07July2025項(xiàng)目6

帶導(dǎo)軌和變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)的創(chuàng)建與應(yīng)用教學(xué)目標(biāo)1.學(xué)會創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的機(jī)器人系統(tǒng)。2.學(xué)會創(chuàng)建導(dǎo)軌運(yùn)動軌跡并仿真運(yùn)行。3學(xué)會創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)。4.學(xué)會創(chuàng)建變位機(jī)運(yùn)動軌跡并仿真運(yùn)行。07July2025任務(wù)6-1創(chuàng)建帶導(dǎo)軌機(jī)器人系統(tǒng)

一、創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的機(jī)器人系統(tǒng)在模型庫中選擇機(jī)器人“IRB4600”，和導(dǎo)軌“IRBT4004”按規(guī)定設(shè)定參數(shù)后將機(jī)器人拖放到導(dǎo)軌上面，更新位置。07July2025任務(wù)6-1創(chuàng)建帶導(dǎo)軌機(jī)器人系統(tǒng)

一、創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的機(jī)器人系統(tǒng)1.單擊“機(jī)器人系統(tǒng)”選擇“從布局……”，再進(jìn)行設(shè)定。在創(chuàng)建帶外軸的機(jī)器人系統(tǒng)時，建議使用從布局創(chuàng)建系統(tǒng)，這樣在創(chuàng)建過程中，會自動添加相應(yīng)的控制選項(xiàng)以及驅(qū)動選項(xiàng)，無需自己配置。07July2025任務(wù)6-1創(chuàng)建帶導(dǎo)軌機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動軌跡并仿真運(yùn)行

將機(jī)器人原位置作為運(yùn)動的起始位置，通過示教目標(biāo)點(diǎn)將此位置記錄下來，利用手動拖動將機(jī)器人以及導(dǎo)軌運(yùn)動到另一個位置，并記錄該目標(biāo)點(diǎn)然后利用兩個目標(biāo)點(diǎn)生成運(yùn)動軌跡。1.運(yùn)動類型設(shè)置為“MoveJ”后，選擇“添加到新路徑”07July2025任務(wù)6-1創(chuàng)建帶導(dǎo)軌機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動軌跡并仿真運(yùn)行1.在“Path_10”上選擇“自動配置”。07July2025任務(wù)6-1創(chuàng)建帶導(dǎo)軌機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動軌跡并仿真運(yùn)行1.在Path_10上選擇“同步到RAPID”07July2025任務(wù)6-1創(chuàng)建帶導(dǎo)軌機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動軌跡并仿真運(yùn)行1.在“仿真”選項(xiàng)卡中進(jìn)行仿真設(shè)定后單擊“播放”。07July2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)

一.創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)在模型庫中選擇機(jī)器人“IRB2600”,再選擇變位機(jī)“IRBPA”，按要求設(shè)定好參數(shù)規(guī)格。1.單擊”應(yīng)用”07July2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)一.創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)再在瀏覽庫文件中選擇待加工工件“Fixture_EA”，并將其拖放到變位機(jī)上。在“導(dǎo)入模型庫”中選擇設(shè)備“Binzelwater22”,并將其安裝到機(jī)器人法蘭盤上。1.完成后如圖所示07July2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)一.創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)1.單擊“機(jī)器人系統(tǒng)”選擇“從布局……”。設(shè)定后創(chuàng)建出系統(tǒng)07July2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動軌跡并仿真運(yùn)行仍使用示教目標(biāo)點(diǎn)的方法，對工件的大圓孔部位進(jìn)行軌跡處理，07July2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動軌跡并仿真運(yùn)行1.激活機(jī)械裝置單元，勾選“STN1”。在帶變位的機(jī)器人系統(tǒng)中示教目標(biāo)點(diǎn)時，需要保證變位機(jī)時激活狀態(tài)，才可同時將變位機(jī)的數(shù)據(jù)拒錄下來。07July2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動軌跡并仿真運(yùn)行1設(shè)置為“tWeldGun”2、打擊示教目標(biāo)點(diǎn)，記錄該位置07July2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動軌跡并仿真運(yùn)行示教一個安全位置后，先將變位機(jī)姿勢調(diào)整到位，需要將變位機(jī)關(guān)節(jié)1旋轉(zhuǎn)90度，如圖所示。1.單擊示教目標(biāo)點(diǎn)，記錄此位置07July2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動軌跡并仿真運(yùn)行2.機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)后，單擊示教目標(biāo)點(diǎn)。1.利用FreeHand中的手動線性移動機(jī)器人07July2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動軌跡并仿真運(yùn)行1.利用手動線性，配合捕捉點(diǎn)的工具，依次示教工件表明的五個目標(biāo)點(diǎn)。07July2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動軌跡并仿真運(yùn)行1.選中所有目標(biāo)點(diǎn)，選擇“添加新路徑”并相應(yīng)修改運(yùn)動指令07July2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動軌跡并仿真運(yùn)行1.接著完善路徑，在Target_70后面依次添加MoveL30、MoveL20、MoveL10。07July2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動軌跡并仿真運(yùn)行根據(jù)實(shí)際情況轉(zhuǎn)換運(yùn)動類型，例如運(yùn)動軌跡中有兩段圓弧。如圖所示07July2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動軌跡并仿真運(yùn)行1.在Path_10上插入“邏輯指令”07July2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動軌跡并仿真運(yùn)行1.在最后一行也插入“邏輯指令”設(shè)置完成后最終軌跡如圖所示。07July2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動軌跡并仿真運(yùn)行1.為路徑“Path_10”自動配置軸配置參數(shù)。07July2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動軌跡并仿真運(yùn)行1.在Path_10上選擇“同步到RAPID”07July2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動軌跡并仿真運(yùn)行1.進(jìn)行“仿真設(shè)定”后單擊“播放”，觀察機(jī)器人與變位機(jī)的運(yùn)動。07July2025學(xué)習(xí)檢測

項(xiàng)目技術(shù)要求分值評分細(xì)則評分記錄備注創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的機(jī)器人系統(tǒng)1、創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的機(jī)器人系統(tǒng)2.創(chuàng)建運(yùn)動軌跡并仿真運(yùn)行401.理解流程2.操作流程創(chuàng)建帶變位的機(jī)器人系統(tǒng)1.創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)2.創(chuàng)建運(yùn)動軌跡并仿真運(yùn)行401.理解流程2.操作流程安全操作符合上機(jī)實(shí)訓(xùn)操作要求2007July2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)

機(jī)器人型號IRB2600工具mytool變位機(jī)IRBPL型，并修改承重能力為600kg導(dǎo)入機(jī)器人、變位機(jī)和工具07July2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)

基座調(diào)整位置07July2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)

Z軸設(shè)為240機(jī)器人調(diào)整位置07July2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)

X軸1130Y軸635變位機(jī)設(shè)定位置07July2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)

建?！腆w→矩形體長240，寬1250，高180角點(diǎn)：X軸-120，Z軸-90創(chuàng)建，改名為work工件點(diǎn)擊鼠標(biāo)左鍵并拖拽安裝到變位機(jī)上。用建模創(chuàng)建代加工工件07July2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)

旋轉(zhuǎn)方向：X軸改為-90，Y軸改為0較大的平面朝上，簡易的帶變位機(jī)的機(jī)器人工作站創(chuàng)建完成設(shè)定工件work的位置07July2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)

07July2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)

從布局，創(chuàng)建機(jī)器人電氣連接，注意勾選下面選項(xiàng)點(diǎn)擊外部軸切換按鈕07July2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)

用虛擬控制器手動控制變位機(jī)的運(yùn)行

07July2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)

兩個機(jī)械裝置可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人和變位機(jī)之間的切換07July2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)

激活變位機(jī)再創(chuàng)建空路徑07July2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)