開題報(bào)告學(xué)院：專業(yè)：學(xué)號(hào)：姓名：指導(dǎo)教師：2021年2月20日開題報(bào)告概述表學(xué)生姓名學(xué)號(hào)指導(dǎo)教師題目座式噴砂機(jī)器手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制選題的目的和意義作為現(xiàn)代化工業(yè)機(jī)器人其中的一種，噴砂機(jī)器人的發(fā)展愈發(fā)快速。噴砂機(jī)噴砂機(jī)器人62~3個(gè)，主要目的是通過(guò)手腕的靈活回轉(zhuǎn)與定位，可以比較精確、輕松的完成對(duì),越來(lái)越多的是六自由度,從而實(shí)現(xiàn)在工程實(shí)際中的靈活應(yīng)用。現(xiàn)階段的噴砂作業(yè)還是大量的采用人工，在噴砂作業(yè)時(shí)，會(huì)產(chǎn)生大量的粉塵，嚴(yán)重污染大氣環(huán)境，而且粉塵在空中漂浮，非常不利于工作人員的身體健康，本著以人為本的思想，將噴砂從惡劣的工作環(huán)境中解放出來(lái)，從而提高生產(chǎn)效率，提高工作質(zhì)量，本次便設(shè)計(jì)是六自由度噴砂機(jī)械手的設(shè)計(jì)。國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及存在的問(wèn)題1.國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀及存在的問(wèn)題我們國(guó)家對(duì)于機(jī)器人的發(fā)展相對(duì)其他國(guó)家比較緩慢，起步也比較晚。在世紀(jì)70雖然從目前的情況來(lái)看，我國(guó)自產(chǎn)噴砂機(jī)器人所適用的工作環(huán)境愈發(fā)廣泛，2.國(guó)外研究現(xiàn)狀及存在的問(wèn)題挪威的Trallfa公司早在1969年就成功研制出噴砂機(jī)器人[12]。目前為止,在全球范圍內(nèi)，工業(yè)機(jī)器人的生產(chǎn)中主要生產(chǎn)噴砂機(jī)器人的公司包括有德國(guó)的DURR公司、瑞士ABB公司、日本YASKAWA公司和FANUC公司等。機(jī)器人就是一個(gè)柔性自動(dòng)化的集中典型的例子。德國(guó)的DURR這所國(guó)際公司，生產(chǎn)多種那個(gè)類型的噴砂機(jī)器人。與噴砂機(jī)器人相適配的也存在一些輔助噴砂機(jī)器人，它們的作用主要是抬起后備箱蓋、引擎蓋以及打開車門等作用，在不同的情況之下，它們可以對(duì)不同的位置進(jìn)行調(diào)整，實(shí)際應(yīng)用中，主要是被安裝在噴砂室的墻壁上的專用軌道之上。從而可以多種不同的機(jī)器人相互協(xié)調(diào)工作，進(jìn)而完成對(duì)于相關(guān)零部件的噴砂工作。主要研究?jī)?nèi)容文獻(xiàn)調(diào)研:調(diào)研噴砂機(jī)的國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀，總結(jié)概括噴砂機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式、傳動(dòng)方式等?？傮w方案確定:依據(jù)文獻(xiàn)調(diào)研結(jié)論確定噴砂機(jī)器人的總體方案，包括結(jié)構(gòu)、傳動(dòng)、控制等。設(shè)計(jì)計(jì)算:依據(jù)所設(shè)計(jì)的總體方案，分別完成噴砂機(jī)器人的各個(gè)部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、參數(shù)計(jì)算及校核。繪圖:依據(jù)所設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)，繪制各部分零件、組件的圖紙，總裝圖、液壓系統(tǒng)圖等。研究方法、步驟和措施等主要研究方法及步驟：通過(guò)在學(xué)校圖書館查閱相關(guān)噴砂機(jī)器手的相關(guān)資料，借閱相關(guān)圖書，了解國(guó)內(nèi)外發(fā)展的現(xiàn)狀以及未來(lái)趨勢(shì)。熟悉噴砂機(jī)的整體結(jié)構(gòu)和工作原理。設(shè)計(jì)噴砂機(jī)器手的主體結(jié)構(gòu)，對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、傳動(dòng)系統(tǒng)、液壓控制系統(tǒng)分別進(jìn)行選型和計(jì)算對(duì)機(jī)器手進(jìn)行三維建模，輸出相關(guān)的工程圖紙，撰寫說(shuō)明書。參考進(jìn)度及完成日期如下：第1周實(shí)習(xí)報(bào)告，可訓(xùn)練報(bào)告寫作，以及畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書閱讀與理解；第2周完成開題報(bào)告撰寫；第3周進(jìn)一步熟悉畢業(yè)設(shè)計(jì)的要求，深入調(diào)研國(guó)內(nèi)外技術(shù)現(xiàn)狀的調(diào)研，完成畢業(yè)的緒論部分（第一章）的寫作；英文翻譯；第4周論證整體方案設(shè)計(jì)，完成整體的布局以及結(jié)構(gòu)方案的論證完成畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書的第二章；第5周完成整體機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，確定噴砂機(jī)器手的主體結(jié)構(gòu)，完成說(shuō)明書第二章第6周完成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選型與計(jì)算選擇和計(jì)算；完成畢業(yè)說(shuō)明書第三章；第7周完成傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與計(jì)算，對(duì)各個(gè)關(guān)節(jié)臂旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)做設(shè)計(jì)計(jì)算和校核；第8周完成液壓控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與計(jì)算，完成畢業(yè)說(shuō)明書初稿；第9周三維建模完成，CAD圖紙的繪制完成，準(zhǔn)備中期答辯；第10周說(shuō)明書的初稿，根據(jù)指導(dǎo)意見進(jìn)行圖紙修改；第11周說(shuō)明書修改與完善，圖紙完善，準(zhǔn)備打印裝訂，送老師評(píng)閱；第12周制作答辯PPT，試答辯；第13周答辯，并提交各種畢業(yè)設(shè)計(jì)文檔。研究措施：查閱相關(guān)資料，熟悉現(xiàn)有的噴砂機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)，傳動(dòng)系統(tǒng)的相關(guān)數(shù)據(jù)利用現(xiàn)有的知識(shí)以及學(xué)習(xí)的相關(guān)書籍設(shè)計(jì)噴砂機(jī)器手的整體結(jié)構(gòu)；;根據(jù)計(jì)算確定驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和傳動(dòng)系統(tǒng)。報(bào)告主要參考文獻(xiàn)：[1] 朱進(jìn)滿.焊接機(jī)器人的應(yīng)用[J].現(xiàn)代制造,2005(12):4449.[2] 蔡小麗,翟柳鵬. 汽車涂裝的節(jié)能減排技術(shù)[J]. 現(xiàn)代涂料與涂裝,2018,21(3):46-48.[3] 陳偉.噴砂機(jī)器人軌跡優(yōu)化關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 江蘇大學(xué),2013.[4] 周峰. 噴砂機(jī)器人噴槍空間軌跡生成研究[D]. 江蘇大學(xué),2009.[5] 俞津. 工業(yè)機(jī)器人在家具業(yè)中的應(yīng)用[J]. 家具,2009(4):35-37.[6] 刁訓(xùn)娣,趙德安,李醫(yī)民,等. 噴漆機(jī)器人噴槍軌跡設(shè)計(jì)及影響因素研究[J]. 機(jī)械科學(xué)與技術(shù),2004(4):396-398.[7] 阮宏慧,安艷松,張大衛(wèi). 自動(dòng)靜電噴砂機(jī)噴霧圖形搭接與運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)[J]. 天津大學(xué)學(xué)報(bào),2008,205(8):978-983.[8] 李虎. 六自由度噴砂機(jī)器人結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)與位姿誤差分析[D]. 華中科技大學(xué),2012.[9] 孫學(xué)儉,于國(guó)輝,周文喬,等. 對(duì)世界工業(yè)機(jī)器人發(fā)展特點(diǎn)的分析[J]. 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用,2002(3):8-9.[10] 翟明春. 五自由度噴砂機(jī)器人設(shè)計(jì)[D]. 華中科技大學(xué),2013.[11] 邢東升. 六自由度噴砂機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制[D]. 天津大學(xué),2008.[12] 原魁. 工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)[J]. 現(xiàn)代零部件,2007(1):34-38.[13] KleinA.Cad-basedOff-lineProgrammingofPaintingRobots[J].Robotica,1987,5(4).[14] ArikanMS,BalkanT.ModelingofPaintFlowRateFluxforEllipticalPaintSpraysByUsingExperimentalPaintThicknessDistributions[J].IndustrialRobot,2006,33(1).[15] ChenH,FuhlbriggeT,