項目三工業(yè)機器人運動學(xué)認(rèn)知了解工業(yè)機器人的常見坐標(biāo)系了解工業(yè)機器人的運動模式0102目錄任務(wù)一

工業(yè)機器人常見坐標(biāo)系任務(wù)一

工業(yè)機器人常見坐標(biāo)系一、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

機器人各軸進(jìn)行單獨動作，稱關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系主要描述各關(guān)節(jié)相對于標(biāo)定零點的絕對位置，旋轉(zhuǎn)軸常用°表示，線性軸的常用mm描述。任務(wù)一

工業(yè)機器人常見坐標(biāo)系一、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的作用：單軸點動解除機器人奇異位置軸正負(fù)極限報警當(dāng)機器人出現(xiàn)奇異報警時，只能在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下通過單軸點動解除奇異報警單軸示教機器人，常用于調(diào)試時驗證關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)方向、軟限位只能在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下通過單軸點動解除正負(fù)超限報警

任務(wù)一

工業(yè)機器人常見坐標(biāo)系二、基坐標(biāo)系、世界坐標(biāo)系基坐標(biāo)系位于機器人基座。它是最便于機器人從一個位置移動到另一個位置的坐標(biāo)系。世界坐標(biāo)系是被固定在空間上的標(biāo)準(zhǔn)直角坐標(biāo)系，其被固定在由機器人事先確定的位置。用戶坐標(biāo)系是基于該坐標(biāo)系而設(shè)定的。它用于位置數(shù)據(jù)的示教和執(zhí)行。默認(rèn)情況下基坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系是一致的。

工業(yè)機器人的坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型和平面關(guān)節(jié)型。

任務(wù)一

工業(yè)機器人常見坐標(biāo)系二、基坐標(biāo)系、世界坐標(biāo)系

1．直角坐標(biāo)系/笛卡兒坐標(biāo)/臺架型（3P）任務(wù)一

工業(yè)機器人常見坐標(biāo)系二、基坐標(biāo)系、世界坐標(biāo)系

1．直角坐標(biāo)系/笛卡兒坐標(biāo)/臺架型（3P）任務(wù)一

工業(yè)機器人常見坐標(biāo)系二、基坐標(biāo)系、世界坐標(biāo)系

2．圓柱坐標(biāo)型（R3P）坐標(biāo)系1.繞中心軸旋轉(zhuǎn)一個角，工作范圍可以擴大，且計算簡單；2.直線部分可采用液壓驅(qū)動，可輸出較大的動力；3.能夠伸入型腔式機器內(nèi)部

1.手臂到達(dá)的空間受限；2.直線驅(qū)動器部分難以密封、防塵；3.后臂工作時，手臂后端會碰到工作范圍內(nèi)的其它物體

任務(wù)一

工業(yè)機器人常見坐標(biāo)系三、工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系必須事先進(jìn)行設(shè)定。客戶可以根據(jù)工具的外形、尺寸等建立與工具相對應(yīng)的工具坐標(biāo)系。用來定義工具中心點（TCP）的位置和工具姿態(tài)的坐標(biāo)系。

任務(wù)一

工業(yè)機器人常見坐標(biāo)系三、工具坐標(biāo)系N點法TCP標(biāo)定TCP＆Z法TCP＆X，Z

法在N點法基礎(chǔ)上，Z點與定點連線為座標(biāo)系Z方向。注意在標(biāo)定時Z軸的

運動方向。

工具坐標(biāo)標(biāo)定的方法往往是4點法標(biāo)定（各牌子方法不一定一致），在機器人附近找一點，使工具中心點對準(zhǔn)該點，保持工具中心點不變，變換夾具的姿態(tài)，共記錄四次，即可自動生成工具坐標(biāo)系的參數(shù)在N點法基礎(chǔ)上，X點與定點連線為座標(biāo)系X方向，Z點與定點連線為座標(biāo)系Z方向。注意在標(biāo)定時X軸、Z軸的運動方向任務(wù)一

工業(yè)機器人常見坐標(biāo)系三、工具坐標(biāo)系任務(wù)一

工業(yè)機器人常見坐標(biāo)系四、工件坐標(biāo)系機器人工件坐標(biāo)系是由工件原點與座標(biāo)方位組成。

工件坐標(biāo)系標(biāo)定：

用戶坐標(biāo)標(biāo)定方法相對比較簡單。一般通過示教3個示教點實現(xiàn)，第一個示教點是用戶坐標(biāo)系的原點；第二個示教點在X軸上，第一個示教點到第二個示教點的連線是X軸，所挃方向為X正方向；第三個示教點在Y軸的正方向區(qū)區(qū)域內(nèi)，如圖3-1-8所示。

任務(wù)實施六軸工業(yè)機器人一般有6個自由度，常見的六軸工業(yè)機器人包含旋轉(zhuǎn)(S軸)，下臂(L軸)、

上臂(U軸)、手腕旋轉(zhuǎn)(R軸)、手腕擺動(B軸)和手腕回轉(zhuǎn)(T軸)。

一、六軸工業(yè)機器人任務(wù)二工業(yè)機器人的運動模式任務(wù)實施單軸運動即為單獨控制某一個關(guān)節(jié)軸運動。機器人末端軌跡難以預(yù)測，一般只用于移動某個關(guān)節(jié)軸至指定位置、校準(zhǔn)機器人關(guān)節(jié)原點等場合。

二、工業(yè)機器人運動模式1.單軸運動模式任務(wù)二工業(yè)機器人的運動模式任務(wù)實施線性運動即控制機器人TCP沿著指定的參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸方向進(jìn)行移動，在運動過程中工具的姿態(tài)不變，常用于空間范圍內(nèi)移動機器人TCP位置。

二、工業(yè)機器人運動模式

2．線性運動模式任務(wù)二工業(yè)機器人的運動模式任務(wù)實施一些特定情況下我們需要重新定位工具方向，使其與工件保持特定的角度，以便獲得最佳效果，例如在焊接、切割、銑削等應(yīng)用。當(dāng)將工具中心點微調(diào)