ABB機器人弧焊

ABB機器人弧焊...........................................................錯誤味定義書簽。

1ABB6、0版本焊接教程....................................................錯誤保定義書簽。

1.1ABB機器人弧焊硬件接線...........................................錯誤味定義書簽。

1s2基本焊接信號得定義。錯誤!未定義書簽。

1、2。常用得弧焊參數(shù)。錯誤!未定義書簽。

1、4。常用弧焊指令........................................................錯誤味定義書簽。

1、5弧焊應用實例。錯誤!未定義書簽。

1、5、1?；『冈O定界面。錯誤!未定義書簽。

1、5、2擺弧參數(shù)（用“TCP跟蹤”觀察擺弧軌跡）。錯誤!未定義書簽。

1、5、3故障案例分析..................................................錯誤味定義書簽。

2。ABB機器人弧焊（5、0）............................................................................................................錯誤味定義書簽。

2、1。硬件及連接介紹.......................................................錯誤!未定義書簽。

2、2。Interface介紹.......................................................錯誤味定義書簽。

2、3。I。介紹...............................................................錯誤!未定義書簽。

2、4。焊接參數(shù)介紹。錯誤!未定義書簽。

2、4、L焊接參數(shù)。錯誤!未定義書簽。

2、4、2起弧收弧參數(shù)..................................................錯誤味定義書簽。

2、4、3。擺弧參數(shù)。錯誤!未定義書簽。

2、5焊接常用指令介紹。錯誤!未定義書簽。

2、5、”ArcLStart線性焊接開始。錯誤!未定義書簽。

2、5、2A「cL直線焊凄...............................................錯誤味定義書簽。

2、5、3ArcLEnd直線焊接結(jié)束

錯誤!未定義書簽。

2、5、4ArcC圓弧焊接

錯誤!未定義書簽。

2、5、5........................................................................ArcCEnd圓弧焊接結(jié)束。錯誤!未定義書簽。

2、6焊接軟件使用界面介紹。錯誤!未定義書簽。

3oABB機器人弧焊標準工作站FlexArc。錯誤!未定義書簽。

1ABB6、0版本焊接教程

LIABB機器人弧焊硬件接線

ABB弧焊機器人系統(tǒng)組成

3牌人產(chǎn)茴

ABB

典型ABB弧焊機器人硬件組成

送絲機

送絲盤保護氣瓶

機器人

焊槍

變位機

焊接地線

焊接電源焊臺工裝

（焊機）

4…ABB

?Arc

,ApplicationArc

ABB弧焊機器人控制選項配置□633-4Arc

口633-4ArcwithMultiProcess

，Powersource

通用焊接電源連接方式□RWAddleloadedWelder

?□SimulatedWelder

，□StandardI/OWelder

■通過DSQC651板卡的10連接，F(xiàn)ieldbus

口DeviceNet

?633-4Arc,ESAB

J□E^ABAristoMigintegrated

.Fieldbus

?709-1DeviceNetm/s,DSQC651□DevkeNet

“口ESABAristoMigW8Anybus

,Fieldbus

■DeviceNet總線連接方式□DevkeNet

JFronius

?633-4Arcj口FroniusTP$

.Fieldbus

口DeviceNet

?StandardI/OWelder-DeviceNet

□EtherNet/lP

口ProfiNet

?集成焊接電源連接方式,EtherNet/IPOption

Integratedversion

■ESAB（伊薩）AristoMigW8,DeviceNet,□FroniusTPS/i

?Fieldbus

□DeviceNet

?Fronius（福尼斯）TPS,□EtherNet/IP

□ProfiNet

DeviceNet/EthernetIP/ProfinetJSKS

J口SKSSynchroWeld

?SKSSynchroWeld,DeviceNet/Profibus/Profinet■Fieldbus

口DevkeNet

口ProfiBus

□ProfiNetABB

焊接電源與機器人控制器的連接

背面板焊機正面板

1?.SWABB

ABB弧焊機器人硬件連接

通用焊接電源連接方式（DSQC651板卡10連接）

DSQC651常用IO:

?模擬量AO-控制焊接電壓

?模擬量AO-控制送絲速度

.數(shù)字輸出量D0-起弧控制

?數(shù)字輸入量DI-起弧建立信號

其他IO:

?數(shù)字輸出量DO-送氣

?數(shù)字輸出量DO-進絲

?數(shù)字輸出量DO-退絲

?數(shù)字輸入量DI-保護氣體監(jiān)測

ABB

L2基本焊接信號得定義

基本焊接信號的定義

通用焊接電源I。連接方式（DSQC651板卡）

?基本焊接信號定義如下圖所示

IO命名IO說明I。類型及地址

aoWeldRef焊接電壓控制模擬信號AO2,16-31

aoFeedRef焊接電流控制模擬信號AO1,0-15

doWeldOn起弧信號DO3,2

doFeedOn送絲信號DO2,1

doGasOn打開保護氣信號DO1,0

diArcEst起弧檢測信號DI1,0

?關于DSQC651板卡配置的更詳細信息請參考教學視頻:

騰訊課堂《_L業(yè)機器人實操與應用技巧》

第8節(jié)（6.XX）標準板卡651及IO設置

ABB

基本焊接信號的定義

、，煤接電源電壓輸出

通用焊接電源10連接方式（DSQC651板卡）V12V-40.2V

?模擬量402V

參數(shù)值說明

NameaoWeldRef命名

TypeofSignalAnalogOutput信號類型為模擬輸出

AssignedtoDeviced651綁定DSQC651板卡

DeviceMapping16-31硼

AnalogEncodingTypeUnsigned無符號型

MaximumLogicalValue40.2澄輯值最大伯0V

MaximumPhysicalValue10物理值最大值機器人輸出電壓0V~10V

MaximumPhysicalValueLimit10物理值最大限值

MaximumBitValue65535位值最大值

MinimumLogicalValue12邏輯值最小值

MinimumPhysicalValue0物理值最小值

MinimumPhysicalValueLimit0物理值最小限值

MinimumBitValue0位值最小值

ABB

基本焊接信號的系統(tǒng)關鐵

通用焊接電源I。連接方式（DSQC651板卡）

?設定好焊接信號以后，需要將焊接信號與弧焊系統(tǒng)參數(shù)相關聯(lián)，弧焊系統(tǒng)就會自動處理關聯(lián)好的信號，如

起弧成功等，這樣就極大地提高了編程調(diào)試的效率，并且系統(tǒng)在處理這些信號的時間控制上也更精準，所

以焊接效果也更良好。

?系統(tǒng)關聯(lián)在示教器的控制面板Process頁進行配置

類型參數(shù)名稱參數(shù)說明I。信號

孤焊設備模擬量輸出VoltReference電壓參考模擬量aoWeldRef

(ArcEquipmentAnalogueOutputs)CurrentReference電流參考模擬量aoFeedRef

弧焊設備數(shù)字量輸出GasOn［體打開參數(shù)doGasOn

(ArcEquipmentDigitalOutputs)WeldOn起弧參數(shù)doWeldOn

FeedOn送絲參數(shù)doFeedOn

弧焊設備數(shù)字量輸入ArcEst起弧檢測參數(shù)diArcEst

(ArcEquipmentDigitalInputs)

ABB

■a1-51cjMe

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ControlPort

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1.3常用得弧焊參數(shù)

常用弧焊參數(shù)

seamdata,welddata,weavedata

?焊接過程與普通的機器人運動過程所不同的是，焊接過程是在機器人運動過程基礎上增加了對焊接電源的

控制，而這些控制是通過弧焊參數(shù)進行設置，然后不留人弧焊系疣會自動根據(jù)不同的參數(shù)通過系統(tǒng)關聯(lián)的

焊接信號起作用.

類型seamdata,起弧和收弧參數(shù)

類型welddata,焊接參數(shù)

?姆weavedata,擺弧鈉

ArcLp1,v100,seaml,weld1\Weave:=weave1,z50,torch;

與運動指令MoveL一致的參數(shù)

焊接指令ArcL

ABB

起弧和收弧參數(shù)

seamdata^^_

類里單位說明有效條件

purge_timenurr秒焊接開始時，碘槍管腔氣陋間

pref1ow_timenurr秒預送氣時間

ign_arcarccataignition_on

ign_move_delaynurr刖—f45

icrape^on

scrape_startnurrscrape.opc.on

heat_speednurrM8

heat_timenurr

heat_distancenurrheat_on

heat_arcarcdataheat_on

cool_nme_on

cool_timenurr4O"

fill_timenurrfill_on

fill_arcarcdatafill_on

bback_timenurrbumback_on

rback_timenurrrollback_on

bumLvol.oA

bback_arcarccatabumbKi.Oft

2postflow_timenurr秒尾送氣時間▲

gm—”—HPIP

焊接參數(shù)

welddata類型

成員英里