1.車輛碰撞自動緊急制動場景測試評價主講教師：課程導入01車輛碰撞自動緊急制動測試準備02車輛碰撞自動緊急制動測試場景03車輛碰撞自動緊急制動測試流程04車輛碰撞自動緊急制動單次測試評價方法PART01車輛碰撞自動緊急制動測試準備一、車輛碰撞自動緊急制動測試準備1.試驗路面要求干燥、表面無可見水分、平整、堅實，坡度單一且保持在水平至1%之間，峰值附著系數(shù)大于0.9。測試區(qū)域范圍2.試驗路面要求壓實并且無可能造成傳感器異常工作的不規(guī)則物（如大的傾角、裂縫、井蓋或是具有反射能力的螺栓等）。車道中心線到道路兩側(cè)的寬度不小于3.0m。試驗結(jié)束點的前方有至少30m的預留道路。（一）測試場地要求一、車輛碰撞自動緊急制動測試準備3.試驗道路允許有車道標線，但在AEB觸發(fā)及FCW報警后的制動區(qū)域內(nèi)，需保證車道標線不與試驗軌跡交叉。測試區(qū)域范圍（一）測試場地要求一、車輛碰撞自動緊急制動測試準備（二）測試環(huán)境要求如未標明特殊要求，所有測試均在下述條件下進行：無降雪、冰雹、揚塵等惡劣天氣情況；環(huán)境溫度-20℃~60℃；水平能見度應大于500m；測試場電磁環(huán)境不會對聯(lián)網(wǎng)通信測試產(chǎn)生影響。一、車輛碰撞自動緊急制動測試準備（三）測試儀器設(shè)備要求（1）測試過程中可采用相關(guān)的測試目標替代物來代替真實目標。測試目標車輛替代物（運動）測試目標車輛替代物（靜止）一、車輛碰撞自動緊急制動測試準備（三）測試儀器設(shè)備要求（2）測試車輛封閉道路測試時，測試設(shè)備采集的主要參數(shù)見表1。表1測試設(shè)備采集參數(shù)和精度要求一、車輛碰撞自動緊急制動測試準備（四）測試車輛基本要求（1）測試車輛應符合GB7258-2017檢測要求，對未符合檢測要求的項目，應出具未降低車輛安全性能的相關(guān)證明材料。（2）測試車輛應具備“人工操作”和“自動駕駛”兩種模式，且能夠以安全、快速、簡單的方式實現(xiàn)模式轉(zhuǎn)換并有相應的提示，保證在任何情況下都能夠?qū)④囕v即時轉(zhuǎn)換為“人工操作”模式。（3）測試車輛應安裝具備提醒功能的裝置，當遇到自動駕駛系統(tǒng)失效時，該裝置應立即提醒測試駕駛?cè)私庸苘囕v。PART02車輛碰撞自動緊急制動測試場景二、車輛碰撞自動緊急制動測試場景測試場景1：前方有靜止車輛測試車輛車速Km/h重疊率20~8025%~100%圖B.1前方有靜止車輛表B.1前方有靜止車輛測試場景參數(shù)二、車輛碰撞自動緊急制動測試場景測試場景2：前方有勻減速制動車輛測試車輛車速Km/h重疊率跟車THW范圍s40~60-4~-825%~100%圖B.2前方有勻減速制動車輛表B.2前方有勻減速制動車輛測試場景參數(shù)二、車輛碰撞自動緊急制動測試場景測試場景3：前方車輛遇到靜止車輛后切出測試車輛車速Km/h干擾車輛車速Km/h切出THWs切出過程所需要的時間s20~6020~601~2.51~2.5圖B.3前方車輛遇到靜止車輛后切出表B:3前方車輛遇到靜止車輛后切出測試場景參數(shù)二、車輛碰撞自動緊急制動測試場景測試場景4：相鄰車道有靜止車輛測試車輛車速Km/h20~60圖B.4相鄰車道有靜止車輛表B.4前方有靜止車輛測試場景參數(shù)PART03車輛碰撞自動緊急制動測試流程三、車輛碰撞自動緊急制動測試流程測試流程圖B.5測試執(zhí)行階段車輛操作過程示意圖PART04車輛碰撞自動緊急制動單次測試評價方法四、車輛碰撞自動緊急制動單次測試評價方法單次測試評價測試項目測試場景通過性條件車輛碰撞自動緊急制動前方有靜止車輛測試車輛應能夠自動緊急制動，避免與前方靜止車輛發(fā)生碰撞前方有勻減速制動車輛測試車輛應能夠自動緊急制動，避免與前方緊急制動車輛發(fā)生碰撞前方車輛遇到靜止車輛后切出測試車輛應能夠自動緊急制動，避免與前方突然出現(xiàn)的靜止車輛發(fā)生碰撞相鄰車道有靜止車輛測試車輛應能保持穩(wěn)定車速行駛，不應出現(xiàn)緊急制動現(xiàn)象單次測試通過性條件表2.VRU碰撞自動緊急制動場景測試評價主講教師：課程導入01VRU碰撞自動緊急制動測試準備02VRU碰撞自動緊急制動測試場景03VRU碰撞自動緊急制動場景測試流程04VRU碰撞自動緊急制動場景單次測試評價方法PART01VRU碰撞自動緊急制動測試準備一、VRU碰撞自動緊急制動測試準備（一）測試場地要求表自動駕駛功能與所需基礎(chǔ)測試道路列表（二）測試環(huán)境要求如未標明特殊要求，所有測試均在下述條件下進行：無降雪、冰雹、揚塵等惡劣天氣情況；環(huán)境溫度-20℃~60℃；水平能見度應大于500m；測試場電磁環(huán)境不會對聯(lián)網(wǎng)通信測試產(chǎn)生影響。一、VRU碰撞自動緊急制動測試準備（三）測試儀器設(shè)備要求（1）測試過程中可采用相關(guān)的測試目標替代物來代替真實目標。目標行人替代物目標非機動車替代物一、VRU碰撞自動緊急制動測試準備測試目標車輛替代物（運動）測試目標車輛替代物（靜止）（三）測試儀器設(shè)備要求（2）測試車輛封閉道路測試時，測試設(shè)備采集的主要參數(shù)見表1。表1測試設(shè)備采集參數(shù)和精度要求一、VRU碰撞自動緊急制動測試準備（四）測試車輛基本要求（1）測試車輛應符合GB7258-2017檢測要求，對未符合檢測要求的項目，應出具未降低車輛安全性能的相關(guān)證明材料。（2）測試車輛應具備“人工操作”和“自動駕駛”兩種模式，且能夠以安全、快速、簡單的方式實現(xiàn)模式轉(zhuǎn)換并有相應的提示，保證在任何情況下都能夠?qū)④囕v即時轉(zhuǎn)換為“人工操作”模式。（3）測試車輛應安裝具備提醒功能的裝置，當遇到自動駕駛系統(tǒng)失效時，該裝置應立即提醒測試駕駛?cè)私庸苘囕v。一、VRU碰撞自動緊急制動測試準備PART02VRU碰撞自動緊急制動測試場景二、VRU碰撞自動緊急制動測試場景測試場景1：前車遇到前方同向低速VRU切出圖D.1前車遇到前方同向低速VRU切出表D.1前車遇到前方同向低速VRU切出場景參數(shù)測試車輛車速Km/h干擾車輛車速Km/hVRU類型行人速度km/h非機動車速度km/h干擾車輛切出橫向車速Km/h切出THWs20~6020~60兒童、成人、自行車、電動車5，815，203.6~7.22~3二、VRU碰撞自動緊急制動測試場景測試場景1：前車遇到前方對向低速VRU切出圖D.2前車遇到前方對向低速VRU切出表D.2前車遇到前方對向低速VRU切出場景參數(shù)測試車輛車速Km/h干擾車輛車速Km/hVRU類型行人速度km/h非機動車速度km/h干擾車輛切出橫向車速Km/h切出THWs20~6020~60兒童、成人、自行車、電動車5，815，203.6~7.22~3二、VRU碰撞自動緊急制動測試場景測試場景3：前方VRU橫穿馬路（有遮擋）圖D.3前方VRU橫穿馬路（有遮擋）表D.3前方VRU橫穿馬路（有遮擋）場景參數(shù)測試車輛車速Km/hVRU類型行人速度km/h非機動車速度km/h碰撞位置遮擋車種類30~60兒童、成人、自行車、電動車5，815，2025%~75%suv、轎車、卡車、大巴等PART03VRU碰撞自動緊急制動場景測試流程三、VRU碰撞自動緊急制動場景測試流程測試流程圖D.4測試執(zhí)行階段車輛操作過程示意圖PART04VRU碰撞自動緊急制動場景單次測試評價方法四、VRU碰撞自動緊急制動場景單次測試評價方法單次測試評價測試項目測試場景通過性條件VRU碰撞自動緊急制動前車遇到前方同向低速VRU切出測試車輛應能夠緊急制動，并避免與前方突然出現(xiàn)同向行駛VRU發(fā)生碰撞前車遇到前方對向低速VRU切出測試車輛應能夠緊急制動，并避免與前方突然出現(xiàn)逆向行駛VRU發(fā)生碰撞前方VRU橫穿馬路（有遮擋）測試車輛應能夠緊急制動，并避免與前方突然出現(xiàn)橫穿馬路VRU發(fā)生碰撞單次測試通過性條件表3.并道行駛場景測試評價主講教師：課程導入01并道行駛測試準備02并道行駛測試場景03并道行駛測試流程04并道行駛單次測試評價方法PART01并道行駛測試準備一、并道行駛測試準備（一）測試場地要求表自動駕駛功能與所需基礎(chǔ)測試道路列表（二）測試環(huán)境要求如未標明特殊要求，所有測試均在下述條件下進行：無降雪、冰雹、揚塵等惡劣天氣情況；環(huán)境溫度-20℃~60℃；水平能見度應大于500m；測試場電磁環(huán)境不會對聯(lián)網(wǎng)通信測試產(chǎn)生影響。一、并道行駛測試準備一、并道行駛測試準備（三）測試儀器設(shè)備要求（1）測試過程中可采用相關(guān)的測試目標替代物來代替真實目標。測試目標車輛替代物（運動）測試目標車輛替代物（靜止）一、并道行駛測試準備（三）測試儀器設(shè)備要求（2）測試車輛封閉道路測試時，測試設(shè)備采集的主要參數(shù)見表1。表1測試設(shè)備采集參數(shù)和精度要求（四）測試車輛基本要求（1）測試車輛應符合GB7258-2017檢測要求，對未符合檢測要求的項目，應出具未降低車輛安全性能的相關(guān)證明材料。（2）測試車輛應具備“人工操作”和“自動駕駛”兩種模式，且能夠以安全、快速、簡單的方式實現(xiàn)模式轉(zhuǎn)換并有相應的提示，保證在任何情況下都能夠?qū)④囕v即時轉(zhuǎn)換為“人工操作”模式。（3）測試車輛應安裝具備提醒功能的裝置，當遇到自動駕駛系統(tǒng)失效時，該裝置應立即提醒測試駕駛?cè)私庸苘囕v。一、并道行駛測試準備PART02并道行駛測試場景二、并道行駛測試場景測試場景1：前方車道減少且相鄰車道無車圖I.1前方車道減少且相鄰車道無車表I.1前方車道減少且相鄰車道無車場景參數(shù)測試車輛車速Km/h20~60二、并道行駛測試場景測試場景2：前方車道減少且相鄰車道有同速行駛車輛圖I.2前方車道減少且相鄰車道有同速行駛車輛表I.2前方車道減少且相鄰車道有同速行駛車輛場景參數(shù)測試車輛車速Km/h干擾車輛車速Km/h兩車縱向距離m20~6020~60-10~0二、并道行駛測試場景測試場景3：前方車道減少且相鄰車道有快速接近車輛圖I.3前方車道減少且相鄰車道有快速接近車輛表I.3前方車道減少且相鄰車道有快速接近車輛場景參數(shù)測試車輛車速Km/h干擾車輛車速Km/h兩車縱向距離m20~6030~70-10~0二、并道行駛測試場景測試場景4：前方車道減少且遠側(cè)后方車輛并入相鄰車道圖I.4前方車道減少且遠側(cè)后方車輛并入相鄰車道表I.4前方車道減少且遠側(cè)后方車輛并入相鄰車道場景參數(shù)測試車輛車速Km/h干擾車輛車速Km/h兩車縱向距離m20~6020~60-10~0二、并道行駛測試場景測試場景5：前方有低速行駛車輛，相鄰車道無其他車輛圖I.5前方有低速行駛車輛，相鄰車道無其他車輛表I.5前方有低速行駛車輛，相鄰車道無其他車輛場景參數(shù)測試車輛車速Km/h目標車輛車速Km/h道路標線40~8020~40虛線、虛實線等PART03并道行駛測試流程三、并道行駛測試流程測試流程圖I.6測試執(zhí)行階段車輛操作過程示意圖PART04并道行駛單次測試評價方法四、并道行駛單次測試評價方法單次測試評價測試項目測試場景通過性條件并道行駛前方車道減少且相鄰車道無車測試車輛應能正確開啟轉(zhuǎn)向燈，并變更到相鄰車道內(nèi)行駛前方車道減少且相鄰車道有同速行駛車輛測試車輛應能正確開啟轉(zhuǎn)向燈，通過加速或減速方式避讓目標車輛完成并道操作，在并道過程中不得與目標車輛發(fā)生碰撞前方車道減少且相鄰車道有快速接近車輛測試車輛應能正確開啟轉(zhuǎn)向燈，通過加速或減速方式避讓目標車輛完成并道操作，在并道過程中不得與目標車輛發(fā)生碰撞前方車道減少且遠側(cè)后方車輛并入相鄰車道測試車輛應能正確開啟轉(zhuǎn)向燈，通過加速或減速方式避讓目標車輛完成并道操作，在并道過程中不得與目標車輛發(fā)生碰撞前方有低速行駛車輛，相鄰車道無其他車輛測試車輛應能夠并道到相鄰車道，且不應發(fā)生碰撞等事故，且在變道開始前開啟相應方向的轉(zhuǎn)向燈單次測試通過性條件表4.編隊行駛場景測試評價主講教師：課程導入01編隊行駛測試準備02編隊行駛測試場景03編隊行駛測試流程04編隊行駛單次測試評價方法PART01編隊行駛測試準備一、編隊行駛測試準備（一）測試場地要求一、編隊行駛測試準備（二）測試環(huán)境要求如未標明特殊要求，所有測試均在下述條件下進行：無降雪、冰雹、揚塵等惡劣天氣情況；環(huán)境溫度-20℃~60℃；水平能見度應大于500m；測試場電磁環(huán)境不會對聯(lián)網(wǎng)通信測試產(chǎn)生影響。一、編隊行駛測試準備（三）測試儀器設(shè)備要求（1）測試過程中可采用相關(guān)的測試目標替代物來代替真實目標。測試目標車輛替代物（運動）測試目標車輛替代物（靜止）一、編隊行駛測試準備（三）測試儀器設(shè)備要求（1）測試過程中可采用相關(guān)的測試目標替代物來代替真實目標。目標行人替代物目標非機動車替代物一、編隊行駛測試準備（三）測試儀器設(shè)備要求（2）測試車輛封閉道路測試時，測試設(shè)備采集的主要參數(shù)見表1。表1測試設(shè)備采集參數(shù)和精度要求一、編隊行駛測試準備（四）測試車輛基本要求（1）測試車輛應符合GB7258-2017檢測要求，對未符合檢測要求的項目，應出具未降低車輛安全性能的相關(guān)證明材料。（2）測試車輛應具備“人工操作”和“自動駕駛”兩種模式，且能夠以安全、快速、簡單的方式實現(xiàn)模式轉(zhuǎn)換并有相應的提示，保證在任何情況下都能夠?qū)④囕v即時轉(zhuǎn)換為“人工操作”模式。（3）測試車輛應安裝具備提醒功能的裝置，當遇到自動駕駛系統(tǒng)失效時，該裝置應立即提醒測試駕駛?cè)私庸苘囕v。PART02編隊行駛測試場景二、編隊行駛測試場景測試場景1：編隊加速行駛圖T.1編隊加速行駛表T.1編隊加速行駛場景參數(shù)編隊車速km/h編隊加速度m/s220~601~4二、編隊行駛測試場景測試場景2：編隊減速行駛圖T.2編隊減速行駛表T.2編隊減速行駛場景參數(shù)編隊車速km/h編隊加速度m/s220~60-1~-4二、編隊行駛測試場景測試場景3：編隊換道行駛圖T.3編隊換道行駛表T.3編隊換道行駛場景參數(shù)編隊車速km/h20~60PART03編隊行駛測試流程三、編隊行駛測試流程測試流程圖T.4測試執(zhí)行階段車輛操作過程示意圖PART04編隊行駛單次測試評價方法四、編隊行駛單次測試評價方法單次測試評價測試項目測試場景通過性條件編隊行駛編隊加速行駛測試車輛應能夠?qū)崿F(xiàn)編隊加速行駛編隊減速行駛測試車輛應能夠?qū)崿F(xiàn)編隊減速行駛編隊換道行駛測試車輛應能夠?qū)崿F(xiàn)編隊換道行駛單次測試通過性條件表5.動態(tài)交通規(guī)則響應場景測試評價主講教師：課程導入01動態(tài)交通規(guī)則響應測試準備02動態(tài)交通規(guī)則響應測試場景03動態(tài)交通規(guī)則響應測試流程04動態(tài)交通規(guī)則響應單次測試評價方法PART01動態(tài)交通規(guī)則響應測試準備一、動態(tài)交通規(guī)則響應測試準備（一）測試場地要求（二）測試環(huán)境要求如未標明特殊要求，所有測試均在下述條件下進行：無降雪、冰雹、揚塵等惡劣天氣情況；環(huán)境溫度-20℃~60℃；水平能見度應大于500m；測試場電磁環(huán)境不會對聯(lián)網(wǎng)通信測試產(chǎn)生影響。一、動態(tài)交通規(guī)則響應測試準備（三）測試儀器設(shè)備要求（1）測試過程中可采用相關(guān)的測試目標替代物來代替真實目標。目標行人替代物目標非機動車替代物一、動態(tài)交通規(guī)則響應測試準備測試目標車輛替代物（運動）測試目標車輛替代物（靜止）一、動態(tài)交通規(guī)則響應測試準備（三）測試儀器設(shè)備要求（2）測試車輛封閉道路測試時，測試設(shè)備采集的主要參數(shù)見表1。表1測試設(shè)備采集參數(shù)和精度要求（四）測試車輛基本要求（1）測試車輛應符合GB7258-2017檢測要求，對未符合檢測要求的項目，應出具未降低車輛安全性能的相關(guān)證明材料。（2）測試車輛應具備“人工操作”和“自動駕駛”兩種模式，且能夠以安全、快速、簡單的方式實現(xiàn)模式轉(zhuǎn)換并有相應的提示，保證在任何情況下都能夠?qū)④囕v即時轉(zhuǎn)換為“人工操作”模式。（3）測試車輛應安裝具備提醒功能的裝置，當遇到自動駕駛系統(tǒng)失效時，該裝置應立即提醒測試駕駛?cè)私庸苘囕v。一、動態(tài)交通規(guī)則響應測試準備PART02動態(tài)交通規(guī)則響應測試場景二、動態(tài)交通規(guī)則響應測試場景測試場景1：探測并回避道路施工圖Y.1探測并回避道路施工表Y.1探測并回避道路施工場景參數(shù)測試車輛車速Km/h施工信息避讓模式20~60繞行提示牌、封路提示牌、無提示牌等掉頭、轉(zhuǎn)向二、動態(tài)交通規(guī)則響應測試場景測試場景2：探測并響應緊急車輛圖Y.2探測并響應緊急車輛表Y.2探測并響應緊急車輛場景參數(shù)測試車輛車速Km/h應急車輛類型交通流情況20~60救護車、消防車、緊急救援車、警車、執(zhí)法車輛擁堵、緩行、流暢二、動態(tài)交通規(guī)則響應測試場景測試場景3：探測并響應執(zhí)法手勢圖Y.3探測并響應執(zhí)法手勢表Y.3探測并響應執(zhí)法手勢場景參數(shù)測試車輛車速Km/h行駛區(qū)域執(zhí)法手勢0~60交叉路口、臨檢站等停車、直行、左轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)待轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、減速慢行、靠邊停車二、動態(tài)交通規(guī)則響應測試場景測試場景4：探測并響應交通模式變化/管控圖Y.4探測并響應交通模式變化/管控表Y.4探測并響應交通模式變化/管控場景參數(shù)測試車輛車速Km/h交通模式0~60潮汐車道、可變車道、臨時改道、臨時管控PART03動態(tài)交通規(guī)則響應測試流程三、動態(tài)交通規(guī)則響應測試流程測試流程圖Y.5測試執(zhí)行階段車輛操作過程示意圖PART04動態(tài)交通規(guī)則響應單次測試評價方法四、動態(tài)交通規(guī)則響應單次測試評價方法單次測試評價測試項目測試場景通過性條件動態(tài)交通規(guī)則響應探測并回避道路施工測試車輛應能夠提前探測到施工區(qū)域，提前回避，不應強制通行或無法成功回避通行，且不應發(fā)生碰撞等事故探測并響應緊急車輛測試車輛應能夠及時探測到緊急車輛，并及時做出避讓，避免阻礙緊急車輛通行，且不應與周邊其他車輛發(fā)生碰撞等事故；同時不應采取非必要的避讓措施探測并響應執(zhí)法手勢測試車輛應能識別執(zhí)法手勢并做出正確的響應探測并響應交通模式變化/管控測試車輛應能夠適應當前的交通模式及管控規(guī)則單次測試通過性條件表6.跟車行駛場景測試評價主講教師：課程導入01跟車行駛測試準備02跟車行駛測試場景03跟車行駛測試流程04跟車行駛單次測試評價方法PART01跟車行駛測試準備一、跟車行駛測試準備（一）測試場地要求表自動駕駛功能與所需基礎(chǔ)測試道路列表（二）測試環(huán)境要求如未標明特殊要求，所有測試均在下述條件下進行：無降雪、冰雹、揚塵等惡劣天氣情況；環(huán)境溫度-20℃~60℃；水平能見度應大于500m；測試場電磁環(huán)境不會對聯(lián)網(wǎng)通信測試產(chǎn)生影響。一、跟車行駛測試準備一、跟車行駛測試準備（三）測試儀器設(shè)備要求（1）測試過程中可采用相關(guān)的測試目標替代物來代替真實目標。測試目標車輛替代物（運動）測試目標車輛替代物（靜止）一、跟車行駛測試準備（三）測試儀器設(shè)備要求（2）測試車輛封閉道路測試時，測試設(shè)備采集的主要參數(shù)見表1。表1測試設(shè)備采集參數(shù)和精度要求（四）測試車輛基本要求（1）測試車輛應符合GB7258-2017檢測要求，對未符合檢測要求的項目，應出具未降低車輛安全性能的相關(guān)證明材料。（2）測試車輛應具備“人工操作”和“自動駕駛”兩種模式，且能夠以安全、快速、簡單的方式實現(xiàn)模式轉(zhuǎn)換并有相應的提示，保證在任何情況下都能夠?qū)④囕v即時轉(zhuǎn)換為“人工操作”模式。（3）測試車輛應安裝具備提醒功能的裝置，當遇到自動駕駛系統(tǒng)失效時，該裝置應立即提醒測試駕駛?cè)私庸苘囕v。一、跟車行駛測試準備PART02跟車行駛測試場景二、跟車行駛測試場景測試場景1：直道穩(wěn)定跟車行駛圖F.1直道穩(wěn)定跟車行駛目標車輛車速Km/h重疊率目標車輛類型20~6025%~100%乘用車、客車、商用車等表F.1直道穩(wěn)定跟車行駛場景參數(shù)二、跟車行駛測試場景測試場景2：彎道穩(wěn)定跟車行駛圖F.2彎道穩(wěn)定跟車行駛目標車輛車速Km/h彎道曲率半徑m目標車輛類型20~60125~650乘用車、客車、商用車等表F.2彎道穩(wěn)定跟車行駛場景參數(shù)二、跟車行駛測試場景測試場景3：直道跟車走停行駛圖F.3直道跟車走停行駛目標車輛車速Km/h重疊率目標車輛類型0~600~2，0~-425%~100%乘用車、客車、商用車等表F.3直道跟車走停行駛場景參數(shù)二、跟車行駛測試場景測試場景4：彎道跟車走停行駛圖F.4彎道穩(wěn)定跟車行駛表F.4彎道跟車走停行駛場景參數(shù)目標車輛車速Km/h彎道曲率半徑m目標車輛類型0~600~2，0~-4125~650乘用車、客車、商用車等二、跟車行駛測試場景測試場景5：直道跟車時相鄰車道有同向行駛車輛圖F.5直道跟車時相鄰車道有同向行駛車輛目標車輛車速Km/h干攏車輛速度Km/h重疊率干攏車輛偏移率目標車輛類型20~600~4025%~100%0%-50%乘用車、客車、商用車等表F.5直道跟車時相鄰車道有同向行駛車輛場景參數(shù)二、跟車行駛測試場景測試場景6：彎道跟車時相鄰車道有同向行駛車輛圖F.6彎道跟車時相鄰車道有同向行駛車輛表F.6彎道跟車時相鄰車道有同向行駛車輛場景參數(shù)目標車輛車速Km/h干攏車輛速度Km/h彎道曲率半徑m目標車輛類型20~600~40125~650乘用車、客車、商用車等二、跟車行駛測試場景測試場景7：直道跟車時相鄰車道有逆向行駛車輛圖F.7直道跟車時相鄰車道有逆向行駛車輛目標車輛車速Km/h干攏車輛速度Km/h重疊率干攏車輛偏移率目標車輛類型20~600~6025%~100%0%-50%乘用車、客車、商用車等表F.7直道跟車時相鄰車道有逆向行駛車輛場景參數(shù)二、跟車行駛測試場景測試場景8：彎道跟車時相鄰車道有逆向行駛車輛圖F.8彎道跟車時相鄰車道有逆向行駛車輛表F.8彎道跟車時相鄰車道有逆向行駛車輛場景參數(shù)目標車輛車速Km/h干攏車輛速度Km/h彎道曲率半徑m目標車輛類型20~600~60125~650乘用車、客車、商用車等PART03跟車行駛測試流程三、跟車行駛測試流程測試流程圖F.9測試執(zhí)行階段車輛操作過程示意圖PART04跟車行駛單次測試評價方法四、跟車行駛單次測試評價方法單次測試評價測試項目測試場景通過性條件跟車行駛直道穩(wěn)定跟車行駛測試車輛應能夠跟隨前車保持直行，不應丟失跟車目標，且-不應與目標車輛發(fā)生碰撞等事故彎道穩(wěn)定跟車行駛測試車輛應能夠跟隨前車沿彎道行駛，不應丟失跟車目標，且不應與目標車輛發(fā)生碰撞等事故直道跟車走停行駛測試車輛應能識別目標車輛,并自適應調(diào)節(jié)車速,目標車輛`在彎道內(nèi)停車/起步，測試車輛能夠跟隨停車/起步彎道跟車走停行駛測試車輛應能識別目標車輛,并自適應調(diào)節(jié)車速,目標車輛`在彎道內(nèi)停車/起步，測試車輛能夠跟隨停車/起步直道跟車時相鄰車道有同向行駛車輛測試車輛應能夠跟隨車輛行駛并且不應受到相鄰車道影響執(zhí)行不必要的制動汲避讓措施彎道跟車時相鄰車道有同向行駛車輛測試車輛應能夠跟隨車輛行駛并且不應受到相鄰車道影響執(zhí)行不必要的制動及避讓措施直道跟車時相鄰車道有逆向行駛車輛測試車輛應能夠跟隨車輛行駛并且不應受到相鄰車道影響執(zhí)行不必要的制動及避讓措施彎道跟車時相鄰車道有逆向行駛車輛測試車輛應能夠跟隨車輛行駛并且不應受到相鄰車道影響執(zhí)行不必要的制動及避讓措施單次測試通過性條件表7.交通信號燈識別及響應場景測試評價主講教師：課程導入01交通信號燈識別及響應測試準備02交通信號燈識別及響應測試場景03交通信號燈識別及響應測試流程04交通信號燈識別及響應單次測試評價方法PART01交通信號燈識別及響應測試準備一、交通信號燈識別及響應測試準備（一）測試場地要求表自動駕駛功能與所需基礎(chǔ)測試道路列表（二）測試環(huán)境要求如未標明特殊要求，所有測試均在下述條件下進行：無降雪、冰雹、揚塵等惡劣天氣情況；環(huán)境溫度-20℃~60℃；水平能見度應大于500m；測試場電磁環(huán)境不會對聯(lián)網(wǎng)通信測試產(chǎn)生影響。一、交通信號燈識別及響應測試準備（三）測試儀器設(shè)備要求（1）測試過程中可采用相關(guān)的測試目標替代物來代替真實目標。目標行人替代物目標非機動車替代物一、交通信號燈識別及響應測試準備測試目標車輛替代物（運動）測試目標車輛替代物（靜止）一、交通信號燈識別及響應測試準備（三）測試儀器設(shè)備要求（2）測試車輛封閉道路測試時，測試設(shè)備采集的主要參數(shù)見表1。表1測試設(shè)備采集參數(shù)和精度要求（四）測試車輛基本要求（1）測試車輛應符合GB7258-2017檢測要求，對未符合檢測要求的項目，應出具未降低車輛安全性能的相關(guān)證明材料。（2）測試車輛應具備“人工操作”和“自動駕駛”兩種模式，且能夠以安全、快速、簡單的方式實現(xiàn)模式轉(zhuǎn)換并有相應的提示，保證在任何情況下都能夠?qū)④囕v即時轉(zhuǎn)換為“人工操作”模式。（3）測試車輛應安裝具備提醒功能的裝置，當遇到自動駕駛系統(tǒng)失效時，該裝置應立即提醒測試駕駛?cè)私庸苘囕v。一、交通信號燈識別及響應測試準備PART02交通信號燈識別及響應測試場景二、交通信號燈識別及響應測試場景測試場景1：前方路口信號燈為紅燈，車輛左轉(zhuǎn)通過路口測試車輛車速Km/h信號燈形態(tài)30~60形狀、數(shù)量、位置等圖K.1前方路口信號燈為紅燈，車輛左轉(zhuǎn)通過路口表K.1前方路口信號燈為紅燈，車輛左轉(zhuǎn)通過路口場景參數(shù)二、交通信號燈識別及響應測試場景測試場景2：前方路口信號燈為紅燈，車輛直行通過路口測試車輛車速Km/h信號燈形態(tài)30~60形狀、數(shù)量、位置等圖K.2前方路口信號燈為紅燈，車輛直行通過路口表K.2前方路口信號燈為紅燈，車輛直行通過路口場景參數(shù)二、交通信號燈識別及響應測試場景測試場景3：前方路口信號燈為紅燈，車輛右轉(zhuǎn)通過路口測試車輛車速Km/h信號燈形態(tài)30~60形狀、數(shù)量、位置等圖K.3前方路口信號燈為紅燈，車輛右轉(zhuǎn)通過路口表K.3前方路口信號燈為紅燈，車輛右轉(zhuǎn)通過路口場景參數(shù)二、交通信號燈識別及響應測試場景測試場景4：前方路口信號燈為綠燈，車道內(nèi)前方有大貨車行駛測試車輛車速Km/h信號燈形態(tài)30~60形狀、數(shù)量、位置等圖K.4前方路口信號燈為綠燈，車道內(nèi)前方有大貨車行駛表K.4前方路口信號燈為綠燈，車道內(nèi)前方有大貨車行駛場景參數(shù)二、交通信號燈識別及響應測試場景測試場景5：車輛直行通過信號燈為黃閃燈路口測試車輛車速Km/h信號燈形態(tài)30~60形狀、數(shù)量、位置等圖K.5車輛直行通過信號燈為黃閃燈路口表圖K.5車輛直行通過信號燈為黃閃燈路口場景參數(shù)PART03交通信號燈識別及響應測試流程三、交通信號燈識別及響應測試流程測試流程K.6測試執(zhí)行階段車輛操作過程示意圖PART04交通信號燈識別及響應單次測試評價方法四、交通信號燈識別及響應單次測試評價方法單次測試評價測試項目測試場景通過性條件交通信號燈識'別及響應前方路口信號燈為紅燈，車輛左轉(zhuǎn)通過路口測試車輛應能夠在紅燈時在車輛停止線前安全停車，綠燈時起步左轉(zhuǎn)通過交叉口前方路口信號燈為紅燈，車輛直行通過路口測試車輛應能夠在紅燈時在車輛停止線前安全停車，綠燈時起步直行通過交叉口前方路口信號燈為紅燈，車輛右轉(zhuǎn)通過路口測試車輛應能夠根據(jù)信號燈形態(tài)，選擇直接右轉(zhuǎn)或等待綠燈后起步右轉(zhuǎn)，通過交叉路口前方路口信號燈為綠燈，車道內(nèi)前方有大貨車行駛測試車輛應能夠根據(jù)交通信號燈情況停車或通過路口行駛車輛直行通過信號燈為黃閃燈路口測試車輛應能夠減速慢行通過黃閃燈路口單次測試通過性條件表8.靠路邊停車測試場景及方法主講教師：課程導入01靠路邊停車測試準備02靠路邊停車測試場景03靠路邊停車測試流程04靠路邊停車單次測試評價方法PART01靠路邊停車測試準備一、靠路邊停車測試準備（一）測試場地要求表自動駕駛功能與所需基礎(chǔ)測試道路列表（二）測試環(huán)境要求如未標明特殊要求，所有測試均在下述條件下進行：無降雪、冰雹、揚塵等惡劣天氣情況；環(huán)境溫度-20℃~60℃；水平能見度應大于500m；測試場電磁環(huán)境不會對聯(lián)網(wǎng)通信測試產(chǎn)生影響。一、靠路邊停車測試準備（三）測試儀器設(shè)備要求（1）測試過程中可采用相關(guān)的測試目標替代物來代替真實目標。目標行人替代物目標非機動車替代物一、靠路邊停車測試準備測試目標車輛替代物（運動）測試目標車輛替代物（靜止）一、靠路邊停車測試準備（三）測試儀器設(shè)備要求（2）測試車輛封閉道路測試時，測試設(shè)備采集的主要參數(shù)見表1。表1測試設(shè)備采集參數(shù)和精度要求（四）測試車輛基本要求（1）測試車輛應符合GB7258-2017檢測要求，對未符合檢測要求的項目，應出具未降低車輛安全性能的相關(guān)證明材料。（2）測試車輛應具備“人工操作”和“自動駕駛”兩種模式，且能夠以安全、快速、簡單的方式實現(xiàn)模式轉(zhuǎn)換并有相應的提示，保證在任何情況下都能夠?qū)④囕v即時轉(zhuǎn)換為“人工操作”模式。（3）測試車輛應安裝具備提醒功能的裝置，當遇到自動駕駛系統(tǒng)失效時，該裝置應立即提醒測試駕駛?cè)私庸苘囕v。一、靠路邊停車測試準備PART02靠路邊停車測試場景二、靠路邊停車測試場景測試場景1：相鄰車道無其他車輛圖J.1相鄰車道無其他車輛表J.1相鄰車道無其他車輛場景參數(shù)測試車輛車速Km/h路邊形態(tài)5~20有路沿、無路沿、有非機動車道、無非機動車道、應急車道等二、靠路邊停車測試場景測試場景2：相鄰車道有并排行駛車輛圖J.2相鄰車道有并排行駛車輛表J.2相鄰車道有并排行駛車輛場景參數(shù)測試車輛車速Km/h干擾車輛車速Km/h路邊形態(tài)5~205~20有路沿、無路沿、有非機動車道、無非機動車道、應急車道等二、靠路邊停車測試場景測試場景3：相鄰車道后方有快速接近車輛圖J.3相鄰車道后方有快速接近車輛表J.3相鄰車道后方有快速接近車輛場景參數(shù)測試車輛車速Km/h干擾車輛車速Km/h路邊形態(tài)5~2020~30有路沿、無路沿、有非機動車道、無非機動車道、應急車道等二、靠路邊停車測試場景測試場景4：相鄰車道后方有VRU接近圖J.4相鄰車道后方有VRU接近表J.4相鄰車道后方有VRU接近場景參數(shù)測試車輛車速Km/hVUR類型行人速度Km/h非機動車速度Km/h路邊形態(tài)5~20兒童、成人、自行車、電動車5，815，20有路沿、無路沿、有非機動車道、無非機動車道、應急車道等PART03靠路邊停車測試流程三、靠路邊停車測試流程測試流程圖J.5測試執(zhí)行階段車輛操作過程示意圖PART04靠路邊停車單次測試評價方法四、靠路邊停車單次測試評價方法單次測試評價測試項目測試場景通過性條件靠路邊停車相鄰車道無其他車輛測試車輛應能夠自動開啟右側(cè)轉(zhuǎn)向燈，實現(xiàn)變道并停于最右側(cè)車道內(nèi)；測試車輛停車后車身應基本平行于右側(cè)道路邊緣線相鄰車道有并排行駛車輛測試車輛應能夠自動開啟右側(cè)轉(zhuǎn)向燈，在不與干擾車輛發(fā)生碰撞的情況下，實現(xiàn)變道并停于最右側(cè)車道內(nèi)；測試車輛停車后車身應基本平行于右側(cè)道路邊緣線相鄰車道后方有快速接近車輛測試車輛應能夠自動開啟右側(cè)轉(zhuǎn)向燈，在不與干擾車輛發(fā)生碰撞的情況下，實現(xiàn)變道并停于右側(cè)車道內(nèi)；測試車輛停車后車身應基本平行于右側(cè)道路邊緣線相鄰車道后方有VRU接近測試車輛應能夠自動開啟右側(cè)轉(zhuǎn)向燈，在不與VRU發(fā)生碰撞的情況下，實現(xiàn)變道并停于右側(cè)車道內(nèi)；測試車輛停車后車身應基本平行于右側(cè)道路邊緣線單次測試通過性條件表9.坡道行駛場景測試評價主講教師：課程導入01坡道行駛測試準備02坡道行駛測試場景03坡道行駛測試流程04坡道行駛單次測試評價方