SCARA工業(yè)機(jī)器人單元功能模塊程序（輪胎倉(cāng)位選擇）——課證融通課程功能模塊程序的編寫1控制（主）程序編寫21.功能模塊程序的編寫SCARA工業(yè)機(jī)器人單元功能模塊程序的需求，編寫SCARA工業(yè)機(jī)器人單元的PLC程序，實(shí)現(xiàn)在人機(jī)交互界面選擇的取輪胎倉(cāng)位信息反饋給四軸工業(yè)機(jī)器人的功能。詳細(xì)的編寫方法和步驟如下：（1）新建函數(shù)塊FC，名稱自定義為“SCARA工業(yè)機(jī)器人單元”。根據(jù)SCARA工業(yè)機(jī)器人單元功能程序塊的功能需求，在編程過(guò)程中建立圖示變量表（僅為示意參考）。1.功能模塊程序的編寫（2）在觸摸屏上選擇輪胎倉(cāng)位后，要觸發(fā)對(duì)應(yīng)M點(diǎn)的變化，故編寫圖示程序段。功能實(shí)現(xiàn)：觸摸屏上不同控件的狀態(tài)，輸出不同的值給到MB2。注意：MB2的值決定M2.0~M2.7中相應(yīng)位的狀態(tài)值。1.功能模塊程序的編寫程序注釋：觸摸屏上選擇“A1”對(duì)應(yīng)倉(cāng)位的控件時(shí)使得M3.0導(dǎo)通，則MB2=0，對(duì)應(yīng)M2.0~M2.7的狀態(tài)值為00000000，故Q50.2=0、Q50.3=0，Q50.4=0；同理，選擇“A2”MB2=1，對(duì)應(yīng)M2.0~M2.7的狀態(tài)值為10000000，故Q50.2=1、Q50.3=0，Q50.4=0。其余倉(cāng)位選擇狀態(tài)選擇和狀態(tài)反饋，以此類推。1.功能模塊程序的編寫（3）首先編寫圖示程序，實(shí)現(xiàn)將觸摸屏上選擇輪胎倉(cāng)位的信息（狀態(tài)）反饋至SCARA工業(yè)機(jī)器人單元。注意：M2.0、M2.1和M2.2為SCARA工業(yè)機(jī)器人單元中間變量，與觸摸屏界面對(duì)應(yīng)的元件關(guān)聯(lián)。1.功能模塊程序的編寫程序注釋：M2.0導(dǎo)通時(shí)，則Q50.2得電（值為1），將M2.0的狀態(tài)變化反饋至Q50.2。同理，M2.1的狀態(tài)變化反饋至Q50.2，M2.2的狀態(tài)變化反饋至Q50.4。1.功能模塊程序的編寫（4）參照步驟2中編寫的輪胎1和輪胎2的倉(cāng)位選擇程序段，完成輪胎3和輪胎4的倉(cāng)位選擇程序段的編寫（如圖所示）。1.功能模塊程序的編寫（5）參照步驟4中編寫的輪胎1和輪胎2的倉(cāng)位選擇程序段，完成輪胎3和輪胎4的倉(cāng)位選擇程序段的編寫（如圖所示）。1.功能模塊程序的編寫（6）為保證在觸摸屏上未選擇任一輪胎的倉(cāng)位時(shí)，默認(rèn)告知工業(yè)機(jī)器人取輪胎1（即A1），編寫圖示程序段。1.功能模塊程序的編寫（7）將上述新建的函數(shù)塊FC1拖入PLC1的組織塊OB1（Main）中如圖所示。到此完成SCARA工業(yè)機(jī)器人單元單元功能模塊程序的編制。注意：SCARA工業(yè)機(jī)器人單元功能程序在編寫過(guò)程中已完成各輸入輸出端口的匹配，未使用Input、Output類的形參。2.控制（主）程序編寫在功能模塊程序的編制過(guò)程中，都已將各功能程序調(diào)用進(jìn)Main程序的OB塊中，即已完成控制（主）程序的編制。其中，在PLC1的Main中（如下圖所示）調(diào)用壓裝單元、分揀單元和SCARA工業(yè)機(jī)器人單元的功能模塊程序。2.控制（