第ubuntu20.04中vscode使用ROS的詳細方法目錄1.在vscode安裝擴展2.創(chuàng)建工作文件夾3.新建ros工程4.修改配置文件5.cpp文件ubuntu20.04vscode使用ROS（C++）

1.在vscode安裝擴展

ROS的安裝較為麻煩，需要的@我，我單獨出一份教程

在vscode的左邊中的拓展（快捷鍵Ctrl+Shift+X)中搜索并添加以下拓展

C/C++

CMake

ROS

2.創(chuàng)建工作文件夾

2.1快捷鍵打開終端ctrl+alt+t

2.2新建文件夾mkdir-ptest_ros/src

2.3進入新建的文件夾cdtest_ros

2.4編譯catkin_make

如果有多個版本python，輸入:

catkin_make-DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

2.5輸入code打開vscode，點擊文件-打開文件夾,選擇剛剛新建的test_ros文件夾

3.新建ros工程

3.1右鍵點擊src文件夾，選擇CreateCatkinPackage

3.2Packagename是自定義的，在運行時用到，這里命名為ros_test

3.3Dependecies中輸入std_msgsrospyroscpp

以上兩步等同于在命令行中輸入

catkin_create_pkgros_teststd_msgsrospyroscpp

4.修改配置文件

4.1c_cpp_properties.json

快捷鍵Ctrl+Shift+p,找到C/C++:編輯配置或者C/C++:Editconfigurations(JSON)

修改如下

//指定C/C++類庫和包含路徑以及配置

"configurations":[

"browse":{

"databaseFilename":"${default}",

"limitSymbolsToIncludedHeaders":false

"includePath":[

"/opt/ros/noetic/include/**",//注意要跟所安裝的ROS路徑一致

"/usr/include/**"

"name":"ROS",

"intelliSenseMode":"gcc-x64",

"compilerPath":"/usr/bin/gcc",

"cStandard":"gnu11",

"cppStandard":"c++14",

"compileCommands":"${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"

"version":4

4.2tasks.json

快捷鍵Ctrl+Shift+p,找到任務：配置任務或者Tasks:Configuretask，選哪項都可以，因為要修改

//指定catkin_make編譯參數(shù)

"tasks":[

"label":"catkin_make:build",

"type":"shell",

"command":"catkin_make",

"args":[

"--directory",

"/home/jawenos/project/test_ros",//注意文件路徑

"-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug"http://注意這里是debug

"group":{

"kind":"build",

"isDefault":true

"problemMatcher":"$catkin-gcc"

"version":"2.0.0"

4.3launch.json

在vscode的左邊欄中運行與調(diào)試（快捷鍵Ctrl+Shift+D）創(chuàng)建launch.json，

修改如下：

{

//使用IntelliSense了解相關屬性。

//懸停以查看現(xiàn)有屬性的描述。

//欲了解更多信息，請訪問:/fwlink/linkid=830387

"version":"0.2.0",

"configurations":[

"name":"ros_test",

"type":"cppdbg",

"request":"launch",

//表示可執(zhí)行文件所在路徑。workspaceFolder表示vscode所加載文件根目錄

"program":"${workspaceFolder}/devel/lib/ros_test/ros_test",

"args":[],

"environment":[],

"externalConsole":false,

"MIMode":"gdb",

"setupCommands":[

"description":"Enablepretty-printingforgdb",

"text":"-enable-pretty-printing",

"ignoreFailures":false

"stopAtEntry":false,

"cwd":"${workspaceFolder}",

5.cpp文件

5.1首先在ros_test文件夾中的src文件夾中新建一個C++文件ros_test.cpp，在其中寫入

#includeiostream

#include"ros/ros.h"

usingnamespacestd;

intmain(intargc,char**argv){

ROS_INFO("hello");

return0;

5.2修改ros_test中的CMakeList文件

cmake_minimum_required(VERSION3.0.2)

project(ros_test)

find_package(catkinREQUIREDCOMPONENTS

roscpp

rospy

std_msgs

catkin_package(

CATKIN_DEPENDSroscpprospystd_msgs

include_directories(

#include

${catkin_INCLUDE_DIRS}

add_executable(ros_testsrc/