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文檔簡介

Gazebo主講人：智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)

導(dǎo)入1了解Linux操作系統(tǒng)的特點及其在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用2了解ROS的特性及其在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用3了解Gazebo的特點及其在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用在外部真實場景下進(jìn)行對智能網(wǎng)聯(lián)汽車的操作、測試與研究是最有效的學(xué)習(xí)方法，但在不具備實際操作設(shè)備的情況下，可在虛擬仿真環(huán)境下學(xué)習(xí)智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)，從而加深對智能網(wǎng)聯(lián)相關(guān)技術(shù)的認(rèn)知與理解。Gazebo是一款功能非常強(qiáng)大的虛擬仿真工具，擁有強(qiáng)大的物理引擎和高質(zhì)量的圖形界面GazeboGazebo具有以下特點如下：1）模擬動力學(xué)，可訪問多個高性能物理引擎；2）提供了逼真的環(huán)境渲染，包括高質(zhì)量的照明、陰影和紋理；3）可生成帶有噪音的仿真?zhèn)鞲衅?，包括：激光測距儀、2D/3D攝像機(jī)、Kinect風(fēng)格的傳感器、觸點傳感器、力-力矩傳感器等；4）有很多基于傳感器和環(huán)境控制的插件。5）提供了許多仿真模型；6）可以在遠(yuǎn)程服務(wù)器上運行模擬操作并能使用protobufs結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)存儲格式進(jìn)行TCP/IP的消息傳輸。GazeboGazebo在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用，可以實現(xiàn)以下功能：1）可以幫助智能網(wǎng)聯(lián)汽車進(jìn)行傳感器設(shè)備的模擬調(diào)試與選擇；2）利用Gazebo提供的仿真環(huán)境，可以進(jìn)行路徑規(guī)劃、實時避障以及相關(guān)導(dǎo)航算法的模擬試驗。3）配合ROS中的3D數(shù)據(jù)可視化工具，進(jìn)行快速地算法測試和人工智能的學(xué)習(xí)GazeboGazebo課堂小結(jié)Gazebo是什么？在外部真實場景下進(jìn)行對智能網(wǎng)聯(lián)汽車的操作、測試與研究是最有效的學(xué)習(xí)方法，但在不具備實際操作設(shè)備的情況下，可在虛擬仿真環(huán)境下學(xué)習(xí)智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)，從

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