常用的I/O控制指令及用法工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)示教編程與調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握常用的I/O控制指令及用法。

指令解析

I/O控制指令用于控制I/O信號(hào)，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人系統(tǒng)與機(jī)器人周邊設(shè)備的通信。在工業(yè)機(jī)器人中，主要是通過對(duì)PLC的通信設(shè)置來實(shí)現(xiàn)信號(hào)的交互，例如當(dāng)打開相應(yīng)開關(guān)，使PLC輸出信號(hào)，機(jī)器人系統(tǒng)接收到信號(hào)后，做出對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，以完成相應(yīng)的任務(wù)。1.Set數(shù)字信號(hào)置位指令添加“Set”指令。Set數(shù)字信號(hào)置位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“1”。

指令解析2.Reset數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令添加“Reset”指令，Reset數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“0”。

指令解析提示：如果在Set、Reset指令前有運(yùn)動(dòng)指令MoveL、MoveJ、MoveC或MoveAbsJ的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，必須使用fine才可以精確地輸出I/O信號(hào)狀態(tài)的變化，否則信號(hào)會(huì)被提前觸發(fā)。3.SetAO用于改變模擬信號(hào)輸出信號(hào)的值。例如：SetAOao2，5.5；將信號(hào)ao2設(shè)置為5.5。

指令解析4.SetDO用于改變數(shù)字信號(hào)輸出信號(hào)的值。例如：SetDOdo1；將信號(hào)do1設(shè)置為1。

指令解析5.SetGO用于改變一組數(shù)字信號(hào)輸出信號(hào)的值。例如：SetGOgo1,12；將信號(hào)go1設(shè)置為12。go1占用8個(gè)地址位，即go1輸出信號(hào)的地址位

4~7和0~1設(shè)置為0，地址位2和3設(shè)置為1，其地址的二級(jí)制編碼為00001100。

指令解析6.WaitAI即WaitAnalogInput用于等待，直至已設(shè)置模擬信號(hào)輸入信號(hào)輸入信號(hào)值。例如：WaitAIai1，GT，5；僅在ai1模擬信號(hào)輸入具有大于5的值之后，方可繼續(xù)程序執(zhí)行。其中GT即GreaterThan，LT即LessThan。

指令解析7.WaitDIWaitDigitalInput用于等待，直至已設(shè)置數(shù)字信號(hào)輸入。例如：WaitDldi，1；僅在已設(shè)置di1輸入后，程序繼續(xù)執(zhí)行。

指令解析8.WaitGIWaitGroupdigitalInput用于等待，直至將一組數(shù)字信號(hào)輸入信號(hào)設(shè)置為指定值。例如：WaitGIgi1，5；僅在gi1輸入已具有值5后，程序繼續(xù)執(zhí)行。

指令解析

小結(jié)本次課主