第七章

汽車智能制造裝備10手動移動機(jī)器人及工具中心點標(biāo)定QICHEZHINENGZHIZAOGAISHUICARS1手動移動機(jī)器人1移動方式(1)點動點動機(jī)器人就是點按/微動【軸操作鍵】來移動機(jī)器人手臂的方式。每點按或微動【軸操作鍵】一次機(jī)器人移動一段距離。點動機(jī)器人主要用在示教時離目標(biāo)位置較近的場合。點動機(jī)器人1手動移動機(jī)器人1移動方式(2)連續(xù)移動連續(xù)移動機(jī)器人則是長按/撥動【軸操作鍵】來移動機(jī)器人手臂的方式。連續(xù)移動機(jī)器人主要用在示教時離目標(biāo)位置較遠(yuǎn)的場合。連續(xù)移動機(jī)器人2機(jī)器人TCP（工具中心點）標(biāo)定工具坐標(biāo)系的準(zhǔn)確度直接影響機(jī)器人的軌跡精度。默認(rèn)工具坐標(biāo)系的原點位于機(jī)器人安裝法蘭的中心，當(dāng)接裝不同的工具（如焊槍）時，工具需獲得一個用戶定義的直角坐標(biāo)系。b)TCP標(biāo)定a)未TCP標(biāo)定機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定2機(jī)器人TCP（工具中心點）標(biāo)定目前，機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定方法主要有外部基準(zhǔn)法和多點標(biāo)定法。(1)外部基準(zhǔn)標(biāo)定法只需要使工具對準(zhǔn)某一測定好的外部基準(zhǔn)點，便可完成標(biāo)定，標(biāo)定過程快捷簡便。但這類標(biāo)定方法依賴于機(jī)器人外部基準(zhǔn)。(2)多點標(biāo)定法這類標(biāo)定包含工具中心點（TCP）位置多點標(biāo)定和工具坐標(biāo)系（TCF）姿態(tài)多點標(biāo)定。TCP位置標(biāo)定是使幾個標(biāo)定點TCP位置重合，從而計算出TCP，如四點法；TCF姿態(tài)標(biāo)定是使幾個標(biāo)定點之間具有特殊的方位關(guān)系，從而計算出工具坐標(biāo)系相對于末端關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的姿態(tài)，如五點法、六點法。TCP六點法操作步驟：

1）在機(jī)器人動作范圍內(nèi)找一個精確的固定點作為參考點。2）在工具上確定一個參考點（最好是工具中心點TCP）。3）移動工具參考點，以四種不同的工具姿態(tài)盡可能與固定點剛好碰上。4）機(jī)器人控制柜通過前4個點的位置數(shù)據(jù)即可計算出TCP的位置，通過后2個點即可確定TCP的姿態(tài)。5）根據(jù)實際情況設(shè)定工具的質(zhì)量和重心位置數(shù)據(jù)。2機(jī)器人TCP（工具中心點）標(biāo)定a)位置點1b)位置點2c)位置點3