課程單元教學(xué)設(shè)計(jì)首頁(yè)課程課題：項(xiàng)目4任務(wù)1授課教師學(xué)時(shí)數(shù)12授課班級(jí)授課日期教學(xué)地點(diǎn)教學(xué)目標(biāo)（1）會(huì)進(jìn)行FX5U-40SSC簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)模塊控制系統(tǒng)電氣接線、參數(shù)設(shè)置。（2）會(huì)進(jìn)行FX5U-40SSC簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)模塊控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)、調(diào)試運(yùn)行。（3）掌握利用工程工具進(jìn)行程序的編寫方法。教學(xué)重點(diǎn)與難點(diǎn)（1）會(huì)進(jìn)行FX5U-40SSC簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)模塊控制系統(tǒng)電氣接線、參數(shù)設(shè)置。（2）會(huì)進(jìn)行FX5U-40SSC簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)模塊控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)、調(diào)試運(yùn)行。（3）掌握利用工程工具進(jìn)行程序的編寫方法。教學(xué)方法教學(xué)手段PPT、邊講邊練教學(xué)準(zhǔn)備1、PLC本體:FX5U-32MT2、人機(jī)界面：GS21073、運(yùn)動(dòng)模組：運(yùn)動(dòng)模組XY軸有效運(yùn)動(dòng)行程400mm，z軸有效行程200mm4、伺服驅(qū)動(dòng)器：MR-JE-10B、伺服電機(jī)：HG-KN13J-S100，HG-KN13BJ-S1005、電腦及相應(yīng)軟件參考資料教學(xué)反思課程單元教學(xué)設(shè)計(jì)實(shí)施方案?jìng)渥ⅰ救蝿?wù)目標(biāo)】有一平面焊接設(shè)備，主要是進(jìn)行平面內(nèi)的一些焊縫的焊接，焊縫主要是直線和曲線，設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)該功能，要求在焊接時(shí)可以根據(jù)焊接工件的不同，進(jìn)行焊槍移動(dòng)速度的設(shè)定。其結(jié)構(gòu)示意圖如圖所示?！救蝿?wù)分析】本任務(wù)在認(rèn)識(shí)三菱FX5-40SSC-S簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)控制模的基礎(chǔ)上。利用該模塊的插補(bǔ)功能和GXWORKS3對(duì)簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)模塊進(jìn)行系統(tǒng)配置設(shè)定、參數(shù)設(shè)定、定位數(shù)據(jù)設(shè)定等操作實(shí)現(xiàn)控制程序的編寫。通過(guò)教師的講授以及引導(dǎo)學(xué)生學(xué)會(huì)查閱有關(guān)資料來(lái)完成本任務(wù)?！救蝿?wù)實(shí)施】1.根據(jù)控制要求畫出控制系統(tǒng)原理圖并完成硬件連接2.觸摸屏設(shè)計(jì)由于任務(wù)中要求可以根據(jù)需要設(shè)定運(yùn)行的速度以及可以進(jìn)行JOG點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行進(jìn)行位置調(diào)整，所以采用觸摸屏來(lái)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的設(shè)定輸入，相關(guān)軟元件的關(guān)聯(lián)為速度設(shè)定D300、XY兩軸錯(cuò)誤復(fù)位按鈕M200、X軸正負(fù)方向JOG按鈕M201、M203，Y軸正負(fù)方向JOG按鈕M202、M204，回原點(diǎn)按鈕M210，啟動(dòng)按鈕M410、停止按鈕M420。3.PLC程序設(shè)計(jì)第一步：建立新工程，在模塊配置圖中添加FX5U-32MRCPU模塊和FX5-40SSC-S簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)控制模塊。第二步：運(yùn)動(dòng)控制模塊及伺服參數(shù)設(shè)置由于MR-JE-B伺服放大器是MR-J4-B的精簡(jiǎn)版，JE的外部信號(hào)FLS、RLS和DOG信號(hào)也是需要在內(nèi)部設(shè)置的，因此在伺服放大器參數(shù)設(shè)置“列表顯示-輸入輸出設(shè)置”中將PD03、PD04、PD05三個(gè)參數(shù)設(shè)置為0020、0021、0022即將上下限位及近點(diǎn)狗傳感器信號(hào)與伺服驅(qū)動(dòng)器相連接作為伺服驅(qū)動(dòng)器的外部輸入信號(hào)使用，即將伺服驅(qū)動(dòng)器的CN3端口的CN3-2,CN3-12,CN3-19這幾個(gè)管腳定義為外部信號(hào)的上下限位信號(hào)和近點(diǎn)狗DOG信號(hào)，第三步：定位數(shù)據(jù)設(shè)置，由于在本任務(wù)中有一段直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)，所以在設(shè)定定位數(shù)據(jù)編號(hào)時(shí)只需兩個(gè)定位數(shù)據(jù)編號(hào)，而且都是軸1和軸2兩軸插補(bǔ)，只不過(guò)一個(gè)是直線插補(bǔ)一個(gè)是圓弧插補(bǔ)，這里知道了點(diǎn)的坐標(biāo)位置，所以采用絕對(duì)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)ABS直線和ABS圓弧，軸1（X軸）作為基準(zhǔn)軸，軸2（Y軸）作為插補(bǔ)軸第四步：程序編寫在程序編寫中對(duì)于插補(bǔ)部分程序要注意只需編寫基準(zhǔn)軸的程序，插補(bǔ)軸的定位地址在定位編號(hào)中指定即可，有關(guān)插補(bǔ)軸的控制方式，加減速時(shí)間、指令速度會(huì)自動(dòng)計(jì)算。4.設(shè)備上電，伺服系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置，觸摸屏和PLC程序下載。系統(tǒng)整體調(diào)試?！救蝿?wù)總結(jié)】在使用運(yùn)動(dòng)控制模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)定位控制時(shí)，F(xiàn)X5-40SSC-S簡(jiǎn)易運(yùn)動(dòng)控制模塊的編程主要通過(guò)刷寫緩沖存儲(chǔ)器來(lái)實(shí)現(xiàn)，定位數(shù)據(jù)是在模塊簡(jiǎn)易設(shè)置工具里設(shè)置的，要讓伺服