配置外部軸配置智能加工區(qū)工業(yè)機(jī)器人外部軸流程任務(wù)引入有前面知識(shí)內(nèi)容可知，在PQArt軟件中，工業(yè)機(jī)器人外部軸的設(shè)置需要通過自定義機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，下圖所示為六軸機(jī)器人ABBIRB2600外部軸的數(shù)據(jù)。本任務(wù)需要完成外部軸的設(shè)置，最終實(shí)現(xiàn)在虛擬仿真中外部軸與工業(yè)機(jī)器人的協(xié)同運(yùn)動(dòng)。外部軸示意圖運(yùn)動(dòng)范圍：0~6600mm外部軸運(yùn)動(dòng)正方向任務(wù)引入① 新建工程文件，通過輸入功能導(dǎo)入外部軸的CAD文件。② 對模型進(jìn)行預(yù)處理，將機(jī)架裝配為BASE名稱的裝配，將一軸裝配為J1名稱的裝配，J1與BASE同處于一個(gè)裝配中。任務(wù)引入③ 選擇自定義菜單中的定義機(jī)構(gòu)，進(jìn)行機(jī)構(gòu)的自定義。在彈出的圖示界面中，勾選“我已熟知上述內(nèi)容”并點(diǎn)擊下一步。④ 確認(rèn)坐標(biāo)系后，點(diǎn)擊“下一步”。任務(wù)引入⑤ 選擇并確認(rèn)自定義機(jī)構(gòu)的關(guān)節(jié)數(shù)，案例中外部軸機(jī)構(gòu)的關(guān)節(jié)數(shù)為1。故選擇“1”，點(diǎn)擊“下一步”。⑥ 在參數(shù)輸入界面，設(shè)定機(jī)構(gòu)類型、機(jī)構(gòu)名稱、逆解類型和后置類型。設(shè)定機(jī)構(gòu)類型為導(dǎo)軌，機(jī)構(gòu)名稱為IRB2600導(dǎo)軌，機(jī)構(gòu)品牌為ABB。任務(wù)引入⑦ 姿態(tài)方向選擇四元數(shù)；逆解類型保持默認(rèn)即可。⑧ 在三維球指定軸位置選擇BASE，通過操縱三維球，將其調(diào)節(jié)至圖示位置。任務(wù)引入⑨ 在三維球指定軸位置選擇J1，設(shè)置J1關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)換參數(shù)，使之坐標(biāo)轉(zhuǎn)換后Z軸方向?yàn)轭A(yù)期的外部軸正方向。法蘭的位置保持與BASE默認(rèn)一致即可。任務(wù)引入⑩ 設(shè)置外部軸的機(jī)械零點(diǎn)和限位位置，運(yùn)動(dòng)方向選擇正向，如選擇反向?qū)⒀刂鳭1三維球的Z軸反向運(yùn)動(dòng)，與預(yù)期相反。完成以上設(shè)置后，選擇保存，存儲(chǔ)完成設(shè)置的外部軸機(jī)構(gòu)。完成設(shè)置后，可以在調(diào)試面板測試機(jī)構(gòu)設(shè)置的準(zhǔn)確性。任務(wù)引入?完成機(jī)構(gòu)的自定義后，可以通過自定義菜單中的“導(dǎo)入機(jī)器人”功能導(dǎo)入機(jī)構(gòu)，然后導(dǎo)入IRB2600工業(yè)機(jī)器人，使用三維球?qū)⒐I(yè)機(jī)器人移動(dòng)至預(yù)期的導(dǎo)軌安裝位置處，在管理樹處右鍵選擇導(dǎo)軌，在彈出的菜單中選擇“抓取（改變狀態(tài)-無軌跡）”，抓