前情回顧：項目導(dǎo)入：涂膠機器人激光切割機器人項目導(dǎo)入：寫字機器人特點：機器人需沿特定路徑走軌跡項目五：

ABB機器人編程之基本運動指令1.了解ABB機器人RAPID程序的結(jié)構(gòu)框架?2.掌握直線運動指令MoveL的應(yīng)用方法；3.掌握關(guān)節(jié)運動指令MoveJ的應(yīng)用方法；4.掌握絕對位置運動指令MoveAbsJ的應(yīng)用方法；知識點新知講解：1、什么是ABB機器人的RAPID程序？

RAPID是一種英文編程語言，所包含的指令可以移動機器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實現(xiàn)決策、重復(fù)其它指令、構(gòu)造程序與系統(tǒng)操作員交流等功能。（1）RAPID程序的組成ABB工業(yè)機器人的RAPID程序是由程序模塊和系統(tǒng)模塊組成的。程序模塊用于構(gòu)建機器人的程序，系統(tǒng)模塊用于系統(tǒng)方面的控制。新知講解：2、RAPID程序的基本架構(gòu)模塊化歸類管理，增強程序可讀性！RAPID程序執(zhí)行起點，只有一個主程序。課堂小測試：學(xué)習(xí)通發(fā)布新知講解：A.主程序

----mainB.例行程序

----rPick1C.中斷程序----tPallet1選中某一個例行程序，點擊“顯示例行程序”，則可以查看其中的代碼。課堂小練習(xí)：請創(chuàng)建一個名為m1的程序模塊，在該模塊中建立2個例行程序，分別命名為r1和r2。（建好后拍照上傳學(xué)習(xí)通作業(yè)）

新知講解：3、ABB機器人基本運動指令（1）關(guān)節(jié)運動指令MoveJ（2）直線運動指令MoveL（3）圓弧運動指令MoveC（4）絕對位置運動指令MoveAbsJ運動指令分類新知講解：3、ABB機器人基本運動指令——MoveL直線運動指令MoveL直線運動指令：機器人以線性運動方式至目標點，運動路徑為當前點與目標點兩點決定一條直線，運動路徑唯一，常用于機器人在工作狀態(tài)直線移動。指令格式：moveL

p20，V1000，fine/Z50，tool0/wobj:=wobj1；新知講解：參數(shù)含義p10目標點位置數(shù)據(jù)定義當前機器人TCP在工件坐標系中的位置，通過單擊“修改位置”進行修改。v1000運動速度數(shù)據(jù)，1000mm/s定義速度（mm/s）。z50/fineZ50:轉(zhuǎn)角區(qū)域數(shù)據(jù)定義轉(zhuǎn)彎區(qū)的大小，單位：mm。fine:轉(zhuǎn)角精確到達，到達時速度會降為0；tool0工具數(shù)據(jù)定義當前指令使用的工具坐標。wobj1工件坐標數(shù)據(jù)定義當前指令使用的工件坐標。moveL

p20，V1000，fine/Z50，tool0/wobj:=wobj1；實操案例：fine效果注意觀察用Z和fine的區(qū)別！Z0與fine的區(qū)別！Z50效果起始點/結(jié)束點起始點/結(jié)束點更加平滑！新知講解：moveL

p20，V1000，fine/Z50，tool0/wobj:=wobj1；一般在轉(zhuǎn)角路徑精度要求不高的情況下，可以用Z進行轉(zhuǎn)角光滑過渡；但是在一段路徑的起始點和結(jié)束點一般需要準確到達，要用fine!知識點總結(jié)實操案例：矩形軌跡編程：（RobotStudio仿真演示）

P30

P20

P10

P40新知講解：4、ABB機器人關(guān)節(jié)運動指令——MoveJMoveJ關(guān)節(jié)運動指令：機器人以最快捷、舒適的方式運動至目標點，其運動路徑不一定是直線。MoveJ指令常用于機器人在空間大范圍快速移動的場合。指令格式：moveJ

p20，V1000，fine/Z50，tool0；當前點P10目標點P20實操案例：矩形軌跡編程：（RobotStudio仿真演示）

P30

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P00實操案例：矩形軌跡編程：（RobotStudio仿真演示）路徑優(yōu)化方法：1.指令優(yōu)化，如：使用MoveL還是MoveJ?2.速度設(shè)置優(yōu)化，如：較大空間的移動可快速；狹小工作區(qū)域速度需慢；3.轉(zhuǎn)彎半徑優(yōu)化，如：非工作路徑的空中移動和一段路徑的中間轉(zhuǎn)角處可設(shè)置Z值進行光滑過渡，而路徑起始點和結(jié)束點一般要用fine準確到達；4.軌跡路徑的規(guī)劃優(yōu)化，如何規(guī)劃軌跡使機器人在不易發(fā)生碰撞干涉的情況下提高工作效率；新知講解：5、ABB機器人絕對位置運動指令——MoveAbsJ

機器人以單軸運動的方式運動至目標點，不存在死點，運動狀態(tài)完全不可控制，避免在正常生產(chǎn)中使用此命令。

MoveAbsJ指令常用于機器人快速回零，其指令示例如下圖所示。

指令格式：課堂小練習(xí)：試用MoveAbsJ指令實現(xiàn)機器人運動到軸1~軸6的角度分別為：0°，-25°,15°,0°,50°,0°的位置。總結(jié)歸納及小組考核評價前情回顧：項目五：

ABB機器人編程之基本運動指令1.掌握圓弧運動指令MoveC的應(yīng)用方法；2.能熟練使用基本運動指令MoveL、MoveJ、MoveAbsJ和MoveC編寫機器人軌跡程序；知識點新知講解：如何在RobotStudio中創(chuàng)建一個簡單的仿真工作站？新知講解：RobotStudio中創(chuàng)建的機器人仿真工作站：ABB智慧餐廳地磚鋪設(shè)機器人新知講解：2、ABB機器人基本運動指令——MoveC圓弧運動指令

圓弧運動指令也稱圓弧插補運動指令，是機器人以圓弧移動方式運動至目標點，

當前點、中間點與目標點三點決定一段圓弧，第一個點是圓弧的起點，第二個點用于圓弧的曲率，第三個點是圓弧的終點。

新知講解：2、ABB機器人基本運動指令——MoveC圓弧運動指令

圓弧運動的機器人運動狀態(tài)可控，運動路徑保持唯一，常用于機器人在工作狀態(tài)移動。限制：一個圓弧運動指令表示的圓弧角度不得超出240°，所以不可能通過一個MoveC指令完成一個圓。

圓弧運動指令格式：

MoveLp10，v500，z50，tool1\wobj:=wobj1；

MoveCp20，p30，v500，z50，tool1\wobj:=wobj1；操作演示1：

P30

P50

P40操作演示2：完成機器人走整圓軌跡編程：基本任務(wù)：請完成如下黃色軌跡例行程序，并將程序拍照提交作業(yè)，例行程序命名為r+學(xué)號：注意軌跡方向拓展任務(wù)：思考：若將前面圓柱體傾斜20°（如圖所示），如何完成整圓軌跡程序的編寫？？提示：體現(xiàn)工件坐標系作用的案例總結(jié)歸納及小組考核評價前情回顧：作業(yè)點評項目五：

ABB機器人編程之功能函數(shù)指令1.掌握偏移功能指令offs和reltool的應(yīng)用方法；2.理解和區(qū)分偏移功能指令offs和reltool；知識點新知講解：偏移功能指令offs一、偏移指令offs1、格式：offs（目標點，X，Y，Z）2、含義：以選定目標點為基準，沿著選定工件坐標系的X、Y、Z軸方向偏移一定的距離。3、示例：moveloffs(p1,0,0,50),v10,z5,tool0\wobj=wobj1；表示將機器人TCP移動到p1為基準點，沿著wobj1的Z軸正方向偏移50mm。當工件坐標系為默認值wobj0時，偏移指令offs的偏移數(shù)據(jù)XYZ就相當于沿大地坐標系偏移。新知講解：演示在示教器中創(chuàng)建offs指令的方法，注意觀察效果！新知講解：偏移功能指令offs一、偏移指令offs1、格式：offs（目標點，X，Y，Z）2、含義：以選定目標點為基準，沿著選定工件坐標系的X、Y、Z軸方向偏移一定的距離。3、示例：moveloffs(p1,0,0,50),v10,z5,tool0\wobj=wobj1；注意：offs偏移指令是在當前選定的工件坐標系下發(fā)生的偏移！新知講解：思考：如何使用offs偏移指令實現(xiàn)機器人走整圓軌跡編程？半徑300mm+X+Y基準點300，-300，0300，300，0600，0，0新知講解：知識點總結(jié)討論：

在實際編程中可靈活使用offs偏移指令減少示教點的個數(shù)，提高編程效率！在編程中靈活應(yīng)用offs偏移指令有什么好處？課后作業(yè)：請使用offs偏移指令完成桌子矩形邊緣軌跡編程，并將程序拍照提交學(xué)習(xí)通作業(yè)！矩形長、寬可在RS軟件中測量PART2新知講解：偏移功能指令reltool二、偏移指令reltool1、格式：RelTool（目標點，X，Y，Z）2、含義：以選定目標點為基準，沿著選定工具坐標系的X、Y、Z軸方向偏移一定的距離。3、應(yīng)用：示教基準點時，一般將工具Z方向設(shè)置為當前加工面的法線方向，則當前工具坐標系XY構(gòu)成的面與當前加工面平行，則可以直接參考工具坐標系的XY方向進行偏移。4、示例：MovelRelTool(p10,0,0,20),v1000,z50,tool0；表示將機器人TCP移動到p10為基準點，沿著tool0的Z軸正方向偏移20mm的地方。另外reltool還可以添加可變量實現(xiàn)繞工具坐標X、Y、Z軸旋轉(zhuǎn)的操作。offs與reltool效果對比reltool繞工具坐標軸旋轉(zhuǎn)效果實訓(xùn)室桌面清潔器裝配中應(yīng)用該指令實現(xiàn)組件擰緊操作！reltool偏移指令應(yīng)用案例：應(yīng)用：試編寫機器人走斜面整圓軌跡的程序。思路：示教基準點時，一般將工具Z方向設(shè)置為當前加工面的法線方向，則當前工具坐標系XY構(gòu)成的面與當前加工面平行，則可以直接參考工具坐標系的XY方向進行偏移，應(yīng)用reltool偏移指令編程。reltool偏移指令應(yīng)用：自主練習(xí)總結(jié)歸納及小組考核評價

RAPID程序模塊化編程架構(gòu)認知導(dǎo)入：空閑等待點phomep10p20機器人工作要求分析：完整RAPID程序：空閑等待點phomep10p20主程序回原點程序初始化程序機器人運動軌跡程序主程序反映機器人邏輯工作流程程序正式運行前，加入初始化內(nèi)容，如速度限定、夾具復(fù)位，機器人回原點等新知講解：①運動速度控制指令指令位置新知講解：②指令位置新知講解：②指令位置死循環(huán)，用于隔開初始化程序，使初始化程序只在第一次執(zhí)行一遍。新知講解：②指令位置防止系統(tǒng)CPU過負荷程序創(chuàng)建操作演示完整RAPID程序：空閑等待點phomep10p20主程序回原點程序初始化程序機器人運動軌跡程序主程序反映機器人邏輯工作流程程序正式運行前，加入初始化內(nèi)容，如速度限定、夾具復(fù)位，機器人回原點等程序中機器人I/O信號要提前添加到系統(tǒng)自主練習(xí)模塊化RAPID程序架構(gòu)創(chuàng)建方法總結(jié)歸納及小組考核評價前情回顧：（熟悉RAPID程序模塊化編程架構(gòu)）前情回顧：（學(xué)習(xí)了幾種邏輯指令和速度控制指令？）WHILE條件判斷循環(huán)指令（不確定循環(huán)次數(shù)）①IF條件判斷指令（ELSEIF嵌套）②AccSet、VelSet運動速度控制指令③WaitTime時間等待指令④課前討論：學(xué)習(xí)通發(fā)布思考執(zhí)行以上程序后，reg1值為多少？reg2值為多少？項目五：

ABB機器人編程指令1.掌握賦值指令、循環(huán)指令FOR和緊湊型IF語句的應(yīng)用方法；2.掌握機器人I/O信號控制指令Set/Reset、WaitDI、WaitDO和WaitUntil知識點新知講解：創(chuàng)建方法演示新知講解：創(chuàng)建方法演示新知講解：新知講解：創(chuàng)建方法演示新知講解：新知講解：創(chuàng)建方法演示新知講解：創(chuàng)建方法演示新知講解：創(chuàng)建方法演示已確定要循環(huán)的次數(shù)新知講解：FOR循環(huán)嵌套forifrom0to1

forjfrom0to2

........

;

endforendfor

請問循環(huán)體部分會執(zhí)行多少次

？編程案例：機器人搬運碼垛應(yīng)用編程案例：機器人搬運軌跡規(guī)劃注意事項機器人搬運物料時均應(yīng)設(shè)置拾取上方點和放置上方點，確保機器人安全、高效、準確地進行搬運碼垛工作！任務(wù)描述：完成機器人1行物料搬運，物料橫向間隔為130mm。如何編寫程序？解決思路：方法

一基本法（按機器人所走軌跡逐一編寫程序）解決思路：方法一①②③①②③課后思考：請思考應(yīng)用邏輯指令如何簡化該搬運程序？①②③總結(jié)歸納及小組考核評價項目五：

ABB機器人編程指令1.掌握機器人碼垛編程技巧及方法；2.進一步熟悉各種指令（循環(huán)指令/運動指令等）的應(yīng)用方法；知識點任務(wù)導(dǎo)入：任務(wù)分析：8080同向碼垛2層行1行2任務(wù)分析：解決方案一：for循環(huán)程序架構(gòu)行1行2任務(wù)分析：解決方案一：for循環(huán)嵌套課后思考：請思考如何使用其它方法實現(xiàn)3層同向碼垛編程？總結(jié)歸納及小組考核評價工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)項目三：工業(yè)機器人編程與應(yīng)用任務(wù)導(dǎo)入新知講解任務(wù)分析任務(wù)實施任務(wù)要求：請在實訓(xùn)臺上完成機器人將物料塊從輸送帶前端搬運到工件存放架凹槽中的程序編寫。項目三：工業(yè)機器人編程與應(yīng)用1.熟悉安川機器人搬運應(yīng)用中軌跡規(guī)劃方法；2.掌握安川機器人DOUT、TIMER、JUMP、IF等指令的應(yīng)用方法；3.掌握安川機器人搬運軌跡編程的方法；知識點項目三：工業(yè)機器人編程與應(yīng)用任務(wù)導(dǎo)入新知講解任務(wù)分析任務(wù)實施(1)合理規(guī)劃軌跡（編程的前提）請總結(jié)機器人搬運作業(yè)時運動軌跡特點？項目三：工業(yè)機器人編程與應(yīng)用任務(wù)導(dǎo)入新知講解任務(wù)分析任務(wù)實施(1)合理規(guī)劃軌跡（編程的前提）安全高效可行請總結(jié)機器人搬運作業(yè)時運動軌跡特點？項目三：工業(yè)機器人編程與應(yīng)用任務(wù)導(dǎo)入新知講解任務(wù)分析任務(wù)實施(1)合理規(guī)劃軌跡（編程的前提）一個搬運周期作業(yè)原點出發(fā)p0P0P1P2P3P4拾取點上方p1拾取點p2氣爪夾緊等待1s退回到拾取點上方p1放置點上方p3放置點p4氣爪松開等待1s退回到放置點上方p3回作業(yè)原點p0如何表達？項目三：工業(yè)機器人編程與應(yīng)用任務(wù)導(dǎo)入新知講解任務(wù)分析任務(wù)實施

(2)實現(xiàn)氣爪夾緊和張開的控制指令---DOUT指令DOUT：項目三：工業(yè)機器人編程與應(yīng)用任務(wù)導(dǎo)入新知講解任務(wù)分析任務(wù)實施

程序編寫:作業(yè)原點出發(fā)拾取點上方拾取點氣爪夾緊等待1s退回到拾取點上方放置點上方放置點氣爪松開等待1s退回到放置點上方回作業(yè)原點一個搬運周期DOUTOT＃(？)ON/OFF項目三：工業(yè)機器人編程與應(yīng)用任務(wù)導(dǎo)入新知講解任務(wù)分析任務(wù)實施DOUTOT＃(？)ON/OFF機器人實訓(xùn)臺I/O圖：項目三：工業(yè)機器人編程與應(yīng)用任務(wù)導(dǎo)入新知講解任務(wù)分析任務(wù)實施

程序編寫:作業(yè)原點出發(fā)拾取點上方拾取點氣爪夾緊等待1s退回到拾取點上方放置點上方放置點氣爪松開等待1s退回到放置點上方回作業(yè)原點一個搬運周期DOUTOT＃(？)ON/OFF現(xiàn)場調(diào)試!項目三：工業(yè)機器人編程與應(yīng)用任務(wù)導(dǎo)入新知講解任務(wù)分析任務(wù)實施(3)時間等待指令---TIMER指令TIMER：項目三：工業(yè)機器人編程與應(yīng)用任務(wù)導(dǎo)入新知講解任務(wù)分析任務(wù)實施

請“照葫蘆畫葫蘆”完成機器人完整搬運軌跡程序的編寫。一個搬運周期作業(yè)原點出發(fā)p0P0P1P2P3P4拾取點上方p1拾取點p2氣爪夾緊等待1s退回到拾取點上方p1放置點上方p3放置點p4氣爪松開等待1s退回到放置點上方p3回作業(yè)原點p0項目三：工業(yè)機器人編程與應(yīng)用任務(wù)導(dǎo)入新知講解任務(wù)分析任務(wù)拓展一個搬運周期作業(yè)原點出發(fā)p0拾取點上方p1拾取點p2氣爪夾緊等待1s退回到拾取點上方p1放置點上方p3放置點p4氣爪松開等待1s退回到放置點上方p3回作業(yè)原點p0如何循環(huán)3次

？進階思考：P0P1P2P3P4項目三：工業(yè)機器人編程與應(yīng)用任務(wù)導(dǎo)入新知講解任務(wù)分析任務(wù)實施(4)跳轉(zhuǎn)指令---JUMP指令JUMP：?：（標簽）項目三：工業(yè)機器人編程與應(yīng)用任務(wù)導(dǎo)入新知講解任務(wù)分析任務(wù)實施(5)條件指令---IFIF語句：項目三：工業(yè)機器人編程與應(yīng)用任務(wù)導(dǎo)入新知講解任務(wù)分析任務(wù)實施P0P1P2P3P40000NOP起始行0001SETB0000//初始化B000值為00002*abc0003MOVJVJ=20.00//機器人運動到作業(yè)原點P00004DOUTOT＃(1)OFF//氣爪打開0005MOVJ

VJ=20.00//機器人運動到拾取點上方P1點0006

MOVLV=25.00//機器人運動到拾取點P20007DOUTOT＃(1)ON//氣爪夾緊0008TIMERT=1.00//延時1s0009MOVLV=25.00//機器人退回到上方P1點0010MOVLV=25.00//機器人運動到放置點上方P3點0011MOVLV=25.00//機器人運動到放置點P4點0012DOUTOT＃(1)OFF//氣爪張開0013TIMERT=1.00//延時1s0014MOVLV=25.00//機器人退回到上方P3點0015INCB000//物料計數(shù)值加10016JUMP*abcIFB000<3//當B000值小于3時，跳轉(zhuǎn)到*abc0017MOVJVJ=20.00//機器人運動到作業(yè)原點P00018END終止行參考程序：機器人碼垛應(yīng)用編程任務(wù)導(dǎo)入：新知講解：偏移指令SFTON：偏移開始指令SFTOF：偏移結(jié)束指令P001是機器人位置型變量，代表具體偏移量;值需提前給定；

偏移指令應(yīng)用例：P0P1P2P3偏移后P0（P1）（P2）P3P1和P2點在X正方向偏移50，偏移量用P0表示+Y+XP1P2

任務(wù)實施：練習(xí)案例：①②③試編寫機器人軌跡程序使機器人將輸送帶上的3個物料塊依次放在碼垛工件架上的①②③位置。（注意繪制軌跡簡圖，標注程序點）50MOTOMAN安川機器人示教器介紹及基本操作一、MOTOMAN機器人示教器功能MOTOMAN機器人示教器功能教導(dǎo)盒按鍵講解（1）教導(dǎo)盒按鍵講解（2）聯(lián)盟并立共同成長教導(dǎo)盒按鍵講解（3）教導(dǎo)器畫面顯示菜單選擇區(qū)狀態(tài)顯示區(qū)泛用表示區(qū)人機界面區(qū)操作按鈕狀態(tài)顯示區(qū)詳解可能的軸組合動作坐標系統(tǒng)速度安全模式運轉(zhuǎn)方式機器人狀態(tài)換頁顯示三、手動操作機器人1、接通主電源初始化診斷（一）正確的開機2、按照示教器畫面提示按下【伺服】開關(guān)3、按照示教器畫面提示松開【伺服】開關(guān)4、機器人完成初始化并進入系統(tǒng)初始化診斷完成時的狀態(tài)（二）簡單操作機器人1、在示教器上將機器人切換至【示教】2、按下【伺服保護開關(guān)】使其燈亮起，接通伺服電源，按下【伺服準備】使其燈亮起，接通伺服電源3、注意本體的位姿，速度調(diào)到低速，防止發(fā)生危險4、用關(guān)節(jié)坐標或直角坐標帶動機器人小知識：接通伺服電源1）

再現(xiàn)模式時2）示教模式時關(guān)節(jié)坐標的運轉(zhuǎn)各軸運動方向直角坐標的運轉(zhuǎn)Thanks!示教器界面和按鍵功能一、認識示教器——正面模式鍵開始按鈕暫停按鈕急停按鈕觸摸屏：機器人運行狀態(tài)各級菜單系統(tǒng)參數(shù)程序內(nèi)容變量設(shè)置…功能鍵：軸操作鍵光標和選擇坐標切換工具選擇速度調(diào)整程序調(diào)試命令一覽快捷功能…一、認識示教器——反面移動存儲USB接口內(nèi)存卡CF卡槽安全開關(guān)一檔接通伺服，二檔斷開伺服二、觸摸屏界面介紹信息顯示區(qū)通用顯示區(qū)主菜單欄菜單欄狀態(tài)欄操作按鈕三、模式選擇和運行控制鍵模式鍵：遠程模式再現(xiàn)模式示教模式開始按鍵：再現(xiàn)模式下運行程序暫停按鍵：再現(xiàn)模式下暫停程序急停鍵：按下后停止四、觸摸屏操作光標鍵方向鍵選擇鍵五、機器人操作鍵軸操作鍵安全開關(guān)六、程序編輯調(diào)試及其他功能鍵用于程序調(diào)試：單步前進單步后退聯(lián)鎖+試運行連續(xù)運行。數(shù)字輸入鍵可以自定義第二功能轉(zhuǎn)換鍵：切換其他按鍵的第二功能編程時切換插補方式用于程序編輯：實現(xiàn)刪除、插入、修改功能回車確認操作切換當前機器人或者外部軸編程時顯示所有命令

機器人的使用安全一、安全意識排第一安全最重要！自身及他人的安全設(shè)備的安全機器人動作范圍大手臂運動快速這些都會造成安全隱患二、安全事項請注意禁止的事項誤操作時可能發(fā)生死亡或重傷害事故誤操作時可能發(fā)生中等傷害或輕傷事故必須遵守的事項三、危險動作不要做扳動、懸吊倚靠隨意操作操作機器人前先確定急停按鈕是否有效。伺服電源被切斷，示教編程器上的伺服接通的燈熄滅。此時機器人停止動作。四、急停按鈕先確定操作機器人時要注意以下幾點：（1）開機后，必須確認機器人的動作范圍內(nèi)沒人，并且操作者處于安全位置。（1）始終從機器人的前方進行觀察。（2）始終按預(yù)先制定好的操作程序進行操作。（3）始終具有一個當機器人萬一發(fā)生未預(yù)料的動作而進行躲避的想法。（4）確保自己在緊急的情況下有退路。五、安全操作要牢記機器人編程指令拓展學(xué)習(xí)任務(wù)導(dǎo)入：任務(wù)要求：請在實訓(xùn)臺上完成機器人重復(fù)走三次弧線軌跡后，調(diào)用走矩形軌跡的子程序---“juxing”的程序編寫。新知講解：調(diào)用指令CALL：調(diào)用指令RET：調(diào)用返回指令新知講解：調(diào)用指令應(yīng)用案例：新知講解：等待指令WAIT：等待指令新知講解：等待指令等待指令應(yīng)用案例：當輸送帶前段有物料時，機器人才會去搬運。=ON等待有物料信號新知講解：等待指令機器人實訓(xùn)臺I/O圖課堂編程練習(xí)：任務(wù)要求：機器人接收到啟動按鈕SB1按下信號時，開始從作業(yè)原點出發(fā)重復(fù)2次走如下軌跡，要求空走速度為50%，直線速度為40mm/s，圓弧速度為30mm/s，試合理安排機器人軌跡，繪制軌跡簡圖并編寫程序。（說明：按鈕SB1接機器人2號輸入端子）任務(wù)要求：

機器人停在作業(yè)原點，當機器人接收到1號輸入端子有信號時，開始重復(fù)2次走軌跡編程模塊的曲線，隨后繼續(xù)走1次矩形軌跡，回到作業(yè)原點結(jié)束任務(wù)。實驗八：綜合編程練習(xí)二、坐標系的選擇坐標鍵、狀態(tài)顯示區(qū)工具坐標創(chuàng)建機器人安裝法蘭盤的中心機器人安裝法蘭盤的中心機器人安裝法蘭盤的中心機器人安裝法蘭盤的中心機器人安裝法蘭盤的中心（控制點）表達機器人位置的控制點在哪里呢？控制點（TCP點）機器人安裝法蘭盤的中心機器人安裝法蘭盤的中心機器人安裝法蘭盤的中心機器人安裝法蘭盤的中心表達機器人位置的控制點在哪里呢？在工業(yè)現(xiàn)場中，根據(jù)不同的工作任務(wù)，機器人使用不同的工具。工具坐標設(shè)置目的：為了使機器人正確的進行直線插補、圓弧插補等動作，必須正確登陸焊槍、吸盤、夾爪等工具的尺寸信息并定義控制點的位置。吸盤焊槍噴槍夾爪弧焊機器人的工具控制點控制點如何創(chuàng)建工具坐標

？2.光標鍵切換要設(shè)置的工具序號，再按“選擇”按鍵，進入左圖工具數(shù)據(jù)界面；X、Y、Z是控制點在法蘭盤坐標系中的坐標值；Rx、Ry、Rz是工具坐標系基于法蘭盤坐標系的旋轉(zhuǎn)角度；W是工具的重量；Xg、Yg、Zg是工具的重心；Ix、Iy、Iz是工具轉(zhuǎn)動慣量；其中坐標、方向、重心的數(shù)據(jù)都是在法蘭盤坐標中的偏移量。工具坐標創(chuàng)建方法：一、直接輸入數(shù)據(jù)登錄法二、5點校驗法工具形狀規(guī)則，樣式簡單，各項數(shù)據(jù)獲得方便，可以使用直接登陸的方式。工具坐標創(chuàng)建方法：一、直接登錄數(shù)據(jù)法Yf工具坐標系的方向和法蘭坐標相同，在XYZ軸上沒有旋轉(zhuǎn)。工具坐標創(chuàng)建方法：二、5點校驗法當工具的數(shù)據(jù)很難獲得的時候可以用工具校驗功能來實現(xiàn)工具的設(shè)定。利用此功能自動算出工具控制點的位置并登錄到工具文件中。校驗工業(yè)機器人坐標系二、坐標系的選擇坐標鍵、狀態(tài)顯示區(qū)三、關(guān)節(jié)坐標系四、直角坐標系機器人初始位置手臂所指為X正方向、豎直向上為Z軸正方向、Y軸方向可由右手法則推斷。五、直角坐標系和圓柱坐標系的切換主菜單設(shè)置示教條件設(shè)定直角/圓柱坐標選擇使用選擇鍵切換六、圓柱坐標系在這個坐標系下，機器人的工作空間是一個空心的圓柱形。二、坐標系的選擇坐標鍵、狀態(tài)顯示區(qū)用戶坐標創(chuàng)建的意義

可以手動操縱機器人沿任意XY平面線性運動，如：操縱機器人沿斜面XY方向線性移動！1.用戶坐標系創(chuàng)建一、用戶坐標系設(shè)置方法

三點法：原點位置X軸上的點XY平面上任意點二、用戶坐標系設(shè)置過程主菜單機器人用戶坐標分別示教三個點ORG、XX、XY三、驗證方法在用戶坐標系下操作機器人運動，觀察運動方向和設(shè)置要求是否一致。初識機器人程序編寫方法一段程序：運動到示教目標點幾種常用的運動插補指令：幾種常用的運動插補指令：MOVJMOVJMOVL機器人走矩形軌跡編程：P1P2P3P4

步驟：

(1)軌跡規(guī)劃（2）示教編寫程序（3）單步運行調(diào)試程序（4）“再現(xiàn)模式”自動運行程序（1）軌跡規(guī)劃：P1P2P3P4機器人從作業(yè)原點出發(fā)，先到達軌跡上方點，再進入正式軌跡！（2）程序編寫：0000NOP起始行0001MOVJVJ=25.00//機器人運動到軌跡上方點P00002MOVLV=25.00//機器人運動到P1點0003

MOVLV=25.00//機器人運動到P2點0004MOVLV=25.00//機器人運動到P3點0005MOVLV=25.00//機器人運動到P4點0006MOVLV=25.00//機器人運動到P1點0007MOVLV=25.00//機器人走完軌跡返回到上方點P00008END終止行P4P1P2P3運動到示教目標點幾種常用的運動插補指令：案例一：單一圓弧運動（一般不超出240度）案例二：連續(xù)圓弧運動過渡點課堂練習(xí)1：請完成如下圖所示圓形軌跡程序編寫請在圖中標注示教目標點，并在程序中添加注釋說明；課堂練習(xí)2：請完成如下圖所示軌跡程序編寫請在圖中標注示教目標點，并在程序中添加注釋說明；原點什么是原點？原點是指機器人各軸的初始位置，這時的姿勢稱為原點位置姿勢。所謂的原點位置校準是指“機器人位置”和“絕對編碼器位置”進行對照確認的操作。原點位置校準是在出廠前進行的什么是原點校準？校驗要求沒有進行原點位置校準，不能進行示教操作。使用多臺機器人系統(tǒng)，每臺機器人都必須進行原點位置校準。進行原點位置校準時，請把安全模式切換為管理模式。什么時候需要校驗在下列情況下必須進行原點位置校準。?改變機器人和控制柜（DX100）的組合時。?更換了電機、絕對值編碼器時?存儲內(nèi)存被刪除的時候（YIF01基板的更換、電池耗盡時）?機器人撞到工件原點偏移時絕對原點數(shù)據(jù)校對（設(shè)置）方法用軸操作鍵將機器人移動到原點位置姿勢（看實物上各軸原點標記）進