認(rèn)識激光雷達(dá)汽車智能傳感器技術(shù)與應(yīng)用一、課程導(dǎo)入一位客戶注意到路面上行駛的無人駕駛出租車（Robotaxi）的頂部安裝了一個又大又圓的東西，對此他感到非常好奇。你作為一名技術(shù)員，需要向客戶講解激光雷達(dá)的定義和作用，以及它在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的安裝位置。激光雷達(dá)課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)的主要技術(shù)參數(shù)激光雷達(dá)概述激光雷達(dá)的特點激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和工作原理激光雷達(dá)的應(yīng)用場景總結(jié)任務(wù)描述二、學(xué)習(xí)目標(biāo)課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)的主要技術(shù)參數(shù)激光雷達(dá)概述激光雷達(dá)的特點激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和工作原理激光雷達(dá)的應(yīng)用場景總結(jié)知識目標(biāo)1.能解釋激光雷達(dá)的定義。2.能說出激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)。3.能概括激光雷達(dá)的特點和技術(shù)指標(biāo)。4.能區(qū)分出激光雷達(dá)的類型和作用。5.能敘述激光雷達(dá)的應(yīng)用場景。素養(yǎng)目標(biāo)1.培養(yǎng)解決問題和創(chuàng)造新知識的科學(xué)素養(yǎng)。2.弘揚工匠精神,培養(yǎng)高素質(zhì)技術(shù)技能人才。技能目標(biāo)1.能說出激光雷達(dá)的工作原理。2.能對比不同類型的激光雷達(dá),總結(jié)出它們的優(yōu)缺點。三、激光雷達(dá)概述激光3.1激光的定義激光（LASER），是受激輻射并放大的光，指的是通過刺激原子導(dǎo)致電子躍遷釋放輻射能量而產(chǎn)生的具有同調(diào)性的增強光子束，包括發(fā)散度極小、亮度（功率）很高、單色性好、相干性好、偏振性強等特點。課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)的主要技術(shù)參數(shù)激光雷達(dá)概述激光雷達(dá)的特點激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和工作原理激光雷達(dá)的應(yīng)用場景總結(jié)三、激光雷達(dá)概述激光雷達(dá)激光束發(fā)射圖3.2激光雷達(dá)的定義激光雷達(dá)（LightDetectionandRanging，Lida），是一種應(yīng)用光學(xué)遙感技術(shù)的設(shè)備，它使用激光脈沖來探測和測量目標(biāo)的位置、速度和其他特性。課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)的主要技術(shù)參數(shù)激光雷達(dá)概述激光雷達(dá)的特點激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和工作原理激光雷達(dá)的應(yīng)用場景總結(jié)四、激光雷達(dá)的特點4.1激光雷達(dá)的優(yōu)點課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)的主要技術(shù)參數(shù)激光雷達(dá)概述激光雷達(dá)的特點激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和工作原理激光雷達(dá)的應(yīng)用場景總結(jié)四、激光雷達(dá)的特點4.2激光雷達(dá)的缺點課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)的主要技術(shù)參數(shù)激光雷達(dá)概述激光雷達(dá)的特點激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和工作原理激光雷達(dá)的應(yīng)用場景總結(jié)五、激光雷達(dá)的類型課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)的主要技術(shù)參數(shù)激光雷達(dá)概述激光雷達(dá)的特點激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和工作原理激光雷達(dá)的應(yīng)用場景總結(jié)5.1按照波長分類為了避免可見光對人眼的傷害，激光雷達(dá)選用的激光波長一般不低于850nm。而目前主流的激光雷達(dá)主要有905nm和1550nm兩種波長。優(yōu)勢劣勢905nm905nm激光雷達(dá)接收器可以直接選用價格較低的硅材質(zhì)，成本更加可控905nm波段的激光不會被晶狀體和角膜吸收，溫度上升10℃就會造成感光細(xì)胞損傷，需要對發(fā)射激光功率控制在對人無害的范圍內(nèi)以避免對人眼造成傷害。因此，905nm激光的探測距離會受到限制1550nm1550nm激光會被人眼晶狀體和角膜吸收，不會對視網(wǎng)膜產(chǎn)生傷害，因此1550nm激光雷達(dá)可以發(fā)射更大功率，實現(xiàn)更遠(yuǎn)的探測距離需要用到更加昂貴的銦鎵砷（InGaAs）材質(zhì)吸收，成本高五、激光雷達(dá)的類型單線激光雷達(dá)課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)的主要技術(shù)參數(shù)激光雷達(dá)概述激光雷達(dá)的特點激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和工作原理激光雷達(dá)的應(yīng)用場景總結(jié)5.2按照線數(shù)分類激光雷達(dá)按激光線數(shù)的不同進行分類，有單線激光雷達(dá)和多線激光雷達(dá)。多線激光雷達(dá)五、激光雷達(dá)的類型機械激光雷達(dá)掃描圖課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)的主要技術(shù)參數(shù)激光雷達(dá)概述激光雷達(dá)的特點激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和工作原理激光雷達(dá)的應(yīng)用場景總結(jié)5.3按照結(jié)構(gòu)分類（1）機械激光雷達(dá)機械激光雷達(dá)在豎直方向上排布多組激光器（激光發(fā)射器），旋轉(zhuǎn)部件帶動激光器旋轉(zhuǎn)，將激光器發(fā)射的激光束呈不同角度向外發(fā)射，能夠?qū)崿F(xiàn)水平角度360度的全覆蓋，達(dá)到動態(tài)掃描并動態(tài)接收信息的目的。五、激光雷達(dá)的類型課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)的主要技術(shù)參數(shù)激光雷達(dá)概述激光雷達(dá)的特點激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和工作原理激光雷達(dá)的應(yīng)用場景總結(jié)5.3按照結(jié)構(gòu)分類優(yōu)點缺點機械式激光雷達(dá)主要靠增加收發(fā)模塊的數(shù)量實現(xiàn)多線束，元器件成本高價格昂貴，測量精度相對較高，一般置于汽車頂部。機械式激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)部件體積和重量龐大，難以滿足車規(guī)級的嚴(yán)苛要求，同時旋轉(zhuǎn)部件會造成大量的能量損耗。（1）機械激光雷達(dá)五、激光雷達(dá)的類型混合固態(tài)激光雷達(dá)掃描圖課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)的主要技術(shù)參數(shù)激光雷達(dá)概述激光雷達(dá)的特點激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和工作原理激光雷達(dá)的應(yīng)用場景總結(jié)5.3按照結(jié)構(gòu)分類（2）混合固態(tài)激光雷達(dá)混合固態(tài)激光雷達(dá)采用固定激光光源，通過內(nèi)部玻璃片旋轉(zhuǎn)的方式改變激光光束向，實現(xiàn)多角度檢測的需要。五、激光雷達(dá)的類型課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)的主要技術(shù)參數(shù)激光雷達(dá)概述激光雷達(dá)的特點激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和工作原理激光雷達(dá)的應(yīng)用場景總結(jié)5.3按照結(jié)構(gòu)分類優(yōu)點缺點混合固態(tài)激光雷達(dá)沒有大體積旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，激光收發(fā)模塊是不運動，只有掃描模塊在做機械運動，減少機械部件的損耗。單個雷達(dá)的視場角較?。浑y以進行遠(yuǎn)距離探測。（2）混合固態(tài)激光雷達(dá)五、激光雷達(dá)的類型Flash激光雷達(dá)的工作原理示意圖課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)的主要技術(shù)參數(shù)激光雷達(dá)概述激光雷達(dá)的特點激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和工作原理激光雷達(dá)的應(yīng)用場景總結(jié)5.3按照結(jié)構(gòu)分類（3）固態(tài)激光雷達(dá)1）快閃（Flash）激光雷達(dá)不存在機械掃描過程，它的成像原理與攝像機類似，即在短時間內(nèi)向前方發(fā)射大面積的激光，每個像素點可記錄光子飛行時間。五、激光雷達(dá)的類型課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)的主要技術(shù)參數(shù)激光雷達(dá)概述激光雷達(dá)的特點激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和工作原理激光雷達(dá)的應(yīng)用場景總結(jié)5.3按照結(jié)構(gòu)分類（3）固態(tài)激光雷達(dá)1）快閃（Flash）激光雷達(dá)優(yōu)點缺點一次性實現(xiàn)全局成像來完成探測，無須考慮運動補償；無掃描器件，成像速度快；集成度高，體積?。恍酒壒に?，適合量產(chǎn)；符合車規(guī)級。激光功率受限，探測距離近；Flash激光雷達(dá)屬于泛光成像，其發(fā)射的光線會散布在整個視場內(nèi)，影響探測精度；抗干擾能力差。五、激光雷達(dá)的類型光學(xué)相控陣原理課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)的主要技術(shù)參數(shù)激光雷達(dá)概述激光雷達(dá)的特點激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和工作原理激光雷達(dá)的應(yīng)用場景總結(jié)5.3按照結(jié)構(gòu)分類（3）固態(tài)激光雷達(dá)2）OPA激光雷達(dá)基于光學(xué)相控陣（OpticalPhasedArray，OPA）的激光雷達(dá)，多處振動的波相互疊加，有的方向互相增強，有的方向抵消。采用多個光源組成陣列，通過調(diào)節(jié)發(fā)射陣列中每個發(fā)射單元的相位差，來控制輸出的激光束的方向。五、激光雷達(dá)的類型OPA激光雷達(dá)工作原理示意圖課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)的主要技術(shù)參數(shù)激光雷達(dá)概述激光雷達(dá)的特點激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和工作原理激光雷達(dá)的應(yīng)用場景總結(jié)5.3按照結(jié)構(gòu)分類（3）固態(tài)激光雷達(dá)2）OPA激光雷達(dá)OPA激光雷達(dá)是由電信號控制掃描方向，能夠動態(tài)地調(diào)節(jié)掃描角度范圍，對目標(biāo)區(qū)域進行全局掃描或者某一區(qū)域的局部精細(xì)化掃描。一個激光雷達(dá)就可以實現(xiàn)近、中、遠(yuǎn)距離目標(biāo)的探測。五、激光雷達(dá)的類型課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)的主要技術(shù)參數(shù)激光雷達(dá)概述激光雷達(dá)的特點激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和工作原理激光雷達(dá)的應(yīng)用場景總結(jié)5.3按照結(jié)構(gòu)分類（3）固態(tài)激光雷達(dá)2）OPA激光雷達(dá)優(yōu)點缺點體積小，符合車規(guī)級；掃描速度快；精度高；可控性好，易改變掃描區(qū)間，可以對某一目標(biāo)區(qū)域進行高密度掃描。加工難度大，探測距離短。五、激光雷達(dá)的類型激光測距雷達(dá)課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)的主要技術(shù)參數(shù)激光雷達(dá)概述激光雷達(dá)的特點激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和工作原理激光雷達(dá)的應(yīng)用場景總結(jié)5.4按照功能分類（1）激光測距雷達(dá)激光測距雷達(dá)是通過對被測物體發(fā)射激光光束，并接收該激光光束的反射波，記錄該時間差，來確定被測物體與測試點的距離。五、激光雷達(dá)的類型課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)的主要技術(shù)參數(shù)激光雷達(dá)概述激光雷達(dá)的特點激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和工作原理激光雷達(dá)的應(yīng)用場景總結(jié)5.4按照功能分類（2）激光測速雷達(dá)激光雷達(dá)測速的方法主要有兩大類，一類是基于激光雷達(dá)測距原理實現(xiàn)，即以一定時間間隔連續(xù)測量目標(biāo)距離，用兩次目標(biāo)距離的差值除以時間間隔就可得知目標(biāo)的速度值，速度的方向根據(jù)距離差值的正負(fù)就可以確定。這種方法系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，測量精度有限，只能用于反射激光較強的硬目標(biāo)。另一類測速方法是利用多普勒頻移。多普勒頻移是指目標(biāo)與激光雷達(dá)之間存在相對速度時，接收回波信號的頻率與發(fā)射信號的頻率之間會產(chǎn)生一個頻率差，這個頻率差就是多普勒頻移。五、激光雷達(dá)的類型激光成像雷達(dá)課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)的主要技術(shù)參數(shù)激光雷達(dá)概述激光雷達(dá)的特點激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和工作原理激光雷達(dá)的應(yīng)用場景總結(jié)5.4按照功能分類（3）激光成像雷達(dá)激光成像雷達(dá)可用于探測和跟蹤目標(biāo)、獲得目標(biāo)方位及速度信息等。它能夠完成普通雷達(dá)所不能完成的任務(wù)，如探測潛艇、水雷、隱藏的軍事目標(biāo)等等。在軍事、航空航天、工業(yè)和醫(yī)學(xué)領(lǐng)域被廣泛應(yīng)用。六、激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和工作原理6.1激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)不同類型的激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)存在一定的差異，以機械式激光雷達(dá)為例，機械激光雷達(dá)主要由激光發(fā)射器、激光接收器、信號處理單元和控制系統(tǒng)這四大核心組件構(gòu)成，稱為激光雷達(dá)四大核心組件。機械式激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)圖課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)的主要技術(shù)參數(shù)激光雷達(dá)概述激光雷達(dá)的特點激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和工作原理激光雷達(dá)的應(yīng)用場景總結(jié)六、激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和工作原理6.1激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)（1）激光發(fā)射器。激光發(fā)射器是激光雷達(dá)中的激光發(fā)射機構(gòu)。（2）激光接收器。激光照射到障礙物以后通過障礙物的反射光線會經(jīng)由鏡頭組匯聚到接收器上。（3）信號處理單元。信號處理單元負(fù)責(zé)控制激光器的發(fā)射、信號處理，計算目標(biāo)物體的距離等信息。（4）旋轉(zhuǎn)機構(gòu)（控制系統(tǒng)）。將核心部件以穩(wěn)定的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)起來，實現(xiàn)對所在平面掃描，并產(chǎn)生實時平面圖信息。課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)的主要技術(shù)參數(shù)激光雷達(dá)概述激光雷達(dá)的特點激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和工作原理激光雷達(dá)的應(yīng)用場景總結(jié)六、激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和工作原理6.2激光雷達(dá)的工作原理激光雷達(dá)工作原理示意圖課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)的主要技術(shù)參數(shù)激光雷達(dá)概述激光雷達(dá)的特點激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和工作原理激光雷達(dá)的應(yīng)用場景總結(jié)七、激光雷達(dá)的主要技術(shù)參數(shù)課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)的主要技術(shù)參數(shù)激光雷達(dá)概述激光雷達(dá)的特點激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和工作原理激光雷達(dá)的應(yīng)用場景總結(jié)激光雷達(dá)的主要技術(shù)參數(shù)有測量距離、測距精度、掃描頻率、測距采樣數(shù)、角分辨率、視場角、雷達(dá)線束等。水平角分辨率視場角八、激光雷達(dá)的應(yīng)用場景目標(biāo)檢測8.1目標(biāo)檢測自動駕駛車輛對周圍環(huán)境的準(zhǔn)確感知是確保自動駕駛安全的基礎(chǔ)，因此感知數(shù)據(jù)的精度和可靠性十分重要。激光雷達(dá)作為自動駕駛目標(biāo)檢測的傳感器之一，常用于物體檢測、障礙物識別、道路分割和目標(biāo)關(guān)鍵信息提取。課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)的主要技術(shù)參數(shù)激光雷達(dá)概述激光雷達(dá)的特點激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和工作原理激光雷達(dá)的應(yīng)用場景總結(jié)八、激光雷達(dá)的應(yīng)用場景建圖效果8.2SLAM定位與構(gòu)圖激光SLAM是指搭載激光雷達(dá)的車輛使用實時的激光點云數(shù)據(jù)在運動中估計自身的位姿，同時增量式構(gòu)建周圍的環(huán)境地圖的算法。基于激光雷達(dá)的SLAM不會受到光照影響，數(shù)據(jù)量比較小，創(chuàng)建的地圖精度高，而多線激光雷達(dá)還能提供豐富的三維點云數(shù)據(jù)，更能適應(yīng)室外復(fù)雜環(huán)境。課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)的主要技術(shù)參數(shù)激光雷達(dá)概述激光雷達(dá)的特點激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和工作原理激光雷達(dá)的應(yīng)用場景總結(jié)八、激光雷達(dá)的應(yīng)用場景基于激光雷達(dá)的定位原理圖8.2SLAM定位與構(gòu)圖激光SLAM定位與構(gòu)圖過程可分為三個步驟：感知、定位、建圖。課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)的主要技術(shù)參數(shù)激光雷達(dá)概述激光雷達(dá)的特點激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和工作原理激光雷達(dá)的應(yīng)用場景總結(jié)九、總結(jié)課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)的主要技術(shù)參數(shù)激光雷達(dá)概述激光雷達(dá)的特點激光雷達(dá)的類型激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和工作原理激光雷達(dá)的應(yīng)用場景總結(jié)拆裝與調(diào)試激光雷達(dá)汽車智能傳感器技術(shù)與應(yīng)用任務(wù)描述一、課程導(dǎo)入你的客戶經(jīng)過你上一次對激光雷達(dá)的講解之后，決定在自己的車輛上安裝激光雷達(dá)，你的領(lǐng)導(dǎo)安排你將激光雷達(dá)安裝到該客戶的汽車上，你作為一名技術(shù)員，需要將激光雷達(dá)安裝到該客戶的汽車上，并對其進行調(diào)試，保證激光雷達(dá)能夠正常工作。大眾ID.BUZZ課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)二、學(xué)習(xí)目標(biāo)課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)知識目標(biāo)能敘述激光雷達(dá)的產(chǎn)品規(guī)格參數(shù)。素養(yǎng)目標(biāo)1.培養(yǎng)解決問題和創(chuàng)造新知識的科學(xué)素養(yǎng)。2.弘揚工匠精神,培養(yǎng)高素質(zhì)技術(shù)技能人才。技能目標(biāo)1.能獨立完成激光雷達(dá)的檢查與安裝。2.能獨立完成激光雷達(dá)的調(diào)試。3.能獨立完成激光雷達(dá)的拆卸。三、激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品3.1激光雷達(dá)產(chǎn)品規(guī)格參數(shù)本任務(wù)采用的是16線機械式激光雷達(dá)。激光雷達(dá)課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)三、激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)部分產(chǎn)品規(guī)格參數(shù)3.1激光雷達(dá)產(chǎn)品規(guī)格參數(shù)介紹激光雷達(dá)具體產(chǎn)品規(guī)格參數(shù)如下：課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)型號C16-151B測距方式脈沖式激光波段905nm激光等級1級（人眼安全）激光通道16路測量范圍70米120米150米200米測距精度±3cm單回波數(shù)據(jù)速率（雙回波）32萬點/秒(64萬點/秒）視場角垂直-15°~+15°（無0°水平線）水平360°角度分辨率垂直均勻2°水平5Hz:0.09o10Hz:0.18o20Hz:0.36o掃描速度5Hz、10Hz、20Hz（可選）通信接口以太網(wǎng)、PPS供電范圍+9V～+36VDC操作溫度-20℃～+60℃儲存溫度-40℃～+85℃沖擊500m/sec2,持續(xù)11ms振動5Hz～2000Hz,3Grms防護等級IP67尺寸Ф102mm*78mm重量1050g（加1.2米線）/840g（輕量化加1.2米線）三、激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品接線盒接口3.2接線盒接口定義接線盒作用是方便計算機使用激光雷達(dá)附帶的電源適配器和以太網(wǎng)線，直接連接激光雷達(dá)測試。16線激光雷達(dá)出廠默認(rèn)連接接線盒，接線盒與激光雷達(dá)是通過接線端子（航空插頭）進行連接。接線盒接口包括：纜線端、孔徑2.1MM的電源插座孔、指示燈、百兆網(wǎng)RJ45網(wǎng)口和6針GPS接口。課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)3.3纜線接口定義課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)三、激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)和接線盒接線端子接口定義說明針腳線纜的顏色和規(guī)格定義說明1紅色（20AWG）VCC電源正極2淺藍(lán)（24AWG）TD_N以太網(wǎng)發(fā)射差分負(fù)端3藍(lán)色（24AWG）TD_P以太網(wǎng)發(fā)射差分正端4淺橙（24AWG）RD_N以太網(wǎng)接收差分負(fù)端5橙色（24AWG）RD_P以太網(wǎng)接收差分正端6黃色（20AWG）GPS_PPSGPS同步秒脈沖/外同步秒脈沖7白色（20AWG）GPS_RecGPS接收8黑色（20AWG）GND電源負(fù)極（GND）4.1Lidar菜單本任務(wù)使用的“激光雷達(dá)測試軟件”。軟件有Lidar、Offline、LSC16和Help四個菜單。Lidar菜單包含開始監(jiān)聽數(shù)據(jù)、網(wǎng)格顯示、清理網(wǎng)格、坐標(biāo)軸顯示、視角切換、數(shù)據(jù)列表、顯示/隱藏數(shù)據(jù)列表、點云顯示區(qū)。課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)四、激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品4.1Lidar菜單課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)四、激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品序號鼠標(biāo)操作顯示效果1鼠標(biāo)滾輪放大/縮小顯示界面2按住鼠標(biāo)右鍵，拖動鼠標(biāo)放大/縮小顯示界面3按住鼠標(biāo)左鍵，拖動鼠標(biāo)調(diào)整顯示界面的視角4按住鼠標(biāo)滾輪，拖動鼠標(biāo)平移顯示界面5shift+鼠標(biāo)左鍵，拖動鼠標(biāo)平移顯示界面點云顯示區(qū)支持以下操作。4.2Offline菜單Offline菜單包含打開數(shù)據(jù)、播放按鈕、錄制數(shù)據(jù)、播放進度顯示。課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)四、激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品4.3LSC16菜單LSC16菜單包含設(shè)置、通道選擇、暫停/顯示數(shù)據(jù)、保存當(dāng)前點云數(shù)據(jù)、回波切換、顯示顏色選擇、雷達(dá)類型。課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)四、激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品5.1設(shè)備介紹五、實施準(zhǔn)備應(yīng)用實訓(xùn)臺應(yīng)用實訓(xùn)臺電源線網(wǎng)線接線盒固定支架激光雷達(dá)課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)5.2工具介紹螺絲刀套裝安全帽絕緣墊無紡布扭力扳手工作手套固定螺栓課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)五、實施準(zhǔn)備5.2螺栓、工具檢查1.外觀結(jié)構(gòu)完整，表面不應(yīng)有破損、變形、裂痕、生銹等問題；2.安裝激光雷達(dá)需要一顆圓柱頭梅花六角螺栓和四顆圓柱頭內(nèi)六角螺栓，螺栓螺紋無滑牙或變形，螺栓內(nèi)六角和梅花六角無損壞或變形；3.工具齊全，使用功能正常。工具檢查五、實施準(zhǔn)備課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)5.3激光雷達(dá)及固定支架外觀檢查1.外觀結(jié)構(gòu)應(yīng)整潔，表面不應(yīng)有凹痕、劃痕、裂縫、變形、毛刺等問題；2.表面層不應(yīng)龜裂、脫落；3.金屬件不應(yīng)有銹蝕及其他機械損傷；4.激光雷達(dá)接線端子針腳無損壞、變形或生銹。激光雷達(dá)及固定支架外觀檢查五、實施準(zhǔn)備課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)5.4

接線盒外觀檢查1.外觀結(jié)構(gòu)應(yīng)整潔，表面不應(yīng)有凹痕、劃痕、裂縫、變形、毛刺等問題；2.表面層不應(yīng)龜裂、脫落；3.檢查接線盒端口和接線端子是否正常，接線端子的針腳是否損壞、變形或銹蝕。接線盒外觀檢查五、實施準(zhǔn)備課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)5.5

連接線的檢查1.檢查連接線是否齊全，網(wǎng)線和應(yīng)用實訓(xùn)臺電源線各一條；2.外觀結(jié)構(gòu)完整，表面不應(yīng)有破損、變形、裂痕等問題；3.連接針腳無損壞、變形或生銹。EISA-SS電源線網(wǎng)線五、實施準(zhǔn)備課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)6.1安裝激光雷達(dá)1.選用合適的工具緊固螺栓，把激光雷達(dá)安裝到固定支架上。將激光雷達(dá)安裝到固定支架上六、激光雷達(dá)的安裝課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)6.1安裝激光雷達(dá)2.選用合適的工具緊固螺栓，把激光雷達(dá)和固定支架安裝到實訓(xùn)系統(tǒng)頂部。固定激光雷達(dá)到實訓(xùn)系統(tǒng)頂部六、激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)安裝完成示意圖課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)3.纜線接口連接，激光雷達(dá)纜線端的接線端子與接線盒纜線端的接線端子連接，兩個接線端子的卡口需要對齊。4.使用水平測量儀對激光雷達(dá)的俯仰角和偏轉(zhuǎn)角進行調(diào)整,確保激光雷達(dá)的俯仰角不超過1°。纜線接口連接六、激光雷達(dá)的安裝課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)6.1安裝激光雷達(dá)6.2激光雷達(dá)接線盒安裝1.將固定板掛在應(yīng)用實訓(xùn)臺上。固定板掛在應(yīng)用實訓(xùn)臺上六、激光雷達(dá)的安裝課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)6.2激光雷達(dá)接線盒安裝2.激光雷達(dá)的纜線另一端的接線端子與接線盒航插版接口盒線的接線端子連接，兩個接線端子的紅色點需要對齊。兩個接線端子的紅色點對齊六、激光雷達(dá)的安裝課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)6.3線路連接1.接網(wǎng)線：將網(wǎng)線一端連接至激光雷達(dá)接線盒以太網(wǎng)接口，另一端連接至實訓(xùn)系統(tǒng)網(wǎng)口。網(wǎng)線與InterfaceBOX連接六、激光雷達(dá)的安裝過程網(wǎng)線與應(yīng)用實訓(xùn)臺連接課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)6.3線路連接2.連接電源線：將電源適配器的電源端口連接至接線盒的電源插孔。將網(wǎng)線和電源線連接至接線盒五、激光雷達(dá)的安裝過程課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)6.3線路連接3.接上應(yīng)用實訓(xùn)臺電源線。接上應(yīng)用實訓(xùn)臺電源線六、激光雷達(dá)的安裝課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)7.1激光雷達(dá)IP設(shè)置1.打開應(yīng)用實訓(xùn)臺電源開關(guān)。2.檢查電源線是否連接正確。正常現(xiàn)象：接線盒的輸入顯示燈亮起。七、激光雷達(dá)的調(diào)試打開應(yīng)用實訓(xùn)臺開關(guān)課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)7.1激光雷達(dá)IP設(shè)置3.打開計算機。檢查網(wǎng)線是否連接正確，操作步驟如下：雙擊打開應(yīng)用實訓(xùn)臺計算機的“控制面板”→單擊“網(wǎng)絡(luò)和Internet”→單擊“網(wǎng)絡(luò)和共享中心”→單擊“更改適配器設(shè)置”。七、激光雷達(dá)的調(diào)試進入網(wǎng)聯(lián)和共享中心課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)7.1激光雷達(dá)IP設(shè)置4.設(shè)置Internet協(xié)議版本4（TCP/IPv4）計算機IP地址為雷達(dá)默認(rèn)地址：“192.168.1.102”和子網(wǎng)掩碼“255.255.255.0”。七、激光雷達(dá)的調(diào)試設(shè)置IP地址課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)7.2激光雷達(dá)的調(diào)試1.在計算機上打開激光雷達(dá)調(diào)試軟件，進入激光雷達(dá)調(diào)試界面。2.單擊“激光雷達(dá)”按鈕。七、激光雷達(dá)的調(diào)試軟件圖標(biāo)單擊“激光雷達(dá)”按鈕課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)3.在彈出的雷達(dá)使用向?qū)Ы缑嬷袉螕簟癘K”按鈕。4.若調(diào)試軟件開始顯示實時三維點云數(shù)據(jù)，激光雷達(dá)正常。若沒有顯示實時三維點云數(shù)據(jù)，則激光雷達(dá)有故障或損壞。七、激光雷達(dá)的調(diào)試單擊OK按鈕課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)7.2激光雷達(dá)的調(diào)試三維點云數(shù)據(jù)8.1關(guān)閉智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感與感知實訓(xùn)系統(tǒng)1.關(guān)閉激光雷達(dá)測試軟件。2.關(guān)閉應(yīng)用實訓(xùn)臺上的計算機。3.關(guān)閉應(yīng)用實訓(xùn)臺電源開關(guān)。八、激光雷達(dá)的拆卸斷開電源課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)8.2斷開線束插頭1.斷開與應(yīng)用實訓(xùn)臺電源插口連接的應(yīng)用實訓(xùn)臺電源線插口。2.斷開與外部電源插口連接的應(yīng)用實訓(xùn)臺電源線插頭。3.斷開與接線盒設(shè)備電源輸入端連接的電源線插頭。4.斷開激光雷達(dá)和接線盒的接線端子。5.斷開與接線盒數(shù)據(jù)輸出端連接的網(wǎng)線插頭。6.斷開與應(yīng)用實訓(xùn)臺網(wǎng)線插口連接的網(wǎng)線插頭。八、激光雷達(dá)的拆卸課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)8.3拆卸接線盒和激光雷達(dá)1.取下接線盒（含固定板），使用套裝工具中的合適工具將接線盒上固定板的固定螺栓扭松，卸下固定螺栓，把接線盒、固定板和固定螺栓放置在絕緣墊上。2.使用套裝工具中的合適工具將激光雷達(dá)（含固定支架）與應(yīng)用實訓(xùn)臺固定的圓柱頭內(nèi)六角螺栓扭松，卸下激光雷達(dá)（含固定支架）和圓柱頭內(nèi)六角螺栓并將圓柱頭內(nèi)六角螺栓放置在絕緣墊上。3.使用套裝工具中的合適工具將激光雷達(dá)與固定支架固定的圓柱頭梅花六角螺栓扭松，卸下激光雷達(dá)、固定支架和圓柱頭梅花六角螺栓并放置在絕緣墊上。八、激光雷達(dá)的拆卸課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)8.4接線盒、激光雷達(dá)及固定螺栓的清潔1.使用干凈無紡布清潔接線盒和激光雷達(dá)插接口。2.使用干凈無紡布清潔接線盒、固定板、激光雷達(dá)和固定支架表面并放置在絕緣墊上。3.清潔螺栓盒。4.清潔固定螺栓并清點螺栓后，放置于螺栓盒內(nèi)，再放置在絕緣墊上。清潔螺栓盒并清點好螺栓課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)八、激光雷達(dá)的拆卸8.5整理線束1.使用干凈無紡布清潔網(wǎng)線與應(yīng)用實訓(xùn)臺電源線兩端插接口。2.清潔網(wǎng)線和應(yīng)用實訓(xùn)臺電源線表面。3.捆綁好網(wǎng)線和應(yīng)用實訓(xùn)臺電源線并放置在絕緣墊上。整理線束課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)八、激光雷達(dá)的拆卸8.6清潔工具并整理1.使用干凈無紡布分別清潔使用過的拆卸裝調(diào)工具。2.檢查工具是否齊全。3.將工具歸位到工具盒內(nèi)，再放置在絕緣墊上。整理工具課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)八、激光雷達(dá)的拆卸8.7清潔應(yīng)用實訓(xùn)臺和工作臺1.使用干凈無紡布清潔應(yīng)用實訓(xùn)臺表面。2.清潔工作臺，并疊好無紡布放置于合適位置。3.清潔整理流程完畢，卸下安全防護用品并整理放好后離開實訓(xùn)區(qū)域。清潔應(yīng)用實訓(xùn)臺課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)八、激光雷達(dá)的拆卸九、總結(jié)課程導(dǎo)入激光雷達(dá)的安裝激光雷達(dá)的調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)硬件產(chǎn)品激光雷達(dá)軟件產(chǎn)品實施準(zhǔn)備激光雷達(dá)的拆卸總結(jié)激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)解析汽車智能傳感器技術(shù)與應(yīng)用一、課程導(dǎo)入一位客戶在使用ADAS功能的時候,對激光雷達(dá)掃描出來的點云圖很好奇,你的領(lǐng)導(dǎo)安排你使用網(wǎng)絡(luò)抓包工具來分析激光雷達(dá)的數(shù)據(jù),并給客戶講解激光雷達(dá)探測數(shù)據(jù)的解析方法。激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)解析課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)總結(jié)計算機數(shù)據(jù)存儲順序激光雷達(dá)通信協(xié)議激光雷達(dá)數(shù)據(jù)抓取激光雷達(dá)數(shù)據(jù)解析實施準(zhǔn)備二、學(xué)習(xí)目標(biāo)知識目標(biāo)1.能說出激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)包構(gòu)成。2.能根據(jù)激光雷達(dá)單回波模式的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),找出數(shù)據(jù)解析的方法。素養(yǎng)目標(biāo)1.培養(yǎng)解決問題和創(chuàng)造新知識的科學(xué)素養(yǎng)。2.弘揚工匠精神，培養(yǎng)高素質(zhì)技術(shù)技能人才。技能目標(biāo)1.能獨立完成激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)抓取。2.能獨立完成激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)解析。課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)總結(jié)計算機數(shù)據(jù)存儲順序激光雷達(dá)通信協(xié)議激光雷達(dá)數(shù)據(jù)抓取激光雷達(dá)數(shù)據(jù)解析實施準(zhǔn)備三、計算機數(shù)據(jù)存儲順序3.1大端模式大端模式（Big-endian）：高位字節(jié)排放在內(nèi)存的低地址端，低位字節(jié)排放在內(nèi)存的高地址端，即正序排列，高尾端。大端模式課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)總結(jié)計算機數(shù)據(jù)存儲順序激光雷達(dá)通信協(xié)議激光雷達(dá)數(shù)據(jù)抓取激光雷達(dá)數(shù)據(jù)解析實施準(zhǔn)備三、計算機數(shù)據(jù)存儲順序3.2小端模式小端模式（Little-endian）：低位字節(jié)排放在內(nèi)存的低地址端，高位字節(jié)排放在內(nèi)存的高地址端，即逆序排列，低尾端。小端模式課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)總結(jié)計算機數(shù)據(jù)存儲順序激光雷達(dá)通信協(xié)議激光雷達(dá)數(shù)據(jù)抓取激光雷達(dá)數(shù)據(jù)解析實施準(zhǔn)備四、激光雷達(dá)通信協(xié)議4.1激光雷達(dá)UDP包協(xié)議類型雷達(dá)數(shù)據(jù)輸出和配置使用百兆以太網(wǎng)UDP/IP通訊協(xié)議,共有三種UDP包協(xié)議，其中數(shù)據(jù)包包長為1254bytes(42bytes以太網(wǎng)包頭和1212bytes有效載荷)，另外兩種包長為1248bytes(42bytes以太網(wǎng)包頭和1206bytes有效載荷)。雷達(dá)支持單播、廣播和組播通信。課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)總結(jié)計算機數(shù)據(jù)存儲順序激光雷達(dá)通信協(xié)議激光雷達(dá)數(shù)據(jù)抓取激光雷達(dá)數(shù)據(jù)解析實施準(zhǔn)備四、激光雷達(dá)通信協(xié)議4.2激光雷達(dá)的通信協(xié)議（1）主數(shù)據(jù)流輸出協(xié)議MSOP(MaindataStreamOutputProtocol)，雷達(dá)測量的距離、角度、強度等信息輸出；（2）設(shè)備信息輸出協(xié)議DIFOP(DeviceInformationOutputProtocol)，雷達(dá)和附屬設(shè)備的當(dāng)前狀態(tài)和各種配置信息輸出；（3）用戶配置寫入?yún)f(xié)議UCWP(UserConfigurationWriteProtocol)，設(shè)置雷達(dá)的配置參數(shù)。UDP包名稱簡稱功能長度（Byte）發(fā)送間隔MSOP數(shù)據(jù)包輸出測量數(shù)據(jù)、時間戳等1212約1.2ms/0.6msDIFOP設(shè)備包輸出參數(shù)配置和狀態(tài)信息12061s（連續(xù)1包）UCWP配置包輸入配置參數(shù)1206不固定課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)總結(jié)計算機數(shù)據(jù)存儲順序激光雷達(dá)通信協(xié)議激光雷達(dá)數(shù)據(jù)抓取激光雷達(dá)數(shù)據(jù)解析實施準(zhǔn)備四、激光雷達(dá)通信協(xié)議4.3激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)包格式數(shù)據(jù)包輸出點云的角度值、距離值、強度值、時間戳等測量數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)包的數(shù)據(jù)采用小端模式。數(shù)據(jù)包包括42字節(jié)以太網(wǎng)包頭和1212字節(jié)的有效載荷，長度1254字節(jié)。有效載荷由1200字節(jié)點云數(shù)據(jù)channeldata（12個100字節(jié)的數(shù)據(jù)塊block）和12個字節(jié)的附加信息(6個字節(jié)的UTC時間、4字節(jié)的Timestamp和2字節(jié)的

Factory組成)。16線激光雷達(dá)數(shù)據(jù)支持單回波和雙回波模式。單回波測量最近回波值，雙回波測量最近回波和次近回波值（時間軸）。單回波模式時，一次單點激光發(fā)射測量一次回波數(shù)據(jù)。一個點云數(shù)據(jù)包包含12個數(shù)據(jù)塊，每個數(shù)據(jù)塊包含了2組按照打包順序測量的16個通道點云數(shù)據(jù)，每個數(shù)據(jù)塊只返回一個方位角，每個方位角輸出2組數(shù)據(jù)。課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)總結(jié)計算機數(shù)據(jù)存儲順序激光雷達(dá)通信協(xié)議激光雷達(dá)數(shù)據(jù)抓取激光雷達(dá)數(shù)據(jù)解析實施準(zhǔn)備四、激光雷達(dá)通信協(xié)議4.3激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)包格式單回波數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)總結(jié)計算機數(shù)據(jù)存儲順序激光雷達(dá)通信協(xié)議激光雷達(dá)數(shù)據(jù)抓取激光雷達(dá)數(shù)據(jù)解析實施準(zhǔn)備四、激光雷達(dá)通信協(xié)議4.4激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)塊格式數(shù)據(jù)塊是MSOP包中傳感器的測量值部分，測量數(shù)據(jù)共1200字節(jié)，它由12個數(shù)據(jù)塊（blocks)組成，每個數(shù)據(jù)塊長度為100字節(jié)。一個數(shù)據(jù)塊包括：2字節(jié)0xffee固定值的標(biāo)志位；2字節(jié)Azimuth的相對水平角度信息；2組16個通道的channel點云數(shù)據(jù)（每個通道3字節(jié)）。每組16通道channel數(shù)據(jù)（UDP包封裝順序）對應(yīng)雷達(dá)的一次16通道激光不同發(fā)射時刻的測量數(shù)據(jù)。課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)總結(jié)計算機數(shù)據(jù)存儲順序激光雷達(dá)通信協(xié)議激光雷達(dá)數(shù)據(jù)抓取激光雷達(dá)數(shù)據(jù)解析實施準(zhǔn)備四、激光雷達(dá)通信協(xié)議4.4激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)塊格式（1）方位角水平角度值A(chǔ)zimuth表示數(shù)據(jù)塊2組16次激光發(fā)射第一次發(fā)射測距時的角度值，也即數(shù)據(jù)塊第一個channel0的角度，單位0.01度。舉例：假設(shè)為(0x44,0x79)，十六進制表示為0x7944,轉(zhuǎn)換為十進制為31044,單位0.01度,即31044*0.01度=310.44°。字段名稱捕獲的16進制數(shù)據(jù)反轉(zhuǎn)字節(jié)十進制單位數(shù)值方向角44797944310440.01°31044*0.01°=310.44°課程導(dǎo)入學(xué)習(xí)目標(biāo)總結(jié)計算機數(shù)據(jù)存儲順序激光雷達(dá)通信協(xié)議激光雷達(dá)數(shù)據(jù)抓取激光雷達(dá)數(shù)據(jù)解析實施準(zhǔn)備四、激光雷達(dá)通信協(xié)議4.4激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)塊格式（2）通道數(shù)據(jù)通道數(shù)據(jù)channeldata為無符號整數(shù)，高2字節(jié)為距離，低1字節(jié)為強度，如下表所示。