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用固定工具手動運行機器人1學習目標和建議學習目標掌握用固定工具手動移動機器人的操作學習建議做好知識準備工作，具備常規(guī)操作機器人系統(tǒng)及外部固定工具進行機器人移動的理論知識，并結合實踐操作，完成相關實訓任務。2任務描述將由機器人引導的工件移至外部固定工具尖點處，并以外部工具為基準，分別觀察在以下情況下機器人的移動方向：1）Ipo模式選擇為“法蘭”模式時在工具坐標系下移動機器人在基坐標系下移動機器人2）Ipo模式選擇為“外部工具”模式時在工具坐標系下移動機器人在基坐標系下移動機器人機器人引導的工件移至外部工具TCP3用固定工具手動運行機器人操作步驟1）進入“激活的基坐標/工具”界面，工具選擇由機器人引導的工件“huxingban1”，基坐標窗口選擇外部固定工具“gudinggongju”，Ipo模式選擇“法蘭”。2）點擊“調節(jié)量”圖標，設定手動倍率，為安全起見，盡量調低。進行工具選擇和基坐標選擇及Ipo模式選擇設定手動倍率4Ipo模式為“法蘭”模式時①在“工具坐標系”下移動機器人

可觀察到：機器人在工件坐標系下移動，移動方向與由機器人引導的工件坐標系方向相反。即按下移動鍵+X，則由機器人引導的工件向-X方向運動。工具TCP在工件坐標系原點機器人向相反方向運動②在“基坐標系”下移動機器人

可觀察到：機器人在外部固定工具坐標系中移動，移動方向與由機器人引導的工件坐標系方向相同。即按下移動鍵+X，則由機器人引導的工件

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