工具的安裝和卸載工具的安裝、卸載以及抓取、放開1工具的安裝與卸載2抓取和放開目錄任務(wù)引入對于快換工具來說，導(dǎo)入后還需要手動安裝到法蘭工具上去，通?？鞊Q工具可抓取/放開目標(biāo)零件。下面分別學(xué)習(xí)安裝、卸載工具，以及使用工具抓取、放開目標(biāo)零件的方法。在包含工業(yè)機器人以及配套法蘭工具的PQArt工程環(huán)境中導(dǎo)入快換工具后，可以通過下圖所示的3種途徑選擇【安裝（生成軌跡/改變狀態(tài)-無軌跡）】安裝工具；卸載快換工具時，選擇功能菜單內(nèi)的【卸載（生成軌跡/改變狀態(tài)-無軌跡）】。工具的安裝與卸載1工具的安裝與卸載1圖1工具安裝、卸載功能調(diào)用方式(1)安裝（生成軌跡）與安裝（改變狀態(tài)-無軌跡）區(qū)別安裝工具時，如果選擇的是安裝（生成軌跡），則在將快換工具安裝至工業(yè)機器人法蘭工具上同時，生成工業(yè)機器人運動至快換工具處、安裝快換工具的軌跡，如圖（左）所示。安裝工具時，如果選擇的是安裝（改變狀態(tài)-無軌跡），則快換工具將被安裝至工業(yè)機器人法蘭工具上，只改變工具的安裝狀態(tài)，無動作，如圖（右）所示。工具的安裝與卸載1工具的安裝與卸載1圖2安裝（生成軌跡）與安裝（改變狀態(tài)-無軌跡）區(qū)別(2)卸載（生成軌跡）與卸載（改變狀態(tài)-無軌跡）區(qū)別選擇卸載（生成軌跡）卸載工具時，將在工業(yè)機器人卸載末端快換工具的同時，生成卸載過程的軌跡。選擇卸載（改變狀態(tài)-無軌跡）卸載工具時，將不會生成卸載工具的軌跡。如果安裝工具時，選擇的是安裝（生成軌跡）:卸載工具時選擇的是卸載（生成軌跡）時，則生成的卸載工具軌跡是工業(yè)機器人將快換工具重新放回至快換工具原始位置的軌跡，如圖（左）所示;如果卸載工具時選擇的卸載（改變狀態(tài)-無軌跡），工業(yè)機器人將快換工具重新放回初始位置，但是不會生成工作軌跡。工具的安裝與卸載1(2)卸載（生成軌跡）與卸載（改變狀態(tài)-無軌跡）區(qū)別如果安裝工具時，選擇的是安裝（改變狀態(tài)-無軌跡），卸載工具時無論選擇的那種方式，如果需要重新將快換工具放回初始位置，則需要選中快換工具并激活其三維球，將其移動至初始位置。完成工具卸載后，快換工具與工業(yè)機器人的法蘭工具接觸安裝關(guān)系，可以通過三維球改變工具的位置，如圖（右）所示。工具的安裝與卸載1工具的安裝與卸載1圖3安裝（生成軌跡）與安裝（改變狀態(tài)-無軌跡）區(qū)別工具對目標(biāo)零件的抓取和放開功能常應(yīng)用與涉及搬運的工藝場景中，具體的操作原理和步驟與工業(yè)機器人的抓取和放開操作一致，下面一同進行講解。當(dāng)工業(yè)機器人末端已經(jīng)安裝了法蘭工具以及快換工具后，可以通過選中安裝的快換工具、法蘭工具以及機器人本體等途徑進入到抓取放開功能中，如圖4、圖5、圖6所示。抓取和放開2抓取和放開2圖4法蘭工具菜單中的抓取放開抓取和放開2圖5已被安裝快換工具菜單中的抓取放開抓取和放開2圖6法蘭工具菜單中的抓取放開進行目標(biāo)零件的抓取時，需要先使用三維球?qū)惭b在工業(yè)機器人末端的快換工具移動至零件抓取的目標(biāo)位置（圖7步驟①），然后選擇抓取（生成軌跡）或者抓?。ǜ淖儬顟B(tài)—無軌跡），無論選擇哪種抓取方式，均需要進行抓取物體選擇、抓取位置選擇的設(shè)定，如圖7中步驟②和③所示。如選擇的是抓?。ㄉ绍壽E），則還需要設(shè)置抓取物體的入刀和出刀量，如圖7步驟④所示，完成以上設(shè)置后，將生成抓取物體的軌跡如圖7步驟⑤所示。如選擇抓?。ǜ淖儬顟B(tài)—無軌跡），則不會生成軌跡，指改變物體的抓取狀態(tài)，結(jié)果如圖7步驟⑥所示。抓取和放開2抓取和放開2圖7抓取物體流程示意在已經(jīng)抓取目標(biāo)零件的狀態(tài)下，進行目標(biāo)零件的放開時，需要先使用三維球?qū)⒈蛔ト〉牧慵胖玫酱砰_的位置，然后選擇放開（生成軌跡）和放開（改變狀態(tài)——無軌跡）。放開（生成軌跡）和放開（改變狀態(tài)——無軌跡）兩者的區(qū)別僅在于是否生成軌跡，具體流程與抓取物體流程相似，如圖8所示。無論選擇哪種放開方式，均需要選擇放開的物體。當(dāng)選擇放開（生成軌跡）時，需要設(shè)置放開物體時的入刀偏移量和出刀偏移量（圖8步驟③所示），完成設(shè)置后生成的軌跡