項(xiàng)目4

任務(wù)13物料自動(dòng)分揀控制任務(wù)描述

任務(wù)13

物料自動(dòng)分揀控制當(dāng)機(jī)械手處于原始位置時(shí)，即上限位開(kāi)關(guān)SQ1和左限位開(kāi)關(guān)SQ3壓下，抓球電磁鐵處于失電狀態(tài)，這時(shí)按下啟動(dòng)按鈕后，機(jī)械手下行，當(dāng)碰到下限位開(kāi)關(guān)SQ2后停止下行，且電磁鐵得電吸球。如果吸住的是小球，則大小球檢測(cè)開(kāi)關(guān)SQ為ON；如果吸住的是大球，則SQ為OFF。1s后，機(jī)械手上行，碰到上限位開(kāi)關(guān)SQ1后右行，它會(huì)根據(jù)大小球的不同，分別在SQ4（小球）和SQ5（大球）處停止右行，然后下行至下限位停止，電磁鐵失電，機(jī)械手把球放在小球或大球容器里，1s后返回。如果不按停止按鈕，則機(jī)械手一直工作下去；如果按下停止按鈕，則不管何時(shí)按，機(jī)械手最終都要停止在原始位置。再次按下啟動(dòng)按鈕后，系統(tǒng)可以再次從頭開(kāi)始循環(huán)工作。大小球分揀裝置示意圖如下圖所示。任務(wù)描述

任務(wù)13

物料自動(dòng)分揀控制大小球分揀裝置示意圖熟練掌握使用SCR指令的順序控制梯形圖設(shè)計(jì)方法。掌握選擇序列的編程方法。掌握復(fù)雜順序功能流程圖的應(yīng)用。任務(wù)目標(biāo)

任務(wù)13

物料自動(dòng)分揀控制選擇分支功能流程圖與對(duì)應(yīng)梯形圖如圖所示。基礎(chǔ)知識(shí)選擇分支功能流程圖與對(duì)應(yīng)梯形圖選擇性分支就是從多個(gè)流程中選擇執(zhí)行一個(gè)流程，但不允許多流程同時(shí)執(zhí)行。如圖所示，分支選擇條件I0.0、I0.2不能同時(shí)接通。在狀態(tài)S0.0時(shí)，根據(jù)I0.0、I0.2的狀態(tài)決定執(zhí)行哪一個(gè)分支，匯合狀態(tài)S0.3可由S0.1、S0.2中任意一個(gè)驅(qū)動(dòng)。

1.

步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)拓展知識(shí)程序控制指令對(duì)合理安排程序的結(jié)構(gòu)，提高程序功能以實(shí)現(xiàn)某些技巧性運(yùn)算具有重要的意義。程序控制指令包括跳轉(zhuǎn)與標(biāo)簽指令、循環(huán)指令、順序控制繼電器指令、子程序指令、結(jié)束及暫停指令、看門(mén)狗指令，主要用于程序執(zhí)行流程的控制。對(duì)一個(gè)掃描周期而言，跳轉(zhuǎn)指令可以使程序出現(xiàn)跨越以實(shí)現(xiàn)程序的選擇；子程序指令可調(diào)用某段子程序，使主程序結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單清晰，減少掃描時(shí)間；循環(huán)指令可多次重復(fù)執(zhí)行指定的程序段；順序控制繼電器指令把程序分成若干個(gè)段以實(shí)現(xiàn)步進(jìn)控制；暫停指令可使CPU的工作方式發(fā)生變化。拓展知識(shí)1跳轉(zhuǎn)與標(biāo)簽指令指令名稱(chēng)梯形圖符號(hào)功能說(shuō)明操

作

數(shù)N跳轉(zhuǎn)指令（JMP）讓程序跳轉(zhuǎn)并執(zhí)行標(biāo)簽為N（????）的程序段常數(shù)（0～255）（字型）標(biāo)簽指令（LBL）用來(lái)對(duì)某程序段進(jìn)行標(biāo)號(hào)，為跳轉(zhuǎn)指令設(shè)定跳轉(zhuǎn)目標(biāo)跳轉(zhuǎn)與標(biāo)簽指令說(shuō)明跳轉(zhuǎn)與標(biāo)簽指令可用在主程序、子程序或者中斷程序中，但跳轉(zhuǎn)和與之相應(yīng)的標(biāo)號(hào)指令必須位于同性質(zhì)程序段中，即不能從主程序跳到子程序或中斷程序，也不能從子程序或中斷程序跳出。在順序控制SCR程序段中也可使用跳轉(zhuǎn)指令，但相應(yīng)的標(biāo)號(hào)指令必須也在同一個(gè)SCR段中。拓展知識(shí)1跳轉(zhuǎn)與標(biāo)簽指令跳轉(zhuǎn)與標(biāo)簽指令使用舉例跳轉(zhuǎn)與標(biāo)簽指令使用舉例如圖所示，當(dāng)I0.2觸點(diǎn)閉合時(shí)，JMP4指令執(zhí)行，程序馬上跳轉(zhuǎn)到網(wǎng)絡(luò)10處的LBL4標(biāo)簽，開(kāi)始執(zhí)行該標(biāo)簽后面的程序段，如果I0.2觸點(diǎn)未閉合，程序則從網(wǎng)絡(luò)2依次往下執(zhí)行。拓展知識(shí)2循環(huán)指令循環(huán)指令說(shuō)明在控制系統(tǒng)中經(jīng)常遇到對(duì)某項(xiàng)任務(wù)需要重復(fù)執(zhí)行若干次的情況，這時(shí)可使用循環(huán)指令。循環(huán)指令由循環(huán)開(kāi)始指令FOR和循環(huán)結(jié)束指令NEXT組成。驅(qū)動(dòng)FOR指令的邏輯條件滿(mǎn)足時(shí)，反復(fù)執(zhí)行FOR與NEXT之間的程序段。指令名稱(chēng)梯形圖符號(hào)功能說(shuō)明操

作

數(shù)INDXINIT、FINAL循環(huán)開(kāi)始指令（FOR）循環(huán)程序段開(kāi)始，INDX端指定單元用作對(duì)循環(huán)次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，INIT端為循環(huán)起始值，F(xiàn)INAL端為循環(huán)結(jié)束值IW，QW，VW，MW，SMW，SW，T，C，LW，AIW，AC，*VD，*LD，*AC（整數(shù)型）IW，QW，VW，MW，SMW，SW，T，C，LW，AIW，AC，*VD，*AC，常數(shù)（整數(shù)型）循環(huán)結(jié)束指令（NEXT）循環(huán)程序段結(jié)束拓展知識(shí)2循環(huán)指令循環(huán)指令使用舉例循環(huán)指令使用舉例如圖所示，該程序有兩個(gè)循環(huán)程序段（循環(huán)體），循環(huán)程序段2（網(wǎng)絡(luò)2～網(wǎng)絡(luò)3）處于循環(huán)程序段1（網(wǎng)絡(luò)1～網(wǎng)絡(luò)4）內(nèi)部，這種一個(gè)程序段包含另一個(gè)程序段的形式稱(chēng)為嵌套，一個(gè)FOR、NEXT循環(huán)體內(nèi)部最多可嵌套8個(gè)FOR、NEXT循環(huán)體。拓展知識(shí)2循環(huán)指令循環(huán)指令使用舉例當(dāng)I0.0觸點(diǎn)閉合時(shí)，循環(huán)程序段1開(kāi)始執(zhí)行，如果在I0.0觸點(diǎn)閉合期間I0.1觸點(diǎn)也閉合，那么在循環(huán)程序段1執(zhí)行1次時(shí)，內(nèi)部嵌套的循環(huán)程序段2需要反復(fù)執(zhí)行3次，循環(huán)程序段2每執(zhí)行完一次后，INDX端指定單元VW22中的值會(huì)自動(dòng)增1（在第一次執(zhí)行FOR指令時(shí)，INIT值會(huì)傳送給INDX），循環(huán)程序段2執(zhí)行3次后，VW22中的值由1增到3，然后程序執(zhí)行網(wǎng)絡(luò)4的NEXT指令，該指令使程序又回到網(wǎng)絡(luò)1，開(kāi)始下一次循環(huán)。拓展知識(shí)2循環(huán)指令循環(huán)指令使用的要點(diǎn)：a．FOR、NEXT指令必須成對(duì)使用；b．循環(huán)允許嵌套，但不能超過(guò)8層；c．每次使循環(huán)指令重新有效時(shí)，指令會(huì)自動(dòng)將INIT值傳送給INDX；d．當(dāng)INDX值大于FINAL值時(shí)，循環(huán)不被執(zhí)行；e．在循環(huán)程序執(zhí)行過(guò)程中，可以改變循環(huán)參數(shù)。1.

輸入/輸出地址分配大小球分揀控制電路的PLC外部接線(xiàn)

1.分配輸入/輸出地址，畫(huà)出PLC外部接線(xiàn)圖任務(wù)實(shí)施根據(jù)控制要求，確定輸入/輸出地址分配如表所示，電路的PLC外部接線(xiàn)如圖所示。輸入/輸出地址分配表輸

入輸

出符

號(hào)地

址功

能符

號(hào)地

址功

能SB1I0.0啟動(dòng)按鈕HLQ0.0原始位置指示燈SB2I0.1停止按鈕KQ0.1抓球電磁鐵SQ1I0.2上限位開(kāi)關(guān)KM1Q0.2下行接觸器SQ2I0.3下限位開(kāi)關(guān)KM2Q0.3上行接觸器SQ3I0.4左限位開(kāi)關(guān)KM3Q0.4右移接觸器SQ4I0.5小球右限位開(kāi)關(guān)KM4Q0.5左移接觸器SQ5I0.6大球右限位開(kāi)關(guān)

SQI0.7大小球檢測(cè)開(kāi)關(guān)

1.

輸入/輸出地址分配

2.設(shè)計(jì)程序任務(wù)實(shí)施根據(jù)控制電路的要求，在計(jì)算機(jī)中編寫(xiě)程序，大小球分揀裝置的順序功能圖如圖所示。1.

輸入/輸出地址分配

2.設(shè)計(jì)程序任務(wù)實(shí)施在計(jì)算機(jī)中編寫(xiě)梯形圖程序，大小球分揀控制電路的梯形圖程序。1.

輸入/輸出地址分配

3.安裝配線(xiàn)任務(wù)實(shí)施大小球分揀控制電路的PLC外部接線(xiàn)

4．運(yùn)行調(diào)試任務(wù)實(shí)施①在斷電狀態(tài)下，連接好通信電纜。②打開(kāi)PLC的前蓋，將運(yùn)行模式開(kāi)關(guān)撥到STOP位置，此時(shí)PLC處于停止?fàn)顟B(tài)，或者單擊工具欄中的“STOP”按鈕，可以進(jìn)行程序編寫(xiě)。③在作為編程器的PC上，運(yùn)行STEP7-Micro/WINSMART編程軟件。④創(chuàng)建新項(xiàng)目并進(jìn)行設(shè)備組態(tài)。⑤打開(kāi)程序編輯器，錄入梯形圖程序。⑥單擊執(zhí)行“編輯”菜單下的“編譯”子菜單命令，編譯程序。⑦將控制程序下載到PLC。⑧將運(yùn)行模式選擇開(kāi)關(guān)撥到RUN位置，或者單擊工具欄的“RUN（運(yùn)行）”按鈕使PLC進(jìn)入運(yùn)行方式。⑨使PLC進(jìn)入梯形圖監(jiān)控狀態(tài)。操作過(guò)程中同時(shí)觀(guān)察輸入/輸出狀態(tài)指示燈的亮滅情況。任務(wù)拓展任務(wù)13

物料自動(dòng)分揀控制1．控制要求蘋(píng)果分揀機(jī)控制系統(tǒng)示意圖如圖4-26所示，該系統(tǒng)能將3種不同大小的蘋(píng)果放入相應(yīng)的集裝箱中。開(kāi)啟電源，電動(dòng)機(jī)M5運(yùn)行，S1用來(lái)檢測(cè)傳送帶上是否有蘋(píng)果，若檢測(cè)到有蘋(píng)果時(shí)，HL1燈亮，沒(méi)有檢測(cè)到蘋(píng)果HL1熄滅；S2、S3、S4為3種不同規(guī)格蘋(píng)果檢測(cè)信號(hào)，當(dāng)檢測(cè)到某一規(guī)格時(shí)，HL2常亮，相應(yīng)的電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)，將蘋(píng)果放入集裝箱中。如果不符合這3種規(guī)格，2s后則HL2閃爍，且電動(dòng)機(jī)M4啟動(dòng)，將該蘋(píng)果放入4號(hào)集裝箱中。S1繼續(xù)檢測(cè)是否有蘋(píng)果在傳送帶上，重復(fù)相同的操作。蘋(píng)果分揀機(jī)控制系統(tǒng)示意圖蘋(píng)果分揀機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)任務(wù)拓展2．控制分析當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，電動(dòng)機(jī)M5運(yùn)行以帶動(dòng)傳送帶運(yùn)行。S1檢測(cè)傳送帶上是否有蘋(píng)果，如果傳送帶上有蘋(píng)果，則驅(qū)動(dòng)HL1燈亮并延時(shí)1s，使蘋(píng)果傳送到S2檢測(cè)位置。若S2檢測(cè)有效，電動(dòng)機(jī)M1工作，將它送入集裝箱1并驅(qū)動(dòng)HL2，使其常亮，系統(tǒng)重新對(duì)下一個(gè)蘋(píng)果進(jìn)行檢測(cè)，否則將蘋(píng)果傳送到S3位置檢測(cè)。若S3檢測(cè)有效，電動(dòng)機(jī)M2工作，將它送入2號(hào)集裝箱并驅(qū)動(dòng)HL2，使其常亮，系統(tǒng)重新對(duì)下一個(gè)蘋(píng)果進(jìn)行檢測(cè)，否則將蘋(píng)果傳送到S4位置檢測(cè)。若S4檢測(cè)有效，電動(dòng)機(jī)M3工作，將它送入3號(hào)集裝箱并驅(qū)動(dòng)HL2，使其常亮，系統(tǒng)重新對(duì)下一個(gè)蘋(píng)果進(jìn)行檢測(cè)，否則電