)。路徑規(guī)劃如圖3-19所示：3-19工業(yè)機(jī)器人拾取路徑規(guī)劃參考程序（部分）：MoveJP10,v200,z5,hz\WObj:=wobj0;MoveJP20,v200,z5,hz\WObj:=wobj0;MoveLP30,v200,fine,hz\WObj:=wobj0;setdo1;WaitTime1;MoveLP20,v200,z5,hz\WO