完成仿真軟件基礎(chǔ)操作SimulationandTestingofIntelligentNetworkedVehicle智能網(wǎng)聯(lián)汽車仿真與測(cè)試目錄ContentsPanoSim簡(jiǎn)介01PanoSim軟件主界面02PanoSim主要功能03PanoSim簡(jiǎn)介01一、PanoSim簡(jiǎn)介PanoSim的定義PanoSim是一款面向汽車自動(dòng)駕駛技術(shù)與產(chǎn)品研發(fā)的一體化仿真與測(cè)試平臺(tái)，集高精度車輛動(dòng)力學(xué)模型、高逼真汽車行駛環(huán)境與交通模型、高逼真車載環(huán)境傳感器模型和豐富的測(cè)試場(chǎng)景于一體。支持獨(dú)立仿真與Matlab/Simulink聯(lián)合仿真提供包括離線仿真、實(shí)時(shí)硬件在環(huán)仿真(MIL/SIL/HIL/VIL)和駕駛模擬器等在內(nèi)的一體化解決方案支持包括ADAS和自動(dòng)駕駛的算法研發(fā)與測(cè)試PanoSim具有很強(qiáng)的開放性和拓展性，便于三方集成和二次開發(fā)，支持定制化開發(fā)，操作簡(jiǎn)便友好。一、PanoSim簡(jiǎn)介1.高精度車輛動(dòng)力學(xué)模型01簧載質(zhì)量3個(gè)移動(dòng)和3個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度02非簧載質(zhì)量4個(gè)彈跳自由度034個(gè)車輪旋轉(zhuǎn)自由度和1個(gè)傳動(dòng)系自由度048個(gè)輪胎瞬態(tài)特性自由度054個(gè)制動(dòng)壓力自由度PanoSim能夠逼真地模擬汽車復(fù)雜的非線性動(dòng)力學(xué)特征，動(dòng)力學(xué)響應(yīng)與實(shí)車測(cè)試數(shù)據(jù)和CarSim車輛動(dòng)力學(xué)仿真數(shù)據(jù)高度一致，可用于測(cè)試車輛的高精度仿真。一、PanoSim簡(jiǎn)介高精度車輛動(dòng)力學(xué)模型一、PanoSim簡(jiǎn)介PanoSim有人性化、圖形化的道路編輯界面，支持用戶通過創(chuàng)建或?qū)氲貓D的形式快速構(gòu)建場(chǎng)地模型，支持對(duì)道路紋理、摩擦系數(shù)、車道線種類等進(jìn)行參數(shù)化設(shè)置，支持對(duì)天氣環(huán)境、交通流、動(dòng)態(tài)/靜態(tài)交通元素等進(jìn)行自定義設(shè)置。2.高逼真汽車行駛環(huán)境一、PanoSim簡(jiǎn)介3.豐富的交通模型一、PanoSim簡(jiǎn)介01隨機(jī)交通流模型02干擾交通模型隨機(jī)交通流模型：可通過配置交通流的平均行駛速度、密度以及穩(wěn)定性，生成具有物理特性的交通車輛，并通過調(diào)整3類隨機(jī)交通流模型(正常交通流模型、異常交通流模型及中國駕駛特性交通流模型)參數(shù)實(shí)現(xiàn)交通一一特別是極端及異常交通狀況的仿真。交通干擾模型：如行人干擾、單車干擾、多車干擾等，支持時(shí)間、距離、速度等多種觸發(fā)模式，可單獨(dú)設(shè)置干擾對(duì)象的行駛路徑、運(yùn)動(dòng)速度、橫向和縱向控制，同時(shí)支持客戶次開發(fā)。3.豐富的交通模型一、PanoSim簡(jiǎn)介PanoSim內(nèi)置激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、單目相機(jī)、魚眼相機(jī)、車道線感知器、目標(biāo)感知器等傳感器模型。傳感器模型基于幾何屬性與物理屬性相結(jié)合而建立，既能夠逼真且高效地反映檢測(cè)過程中目標(biāo)遮擋、目標(biāo)反射率和環(huán)境干擾等各種影響，也可以反映出仿真?zhèn)鞲衅魈綔y(cè)過程中出現(xiàn)的誤檢、漏檢和錯(cuò)檢等現(xiàn)象，模擬檢測(cè)信號(hào)的噪聲、衰減、漂移等物理特征。4.高逼真車載環(huán)境傳感器模型一、PanoSim簡(jiǎn)介智能型駕駛員模型(xDriver)支持xCar和CarSim兩類動(dòng)力學(xué)模型，包含感知、定位、決策、規(guī)劃和控制模塊，模塊之間解耦，具備自適應(yīng)巡航、避讓行人、換道、識(shí)別交通信號(hào)燈和通過路口等功能。用戶可使用待測(cè)模塊替換xDriver內(nèi)置模塊，快速構(gòu)建閉環(huán)測(cè)試系統(tǒng)。5.智能型駕駛員模型一、PanoSim簡(jiǎn)介6.豐富的內(nèi)置測(cè)試資源0113類ADAS測(cè)試場(chǎng)景(Python/C++/Simulink)0223條標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)測(cè)試場(chǎng)景035條干擾模型測(cè)試場(chǎng)景PanoSim內(nèi)置豐富的測(cè)試場(chǎng)景，通過內(nèi)置場(chǎng)景，并結(jié)合TestBuilder的泛化能力，能夠滿足大量用戶的測(cè)試需求。一、PanoSim簡(jiǎn)介PanoSim為用戶提供了完全開放的插件系統(tǒng)。其包括內(nèi)置插件和用戶自定義插件。內(nèi)置插件包括交通模型插件、干擾模型插件、傳感模型插件、用戶算法插件和評(píng)價(jià)模型插件。兩類插件均支持在搭建仿真實(shí)驗(yàn)的不同階段接入及進(jìn)行參數(shù)配置，并在仿真實(shí)驗(yàn)運(yùn)行時(shí)由相應(yīng)的調(diào)度器提供調(diào)度運(yùn)行能力。7.開放靈活的系統(tǒng)搭建環(huán)境一、PanoSim簡(jiǎn)介PanoSim軟件主界面02左鍵雙擊桌面上或安裝目錄中的PanoExp按鈕，可自動(dòng)打開PanoSim軟件。軟件打開后的初始界面如下圖所示。最上方為若干個(gè)工具欄，左側(cè)是實(shí)驗(yàn)面板，右側(cè)是數(shù)據(jù)庫列表，最下方是實(shí)驗(yàn)狀態(tài)欄。二、PanoSim軟件主界面PanoSim主界面上方工具欄主要包括六個(gè)場(chǎng)景工具包括Experiment(實(shí)驗(yàn))和World(世界或地圖)兩個(gè)按鈕。干擾工具包括Disterbance(干擾)，EgoCar(主車)和Agent(腳本)。仿真工具包括Run(運(yùn)行)，Stop(停止)和Playback(回放)。保存工具用于保存用戶做出的修改。二、PanoSim軟件主界面實(shí)驗(yàn)設(shè)置工具包括Toos(工具)和Setting(設(shè)置)兩個(gè)按鈕。幫助與支持工具包括QuickStart(快速入門)和Hep(幫助)兩個(gè)按鈕。PanoSim主要功能03PanoSim提供了一套支持高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(AD)的技術(shù)開發(fā)、測(cè)試和驗(yàn)證的仿真模型和虛擬實(shí)驗(yàn)環(huán)境。01PanoExp02WorldBuilder03SensorBuilder三、PanoSim主要功能04VehicleBuilder05TestBuilder06DataManager實(shí)驗(yàn)主界面，用于創(chuàng)建和定義實(shí)驗(yàn)。一個(gè)實(shí)驗(yàn)包括:測(cè)試場(chǎng)景、一輛至多輛實(shí)驗(yàn)車（加裝傳感器）、駕駛?cè)蝿?wù)、控制模型和仿真設(shè)置參數(shù)。1.PanoExp三、PanoSim主要功能用于搭建車輛行駛的交通場(chǎng)景，如場(chǎng)地和道路、動(dòng)/靜態(tài)交通元素、交通信號(hào)燈、交通標(biāo)志等。用戶可以搭建出多元化的道路，實(shí)現(xiàn)車輛在各種道路場(chǎng)景下行駛的仿真實(shí)驗(yàn)。2.WorldBuilder三、PanoSim主要功能傳感器配置工具，用于向被測(cè)車輛添加各類傳感器模型及感知器。目前提供毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、單目相機(jī)、魚眼相機(jī)、GNSS、IMU等傳感器模型。3.SensorBuilder三、PanoSim主要功能車輛建模工具，用于管理車輛外形及動(dòng)力學(xué)仿真所需車輛物理參數(shù)，支持編輯、保存、另存、復(fù)制、刪除、移動(dòng)。4.VehicleBuilder三、PanoSim主要功能自動(dòng)化測(cè)試管理模塊，用于對(duì)實(shí)驗(yàn)文件的測(cè)試和調(diào)試。通過測(cè)試，系統(tǒng)可以采集仿真過程中車輛行駛時(shí)的不同數(shù)據(jù)，并對(duì)測(cè)試結(jié)果進(jìn)行合理評(píng)估，便于對(duì)算法進(jìn)行驗(yàn)證和改進(jìn)。5.TestBuilder三、PanoSim主要功能數(shù)據(jù)管理工具