ICS2504030

CCSJ2.8.

中華人民共和國國家標準

GB/T12643—2025/ISO83732021

:

代替GB/T12643—2013

機器人詞匯

Robotics—Vocabulary

ISO83732021IDT

(:,)

2025-02-28發(fā)布2025-09-01實施

國家市場監(jiān)督管理總局發(fā)布

國家標準化管理委員會

GB/T12643—2025/ISO83732021

:

目次

前言

…………………………Ⅲ

范圍

1………………………1

規(guī)范性引用文件

2…………………………1

通用術語和定義

3…………………………1

機械結(jié)構相關術語

4………………………3

幾何學和運動學的相關術語

5……………6

編程和控制相關術語

6……………………8

性能相關術語

7……………11

感知與導航相關術語

8……………………13

模塊和模塊化相關術語

9…………………14

附錄資料性機械結(jié)構類型示例

A()……………………15

參考文獻

……………………19

索引

…………………………20

Ⅰ

GB/T12643—2025/ISO83732021

:

前言

本文件按照標準化工作導則第部分標準化文件的結(jié)構和起草規(guī)則的規(guī)定

GB/T1.1—2020《1:》

起草

。

本文件等同采用機器人詞匯

ISO8373:2021《》。

本文件代替機器人與機器人裝備詞匯與相比除結(jié)

GB/T12643—2013《》,GB/T12643—2013,

構調(diào)整和編輯性改動外主要技術變化如下

,:

更改了術語機器人的定義內(nèi)容見年版的

———“”(3.1,20122.6);

刪除了術語物理變更見年版的

———“”(20122.3);

刪除了術語可重復編程見年版的

———“”(20122.4);

刪除了術語多用途見年版的

———“”(20122.5);

增加了術語機器人技術見

———“”(3.3);

增加了術語機器人控制器見

———“”(3.4);

更改了術語控制系統(tǒng)的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”(3.4,20122.7);

更改了術語機器人裝置的定義內(nèi)容見年版的

———“”(3.5,20122.8);

更改了術語工業(yè)機器人的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”(3.6,20122.9);

更改了術語服務機器人的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”(3.7,20122.10);

刪除了術語個人服務機器人見年版的

———“”(20122.11);

刪除了術語專用服務機器人見年版的

———“”(20122.12);

增加了術語醫(yī)療機器人見

———“”(3.8);

更改了術語機器人系統(tǒng)的定義內(nèi)容見年版的

———“”(3.9,20122.14);

更改了術語工業(yè)機器人系統(tǒng)的定義內(nèi)容見年版

———“”(3.9,20122.15);

更改了術語機器人學的部分定義內(nèi)容見年版

———“”(3.10,20122.16);

更改了術語操作員的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”(3.11,20122.17);

更改術語編程員為任務編程員見年版的

———“”“”(3.12,20122.18);

刪除了術語受服者受益人見年版的

———“”“”(20122.19);

刪除了術語安裝見年版的

———“”(20122.20);

刪除了術語試運行見年版的

———“”(20122.21);

刪除了術語集成見年版的

———“”(20122.22);

刪除了術語工業(yè)機器人單元見年版的

———“”(20122.23);

刪除了術語工業(yè)機器人生產(chǎn)線見年版的

———“”(20122.24);

刪除了術語協(xié)作操作見年版的

———“”(20122.25);

刪除了術語協(xié)作機器人見年版的

———“”(20122.26);

刪除了術語智能機器人見年版的

———“”(20122.28);

增加了術語協(xié)作見

———“”(3.13);

更改了術語機器人合作的部分定義內(nèi)容見年版

———“”(3.14,20122.27);

更改了術語致動器機器人致動器的定義內(nèi)容見年版的

———“”“”(4.1,20123.1);

更改了術語機器人手臂手臂和主關節(jié)軸的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”“”“”(4.2,20123.2);

更改了術語機器人腿腿的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”“”(4.4,20123.4);

更改了術語構形的部分定義內(nèi)容見年版

———“”(4.5,20123.5);

Ⅲ

GB/T12643—2025/ISO83732021

:

增加了術語構形見

———“”(4.6);

更改了術語桿件定義內(nèi)容見年版的

———“”(4.7,20123.6);

刪除了術語圓柱關節(jié)見年版的

———“”(20123.7.3);

刪除了術語球關節(jié)見年版的

———“”(20123.7.4);

增加了術語關節(jié)見

———“”(4.8);

更改了術語機座的定義內(nèi)容見年版的

———“”(4.9,20123.8);

更改了術語機座安裝面的定義內(nèi)容見年版的

———“”(4.10,20123.9);

刪除了術語末端執(zhí)行器連接裝置見年版的

———“”(20123.12);

刪除了術語末端執(zhí)行器自動更換系統(tǒng)見年版的

———“”(20123.13);

更改了術語操作機的定義內(nèi)容見年版的

———“”(4.14,20122.1);

更改了術語直角坐標機器人笛卡爾坐標機器人的定義內(nèi)容見年版的

———“”“”(4.14.1,2012

3.15.1);

更改了術語圓柱坐標機器人的定義內(nèi)容見年版的

———“”(4.14.2,20123.15.2);

更改了術語極坐標機器人球坐標機器人的定義內(nèi)容見年版的

———“”“”(4.14.3,20123.15.3);

更改了術語擺動式機器人的定義內(nèi)容見年版的

———“”(4.14.4,20123.15.4);

更改了術語關節(jié)機器人的定義內(nèi)容見年版的

———“”(4.14.5,20123.15.5);

更改了術語機器人的定義內(nèi)容見年版的

———“SCARA”(4.14.6,20123.15.6);

刪除了術語脊柱式機器人見年版的

———“”(20123.15.7);

更改了術語移動平臺的定義內(nèi)容見年版的

———“”(4.16,20123.18);

刪除了術語全向移動機構見年版的

———“”(20123.19);

刪除了術語自動導引車見年版的

———“”(20123.20);

增加了術語可穿戴機器人見

———“”(4.17);

更改了術語路徑的定義內(nèi)容見年版的

———“”(5.5.4,20124.5.4);

刪除了術語坐標系見年版的

———“”(20124.7);

更改了術語最大空間的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”(5.13,20124.8.1);

更改了術語操作空間的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”(5.15,20124.8.3);

更改了術語工作空間的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”(5.16,20124.8.4);

更改了術語安全防護空間的定義內(nèi)容見年版的

———“”(5.17,20124.8.5);

刪除了術語協(xié)作工作空間見年版的

———“”(20124.7);

刪除了術語坐標變換見年版的

———“”(20124.12);

刪除了術語人工數(shù)據(jù)輸入編程見年版的

———“”(20125.2.2);

更改了術語示教編程的定義內(nèi)容見年版的

———“”(6.4,20125.2.3);

更改了術語離線編程的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”(6.5,20125.2.4);

刪除了術語目標編程見年版的

———“”(20125.2.5);

更改了術語點位控制控制的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”、“PTP”(6.6,20125.3.1);

更改了術語連續(xù)路徑控制的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”(6.7,20125.3.2);

刪除了術語適應控制見年版的

———“”(20125.3.6);

刪除了術語學習控制見年版的

———“”(20125.3.7);

增加了術語軌跡規(guī)劃見

———“”(6.11);

刪除了術語運動規(guī)劃見年版的

———“”(20125.3.8);

更改了術語柔順性的部分定義內(nèi)容見年版

———“”(6.12,20125.3.9);

更改了術語操作方式操作模式的定義內(nèi)容見年版的

———“”“”(6.13,20125.3.10);

更改了術語手動方式手動模式的定義內(nèi)容見年版的

———“”“”(6.13.1,20125.3.10.2);

Ⅳ

GB/T12643—2025/ISO83732021

:

更改了術語自動方式自動模式的定義內(nèi)容見年版

———“”“”(6.13.2,20125.3.10.1);

增加了術語自動操作見

———“”(6.13.2);

刪除了術語伺服控制見年版的

———“”(20125.4);

增加了術語半自主模式見

———“”(6.13.3);

增加了術語自主模式見

———“”(6.13.4);

更改了術語路徑點的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”(6.15,20125.7);

更改術語示教盒為示教器見年版

———“”“”(6.16,20125.8);

刪除了術語操作桿見年版的

———“”(20125.9);

更改了術語搖操作的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”(6.17,20125.10);

刪除了術語示教再現(xiàn)操作見年版的

———“”(20125.11);

刪除了術語用戶接口見年版的

———“”(20125.12);

更改了術語聯(lián)動的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”(6.20,20125.14);

更改了術語限位裝置的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”(6.21,20125.15);

增加了術語安全保障見

———“”(6.23);

增加了術語低速見

———“”(6.27);

刪除了術語慢速控制見年版的

———“”(20125.20);

更改了術語正常操作條件的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”(7.1,20126.1);

更改了術語負載的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”(7.2,20126.2.1);

刪除了術語最大力矩最大扭矩見年版的

———“”“”(20126.2.6);

刪除了術語單關節(jié)加速度單軸加速度見年版的

———“”“”(20126.4.1);

刪除了術語路徑加速度見年版的

———“”(20126.4.2);

刪除了術語距離重復性見年版的

———“”(20126.9);

刪除了術語位姿穩(wěn)定時間見年版的

———“”(20126.10);

刪除了術語位姿超調(diào)見年版的

———“”(20126.11);

刪除了術語位姿準確度漂移見年版的

———“”(20126.12);

刪除了術語位姿重復性漂移見年版的

———“”(20126.13);

刪除了術語路徑準確度見年版的

———“”(20126.14);

刪除了術語路徑重復性見年版的

———“”(20126.15);

刪除了術語路徑速度準確度見年版的

———“”(20126.16);

刪除了術語路徑速度重復性見年版的

———“”(20126.17);

刪除了術語路徑速度波動見年版的

———“”(20126.18);

刪除了術語最小定位時間見年版的

———“”(20126.19);

刪除了術語靜態(tài)柔順性見年版的

———“”(20126.20);

刪除了術語循環(huán)見年版的

———“”(20126.22);

刪除了術語循環(huán)時間見年版的

———“”(20126.23);

刪除了術語標準循環(huán)見年版的

———“”(20126.24);

刪除了術語行走面見年版的

———“”(20127.7);

刪除了術語傳感器融合見年版的

———“”(20127.9);

刪除了術語機器人傳感器見年版的

———“”(20127.11);

更改了術語導航的部分定義內(nèi)容見年版

———“”(8.6,20127.6);

更改了術語任務規(guī)劃的部分定義內(nèi)容見年版

———“”(8.9,20127.10);

增加了第章模塊和模塊化相關術語見第章

———9“”(9);

增加了術語組件見

———“”(9.1);

Ⅴ

GB/T12643—2025/ISO83732021

:

增加了術語模塊化見

———“”(9.2);

增加了術語模塊見

———“”(9.3);

更改了圖的圖標內(nèi)容見圖年版的

———A.1(A.3,2012A.1);

更改了圖的圖標內(nèi)容見圖年版的

———A.3(A.3,2012A.3);

更改了圖的圖標內(nèi)容見圖年版的

———A.9(A.9,2012A.9)。

請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利本文件的發(fā)布機構不承擔識別專利的責任

。。

本文件由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出

。

本文件由全國機器人標準化技術委員會歸口

((SAC/TC591)。

本文件起草單位北京機械工業(yè)自動化研究所有限公司廣東博智林機器人有限公司深圳云天勵

:、、

飛技術股份有限公司北京理工大學美的集團股份有限公司中國家用電器研究院深圳市人工智能與

、、、、

機器人研究院美的集團上海有限公司北京航空航天大學華中科技大學沈陽新松機器人自動化股

、()、、、

份有限公司蘇州塔米機器人有限公司華電科工股份有限公司中鐵建大橋工程局集團第一工程有限

、、、

公司中國建筑第六工程局有限公司中國建筑第四工程局有限公司

、、。

本文件主要起草人李金村高靜楊秋影秦修功孟祥袁杰黃雪丁程潤王琨柴森春丁寧

:、、、、、、、、、、、

羅小雪劉佳璐孫潔香于括楊前進張鋒孫遜陳殿生陶波朱悅張忠耀錢峰曲業(yè)闖石崢嶸

、、、、、、、、、、、、、、

易渤劉曉敏黃晨光

、、。

本文件及其所代替文件的歷次版本發(fā)布情況為

:

年首次發(fā)布為年第一次修訂

———1997GB/T12643—1997,2012;

本次為第二次修訂

———。

Ⅵ

GB/T12643—2025/ISO83732021

:

機器人詞匯

1范圍

本文件界定了機器人的相關術語

。

2規(guī)范性引用文件

本文件沒有規(guī)范性引用文件

。

3通用術語和定義

31

.

機器人robot

具有一定自主能力執(zhí)行運動操作或定位的可編程機構