掃圖作業(yè)與地圖管理實(shí)現(xiàn)學(xué)習(xí)未來創(chuàng)造未來01實(shí)驗(yàn)?zāi)康牧私鈾C(jī)器人掃圖的步驟與流程掌握機(jī)器人掃圖的操作掌握機(jī)器人地圖的修改與發(fā)布02實(shí)驗(yàn)內(nèi)容介紹

作為一個服務(wù)機(jī)器人，除了需要具備語音交互的能力，移動引導(dǎo)能力也可以為用戶帶來極大的便利，而機(jī)器人的移動能力一般通過特定的機(jī)器人底盤硬件能力來支撐。

機(jī)器人底盤由各種傳感器、機(jī)器視覺、激光雷達(dá)、電機(jī)輪子等部件構(gòu)成，它承載著機(jī)器人定位、導(dǎo)航、移動、避障等多種功能，是機(jī)器人必不可少的重要部件。

本次實(shí)驗(yàn)通過對機(jī)器人底盤移動地圖的構(gòu)建和點(diǎn)位的管理，向大家展示機(jī)器人移動能力的具體實(shí)現(xiàn)方式，實(shí)驗(yàn)的具體流程如下：實(shí)驗(yàn)內(nèi)容介紹底盤連網(wǎng)：底盤連接無線網(wǎng)絡(luò)底盤掃圖：建圖、掃圖、修圖、標(biāo)點(diǎn)位等地圖同步與下載：地圖上傳到云端以及下載到機(jī)器人底盤更新：檢測機(jī)器人底盤版本與更新功能校驗(yàn)：底盤版本更新后校驗(yàn)各項(xiàng)功能02實(shí)驗(yàn)條件和工具CPU：酷睿i3四代2.0GHz以上GPU：1G以上內(nèi)存：4G以上PC設(shè)備一臺機(jī)器人開發(fā)平臺03實(shí)驗(yàn)步驟底盤聯(lián)網(wǎng)底盤掃圖地圖同步下載底盤更新功能校驗(yàn)啟動機(jī)器人，進(jìn)入機(jī)器人設(shè)置界面，輸入登錄密碼“starway”WIFI網(wǎng)絡(luò)連接查看底盤IP進(jìn)入后臺管理界面創(chuàng)建地圖，開始掃圖，修圖，切換地圖，校正，標(biāo)點(diǎn)位，充電樁點(diǎn)位標(biāo)注，設(shè)置禁行線地圖同步地圖上傳地圖下載軟硬件更新進(jìn)行自診斷可行走區(qū)域打兩個點(diǎn)進(jìn)行位置校正進(jìn)行測試流程說明啟動機(jī)器人，進(jìn)入AILab應(yīng)用的主界面（非待喚醒界面），手指在屏幕上向左滑動，顯示右側(cè)的工具條，點(diǎn)擊工具條底部的“設(shè)置”按鈕進(jìn)入應(yīng)用設(shè)置的登錄界面。在登錄界面輸入密碼后，選擇硬件測試，進(jìn)入技術(shù)支持頁面選擇底盤地圖，進(jìn)入底盤地圖頁面。底盤聯(lián)網(wǎng)在底盤地圖頁面，點(diǎn)擊右上角的“連接底盤WIFI”按鈕，在彈出的WIFI連接界面進(jìn)行WIFI網(wǎng)絡(luò)連接。在兩側(cè)空白處單擊，退出當(dāng)前的WIFI連接界面，點(diǎn)擊界面左上角返回按鈕返回技術(shù)支持主界面，然后再重新點(diǎn)擊“底盤地圖”按鈕回到當(dāng)前界面，可以在界面的上方查看到底盤當(dāng)前的IP地址。底盤聯(lián)網(wǎng)底盤掃圖——功能說明地圖名/樓層顯示機(jī)器人正在使用的用于自主定位和導(dǎo)航的地圖名和樓層。當(dāng)前模式顯示當(dāng)前監(jiān)控頁面的控制模式（無、校正、標(biāo)點(diǎn)位、標(biāo)禁行線、控制），控制模式將影響鼠標(biāo)拖拽時的功能，每個模式的功能見后面的功能列表。電量顯示當(dāng)前剩余電量和充電狀態(tài)。急停顯示當(dāng)前軟&硬急停狀態(tài)。當(dāng)機(jī)器人處于急停狀態(tài)時，機(jī)器人將暫停當(dāng)前的移動任務(wù)，可以被自由推動。軟急停：通過程序控制急停；硬急停：通過急停按扭控制急停。版本顯示當(dāng)前的軟件版本。WIFI顯示當(dāng)前WIFI連接的局域網(wǎng)IP。序列號顯示當(dāng)前的機(jī)器人底盤序列號。底盤掃圖——功能說明切換樓層通過樓層輸入框和切換樓層按鈕，可以切換機(jī)器人（在當(dāng)前地圖）所在樓層。跟蹤當(dāng)跟蹤按鈕被選中時，頁面能夠根據(jù)機(jī)器人的位置進(jìn)行滾動，使機(jī)器人始終處于屏幕中心。激光當(dāng)激光按鈕被選中時，在頁面中顯示機(jī)器人激光掃描到的障礙物；使用時可以通過激光判斷機(jī)器人當(dāng)前在地圖中所處的大概位置，以便于后續(xù)校正機(jī)器人。校正當(dāng)機(jī)器人在地圖中偏離時，可以使用此功能來校正位置。底盤掃圖——功能說明標(biāo)點(diǎn)位在地圖上標(biāo)記一個坐標(biāo)點(diǎn)并給它命名，讓機(jī)器人記住這個坐標(biāo)，可以很方便的通過API控制機(jī)器人在點(diǎn)位間進(jìn)行移動。操作方式：通過網(wǎng)頁或者API（參見API文檔）方式標(biāo)點(diǎn)位。兩種方式的特點(diǎn)：網(wǎng)頁方式比較方便快捷，缺點(diǎn)時準(zhǔn)確度比較難把握，適用于一般點(diǎn)位標(biāo)識。API方式標(biāo)識點(diǎn)位精確，適用于特殊點(diǎn)位（如充電樁）的標(biāo)識。一些解釋：點(diǎn)位名稱請給點(diǎn)位取一些有意義的名字，可以直觀的反映出這個點(diǎn)位的作用，名稱中可以包含字母、數(shù)字、下劃線，以及中文。點(diǎn)位名稱有最大長度限制（操作時會有提示）。點(diǎn)位屬性0 代表普通點(diǎn)位。11 代表充電樁點(diǎn)位。7 代表閘機(jī)點(diǎn)位底盤掃圖——功能說明禁行線：在地圖上設(shè)置一些禁止機(jī)器人行走的路線，是地圖實(shí)際應(yīng)用的補(bǔ)充，可以有效避開危險區(qū)域，例如樓梯、池塘、高度低于28cm的邊角和過道。操作方式&注意事項(xiàng)：僅支持通過遠(yuǎn)程監(jiān)控頁面劃禁行線。禁行線須知：禁行線是粉紅色粗線，可以想象成一堵實(shí)體墻。機(jī)器人會自動避開禁行線，禁行線一般是銜接連接到掃圖的實(shí)體墻，需要合理的利用禁行線，如果有彎曲低矮過道，需要多條禁行線盡量沿著過道邊沿設(shè)置禁行線。底盤掃圖——功能說明控制：當(dāng)控制按鈕被選中時，可以使用鍵盤I/J/K/L按鍵控制機(jī)器人前進(jìn)/左轉(zhuǎn)/后退/右轉(zhuǎn)。鼠標(biāo)在地圖中單擊拖拽一個位置，機(jī)器人自行導(dǎo)航到所指定的位置（注：此種導(dǎo)航方式僅使用激光蔽障）。全局路徑：當(dāng)全局路徑按鈕被選中時，執(zhí)行任務(wù)中，能夠顯示全局路徑規(guī)劃。軟急停：單擊軟急停按鈕，使機(jī)器人切換軟急停狀態(tài)。底盤掃圖準(zhǔn)備工作建圖掃圖修圖切換地圖校正標(biāo)點(diǎn)位底盤掃圖——準(zhǔn)備工作1）將電腦連接底盤當(dāng)前連接的局域網(wǎng)（電腦和底盤要連接同一個WIFI）2）打開Chrome瀏覽器，訪問底盤的管理后臺（底盤的IP地址加端口號9001，如底盤的局域網(wǎng)IP地址為4，瀏覽器訪問地址即為：4:9001）底盤掃圖——建圖點(diǎn)擊瀏覽器左下方區(qū)域的【地圖管理】按鈕選擇【創(chuàng)建地圖】tab標(biāo)簽，輸入地圖名和樓層點(diǎn)擊【創(chuàng)建地圖】按鈕，然后選擇地圖的大小，即可進(jìn)入掃圖模式底盤掃圖——掃圖開啟建圖服務(wù)，地圖中將會出現(xiàn)紅色激光數(shù)據(jù)，說明已經(jīng)進(jìn)入掃圖模式。將機(jī)器人背部紅色的急停按鈕按下去后，推動機(jī)器人開始掃圖（擴(kuò)充地圖）?？刂茩C(jī)器人的行進(jìn)速度。在掃圖過程中,看到機(jī)器人可行走的區(qū)域（白色）逐漸擴(kuò)充。結(jié)束建圖，地圖掃好之后，切記一定要點(diǎn)擊右上方的【結(jié)束&保存】按鈕，即可退出掃圖模式，待提示保存成功后，才可以關(guān)閉此模塊的瀏覽器頁簽。底盤掃圖——修圖通過掃圖功能創(chuàng)建出的原始地圖，一般情況下需要“修理”之后才能給機(jī)器人使用。可以在任何時候通過修圖功能“修理”已有地圖。如果修圖的是機(jī)器人正在使用的地圖，則需重啟軟件服務(wù)才能使修改后的圖生效。點(diǎn)擊瀏覽器左下方區(qū)域的【地圖管理】按鈕，選擇【修圖】tab標(biāo)簽，選擇要修的地圖名和樓層，點(diǎn)擊【開始修圖】按鈕，進(jìn)入修圖頁面修圖過程中可使用“橡皮擦”“曲線”“直線”三種工具進(jìn)行修圖（請忽視工具中的虛線、虛擬墻、危險區(qū)域功能）底盤掃圖——切換地圖點(diǎn)擊瀏覽器左下方區(qū)域的【地圖管理】按鈕，選擇【切換地圖】tab標(biāo)簽；選擇要切換的地圖名和樓層，點(diǎn)擊【設(shè)置地圖】按鈕；在出現(xiàn)的彈框提示上點(diǎn)擊【確定】按鈕，即可切換地圖；地圖切換后，底盤會進(jìn)行軟件重啟，需要耐心等待一下，大概30s后手動刷新頁面，切換的地圖就可以加載出來底盤掃圖——校正打開激光數(shù)據(jù)。選中“校正”按鈕。根據(jù)激光數(shù)據(jù)估計(jì)機(jī)器人的位置，在地圖中單擊拖拽進(jìn)行校正（鼠標(biāo)左鍵），觀察“輔助線”是否和實(shí)際場景大致吻合。重復(fù)執(zhí)行步驟3），直至滿意。一般情況下，激光數(shù)據(jù)與實(shí)際場景大致吻合，機(jī)器人在行走過程中進(jìn)行實(shí)時自動校正。標(biāo)定充電樁時，盡可能的使兩者吻合。取消選中校正按鈕，避免誤操作底盤掃圖——標(biāo)點(diǎn)位完成機(jī)器人底盤的校正后，需要將機(jī)器人移動引導(dǎo)的目的點(diǎn)位在地圖上進(jìn)行標(biāo)注，又稱地圖“打點(diǎn)”，選中右上方的【標(biāo)點(diǎn)位】選項(xiàng)。充電樁點(diǎn)位的標(biāo)定非常重要，方便機(jī)器人自動回充電，以及充電時自動校正機(jī)器人的位置，請盡量保證標(biāo)定的精確性。地圖同步地圖上傳地圖下載地圖同步和下載地圖同步，即將已掃好地圖的機(jī)器人地圖和點(diǎn)位上傳到云端，其他機(jī)器人可以進(jìn)行下載。地圖同步和下載點(diǎn)擊瀏覽器左下方區(qū)域的【地圖管理】按鈕，進(jìn)入頁面后，選擇【上傳下載】tab標(biāo)簽；選擇要上傳的地圖名和與之對應(yīng)的地點(diǎn)，然后新建地點(diǎn)，輸入一個名稱后，點(diǎn)擊【開始上傳】按鈕，即可將這臺機(jī)器人底盤的點(diǎn)位上傳到云端，可以提供給其他機(jī)器人下載地圖同步和下載選擇要下載的地圖名稱，前提條件是機(jī)器人底盤需要連接網(wǎng)絡(luò)，點(diǎn)擊【下載】按鈕，即可將云端的地圖和相關(guān)點(diǎn)位下載到當(dāng)前機(jī)器人底盤中來；下載完成后，如果第一時間地圖中的點(diǎn)位沒出現(xiàn)，可以斷電重啟一下底盤；如果點(diǎn)位還未出現(xiàn)，可以重新按照打點(diǎn)步驟標(biāo)記幾個點(diǎn)位。機(jī)器人基礎(chǔ)能力初始化initRobotAbility方法底盤更新軟硬件更新自診斷檢查更新檢查更新點(diǎn)擊瀏覽器左下方區(qū)域的【更新&自診斷】按鈕，進(jìn)入更新頁面；軟件更新過程中會進(jìn)行重啟，更新完成后需手動刷新頁面。。檢查更新點(diǎn)擊瀏覽器左下方區(qū)域的【更新&自診斷】按鈕，進(jìn)入更新頁面；軟件更新過程中會進(jìn)行重啟，更新完成后需手動刷新頁面。機(jī)器人基礎(chǔ)能力初始化initRobotAbility方法自診斷待軟件和硬件都更新完成后，點(diǎn)擊【開