城市低空空中交通及無人機路徑規(guī)劃研究綜述第一章低空空中交通概述

1.低空空中交通的定義與范疇

低空空中交通指的是在一定高度以下的航空活動空間，這個高度通常被定義為從地面到某個特定高度，比如1200米或1000英尺以下。這個范圍內(nèi)的航空活動包括輕型飛機、直升機、無人機以及一些其他小型航空器的飛行。由于這個區(qū)域相對地面來說較為接近，因此對地面交通的影響也更為直接。

2.低空空中交通的重要性

低空空中交通在現(xiàn)代社會中扮演著越來越重要的角色。它不僅能夠提供更加靈活和高效的空中運輸服務(wù)，還能夠促進緊急救援、物流配送、農(nóng)業(yè)監(jiān)測、城市管理等多個領(lǐng)域的發(fā)展。特別是在城市環(huán)境中，低空空中交通能夠有效緩解地面交通壓力，提高城市運行效率。

3.低空空中交通的現(xiàn)狀與挑戰(zhàn)

目前，全球許多城市都在積極探索和發(fā)展低空空中交通系統(tǒng)。然而，由于技術(shù)、法規(guī)、基礎(chǔ)設(shè)施等多方面的限制，低空空中交通的發(fā)展仍然面臨著諸多挑戰(zhàn)。例如，空域管理復(fù)雜、安全監(jiān)管難度大、技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)不統(tǒng)一等問題都需要得到有效解決。

4.低空空中交通的發(fā)展趨勢

隨著科技的不斷進步和政策的逐步完善，低空空中交通的發(fā)展趨勢將更加明朗。未來，隨著無人機技術(shù)的成熟和普及，低空空中交通將更加智能化和自動化。同時，隨著相關(guān)法規(guī)和標(biāo)準(zhǔn)的建立，低空空中交通的安全性和可靠性也將得到進一步提升。此外，低空空中交通還將與地面交通系統(tǒng)更加緊密地結(jié)合，形成空中與地面一體化的交通網(wǎng)絡(luò)。

第二章無人機路徑規(guī)劃技術(shù)

1.無人機路徑規(guī)劃的必要性

無人機在執(zhí)行任務(wù)時，比如進行航拍、運輸物資或者進行巡邏，都需要按照預(yù)定的路線飛行。這個預(yù)定的路線就是路徑規(guī)劃。如果沒有路徑規(guī)劃，無人機可能會在空中遇到碰撞，或者飛到不允許進入的區(qū)域，甚至可能會迷路。所以，路徑規(guī)劃對于保證無人機能夠安全、高效地完成任務(wù)來說，是非常必要的。

2.無人機路徑規(guī)劃的基本原理

無人機路徑規(guī)劃的基本原理，簡單來說，就是找到一條從起點到終點的最佳飛行路線。這條路線需要滿足一些條件，比如最短時間、最短距離或者最省燃料等。為了找到這條最佳路線，人們通常會使用一些算法，比如A*算法、Dijkstra算法等。這些算法就像是給無人機指路的向?qū)?，幫助它避開障礙物，找到最合適的飛行路線。

3.常見的無人機路徑規(guī)劃方法

目前，常見的無人機路徑規(guī)劃方法有很多種，每種方法都有它的特點和適用場景。比如，基于圖搜索的方法，就是將飛行區(qū)域劃分成很多小格子，然后像走迷宮一樣找到一條從起點到終點的路線。還有基于優(yōu)化的方法，就是通過數(shù)學(xué)模型來描述飛行過程中的各種限制條件，然后找到滿足這些條件的最佳路線。此外，還有一些基于學(xué)習(xí)的路徑規(guī)劃方法，它們可以通過學(xué)習(xí)大量的飛行數(shù)據(jù)來提高路徑規(guī)劃的效率和準(zhǔn)確性。

4.無人機路徑規(guī)劃面臨的挑戰(zhàn)

無人機路徑規(guī)劃雖然有很多種方法，但在實際應(yīng)用中仍然面臨一些挑戰(zhàn)。比如，當(dāng)飛行區(qū)域非常復(fù)雜，有大量的障礙物時，路徑規(guī)劃就會變得非常困難，需要花費更長的時間來計算最佳路線。另外，當(dāng)無人機需要同時執(zhí)行多個任務(wù)，或者需要與其他無人機進行協(xié)同飛行時，路徑規(guī)劃也會變得更加復(fù)雜。此外，隨著無人機數(shù)量的增加，如何保證每架無人機都能夠安全、高效地飛行，也是一個很大的挑戰(zhàn)。

第三章城市低空空中交通環(huán)境分析

1.城市低空空域特點

城市里的低空空域和農(nóng)村或者空曠地帶不太一樣。城市里高樓林立，建筑物密集，這就像是在空中劃出很多個“障礙物”，限制了無人機怎么飛。而且，城市里還有很多其他的空中活動，比如直升機、小型飛機也在飛，這就需要無人機在飛行的時候多加注意，不能隨便飛，要避開這些。另外，城市里的天氣變化也比較快，有時候風(fēng)大、空氣質(zhì)量不好，這些都會影響無人機的飛行。

2.城市低空空中交通流特征

在城市里，無人機不像在空曠地帶那樣可以隨便飛，它們需要遵守一定的規(guī)則，按照一定的路線飛行。這就形成了一種“空中交通流”。這種空中交通流和馬路上的車流有點像，無人機之間需要保持一定的距離，不能碰撞，也不能互相干擾。而且，城市里的無人機飛行任務(wù)通常比較緊急，比如送快遞、救火等，所以它們需要盡快到達目的地，這就要求空中交通流要高效，不能堵車。

3.城市低空空中交通風(fēng)險分析

城市低空空中交通雖然有很多好處，但也存在一些風(fēng)險。首先，由于城市里建筑物多，無人機在飛行的時候很容易和建筑物碰撞，特別是在天氣不好或者能見度低的時候。其次，城市里的人流量大，無人機在飛行的時候可能會驚嚇到人，或者妨礙到人的正?；顒?。另外，無人機本身也存在一些技術(shù)風(fēng)險，比如電池突然沒電、控制系統(tǒng)故障等，這些都會帶來安全隱患。

4.城市低空空中交通管理需求

由于城市低空空中交通比較復(fù)雜，存在很多風(fēng)險，所以需要有一個專門的管理系統(tǒng)來協(xié)調(diào)和指揮無人機飛行。這個管理系統(tǒng)需要能夠?qū)崟r監(jiān)控?zé)o人機的位置和飛行狀態(tài)，確保它們在安全的空域內(nèi)飛行，并且不會相互碰撞。同時，這個管理系統(tǒng)還需要能夠處理各種緊急情況，比如無人機失控、電池沒電等，及時采取措施避免事故發(fā)生。此外，還需要制定一些規(guī)則和標(biāo)準(zhǔn)，規(guī)范無人機的飛行行為，確保城市低空空中交通有序、安全地進行。

第四章城市低空空中交通與無人機路徑規(guī)劃的結(jié)合

1.融合需求的提出

城市低空空中交通要搞起來，無人機可不能亂飛，得有個規(guī)矩，這就是路徑規(guī)劃。沒有路徑規(guī)劃，無人機就像沒頭的蒼蠅，到處亂撞，不僅可能撞到建筑物，還可能撞到別的飛機，那可就糟了。所以，必須把城市低空空中交通的管理和無人機的路徑規(guī)劃結(jié)合起來，讓無人機知道什么時候該飛，飛到哪里，怎么飛才最安全、最高效。

2.路徑規(guī)劃在城市低空交通中的角色

在城市低空空中交通這個大環(huán)境中，路徑規(guī)劃就像是給無人機指路的導(dǎo)航員。它要根據(jù)城市里的建筑物、其他飛行器、空域限制等等這些情況，為無人機規(guī)劃一條安全、合理的飛行路線。這條路線要能避開所有障礙物，還要盡量短，這樣無人機才能快速完成任務(wù)。同時，路徑規(guī)劃還要考慮到其他無人機也在飛行，要避免它們之間發(fā)生碰撞，確保城市上空的交通秩序。

3.面向城市環(huán)境的路徑規(guī)劃特點

城市里的路徑規(guī)劃跟野外不一樣，它要面對的是密集的建筑物、復(fù)雜的交通狀況、還有嚴格的安全規(guī)定。這就要求路徑規(guī)劃算法得更加智能，能夠快速處理大量信息，實時調(diào)整路線。比如，突然有直升機起飛，或者地面有緊急情況需要無人機繞行，路徑規(guī)劃系統(tǒng)得能立刻做出反應(yīng)，重新規(guī)劃路線，保證無人機安全飛行。

4.技術(shù)挑戰(zhàn)與解決方案

把城市低空空中交通和無人機路徑規(guī)劃結(jié)合起來，技術(shù)上挺有挑戰(zhàn)的。比如，怎么保證路徑規(guī)劃的速度夠快，因為無人機等不了太久；怎么讓路徑規(guī)劃更加智能，能處理各種復(fù)雜情況；怎么確保所有無人機都能遵守路徑規(guī)劃，不會亂飛。為了解決這些問題，人們正在研究更先進的算法，比如機器學(xué)習(xí)、人工智能，讓路徑規(guī)劃系統(tǒng)能夠自主學(xué)習(xí)，越來越聰明，還能通過通信技術(shù)，讓無人機之間互相告知飛行計劃，避免碰撞。

第五章城市低空空中交通與無人機路徑規(guī)劃的智能優(yōu)化

1.智能優(yōu)化在路徑規(guī)劃中的重要性

城市低空空中交通這么復(fù)雜，無人機數(shù)量又多，要是還用老辦法做路徑規(guī)劃，那肯定不行，太慢了，也容易出錯。所以，得用智能優(yōu)化技術(shù)。智能優(yōu)化就像是給路徑規(guī)劃裝了個“大腦”，讓它能更快、更準(zhǔn)地找到最佳路線。這樣，無人機就能更高效地完成任務(wù)，而且也更安全，不會發(fā)生碰撞或者其他事故。

2.基于人工智能的路徑規(guī)劃方法

人工智能現(xiàn)在發(fā)展很快，可以用在無人機路徑規(guī)劃上。比如，用機器學(xué)習(xí)讓路徑規(guī)劃系統(tǒng)學(xué)習(xí)大量的飛行數(shù)據(jù)，就像讓孩子通過看書學(xué)習(xí)知識一樣。學(xué)習(xí)多了，系統(tǒng)就變得更聰明，能夠根據(jù)不同的城市環(huán)境、不同的飛行任務(wù)，快速規(guī)劃出最合適的路線。還有，可以用深度學(xué)習(xí)來預(yù)測其他飛行器的動作，這樣無人機就能提前做好準(zhǔn)備，避免碰撞。

3.實時動態(tài)路徑規(guī)劃技術(shù)

城市里的情況是不斷變化的，比如突然有飛機起飛，或者有活動需要臨時開辟空域，這時候就需要實時動態(tài)路徑規(guī)劃技術(shù)。這種技術(shù)就像是無人機飛行的“導(dǎo)航員”，時刻關(guān)注著周圍環(huán)境的變化，如果發(fā)現(xiàn)情況有變，就能立刻調(diào)整路線，確保無人機安全飛行。這種技術(shù)需要很高的計算速度和精確度，但它是保證城市低空空中交通安全的關(guān)鍵。

4.多智能體協(xié)同路徑規(guī)劃策略

當(dāng)很多無人機一起在城市里飛行時，怎么避免它們互相碰撞呢？這就需要多智能體協(xié)同路徑規(guī)劃策略。這種策略就像是讓很多無人機組成一個團隊，每個無人機都有自己的任務(wù)，但它們會互相溝通，協(xié)調(diào)飛行路線。比如，如果有一架無人機遇到障礙物，其他無人機就會繞開它，或者調(diào)整自己的路線，確保大家都安全。這種策略可以讓無人機編隊飛行，提高效率，也更安全。

第六章城市低空空中交通與無人機路徑規(guī)劃的仿真與測試

1.仿真技術(shù)在路徑規(guī)劃研究中的應(yīng)用

在研究城市低空空中交通和無人機路徑規(guī)劃的時候，光靠理論計算是不夠的，因為實際情況太復(fù)雜了。這時候就需要用到仿真技術(shù)，就像是在電腦里建立一個虛擬的城市天空，里面可以模擬各種建筑物、其他飛行器，甚至可以模擬不同的天氣情況。然后，我們可以在這個虛擬世界里測試不同的路徑規(guī)劃方法，看看哪種方法更好。這樣，既能保證安全，又能節(jié)省成本，因為不需要真的去飛無人機。

2.仿真環(huán)境搭建與關(guān)鍵要素

要建立一個好的仿真環(huán)境，得考慮很多因素。首先，得有精確的城市地圖，包括所有的高樓大廈、橋梁隧道等等。其次，得有其他飛行器的飛行數(shù)據(jù)，知道它們什么時候在哪里飛。還有，得模擬天氣情況，比如風(fēng)、雨、霧等等。這些因素都得在仿真環(huán)境中考慮到，這樣才能更真實地模擬城市低空空中交通的情況，測試出來的路徑規(guī)劃方法才更可靠。

3.路徑規(guī)劃算法的仿真測試方法

在仿真環(huán)境中，怎么測試路徑規(guī)劃算法呢？簡單來說，就是給無人機設(shè)定一個起點和一個終點，然后讓路徑規(guī)劃算法來規(guī)劃一條路線。看看這條路線是不是最短的，是不是最安全的，是不是能避開所有障礙物。還可以測試算法的速度，看看它規(guī)劃路線需要多長時間。如果時間太長，無人機就等不及了。通過這樣的測試，可以找到路徑規(guī)劃算法的優(yōu)點和缺點，然后進行改進。

4.仿真結(jié)果分析與優(yōu)化方向

做完仿真測試，就得分析結(jié)果，看看路徑規(guī)劃算法效果怎么樣。如果發(fā)現(xiàn)算法在某些情況下規(guī)劃路線不太合理，或者速度太慢，就需要進行優(yōu)化。優(yōu)化方向可以有很多，比如改進算法本身，讓它變得更聰明；也可以增加仿真環(huán)境中的因素，比如加入更多類型的障礙物，讓算法在面對更復(fù)雜的情況時也能做好。通過不斷地仿真測試和優(yōu)化，路徑規(guī)劃算法才能越來越完善，更好地服務(wù)于城市低空空中交通。

第七章相關(guān)法規(guī)與政策分析

1.國內(nèi)外低空空域管理法規(guī)概述

無人機和低空飛行器要在城市里飛，得有規(guī)矩，不能亂飛。這些規(guī)矩就是法規(guī)?，F(xiàn)在，世界上很多國家都在制定關(guān)于低空空域管理的法規(guī)，比如美國有一個“低空空中交通整合計劃”，就是為了讓無人機等低空飛行器能夠安全、有序地飛行。咱們國家也在逐步建立自己的低空空域管理體系，出臺了一些法規(guī)，規(guī)定了哪些地方可以飛，哪些地方不能飛，飛行的時候要注意什么，比如要保持多高的高度，和周圍的東西保持多遠距離等等。這些法規(guī)是為了保證飛行安全，也是為了讓低空空中交通能夠健康發(fā)展。

2.現(xiàn)行法規(guī)在無人機路徑規(guī)劃中的約束

現(xiàn)在的法規(guī)對無人機路徑規(guī)劃有很大的影響。比如，法規(guī)可能會規(guī)定無人機只能在特定的空域內(nèi)飛行，這就要求路徑規(guī)劃必須遵守這些規(guī)定，不能讓無人機飛到禁區(qū)。還有，法規(guī)可能會要求無人機在飛行時保持一定的安全距離，比如距離建筑物多少米，距離其他人多少米，路徑規(guī)劃就得算好這些，確保無人機不會違規(guī)。所以，做路徑規(guī)劃的時候，必須先了解這些法規(guī)，把法規(guī)的要求考慮進去。

3.政策推動與產(chǎn)業(yè)發(fā)展需求

政府現(xiàn)在很支持無人機產(chǎn)業(yè)發(fā)展，也出臺了一些政策來推動它。比如，有些地方設(shè)立了無人機飛行試驗區(qū)，在這些區(qū)域里，可以更方便地測試和運營無人機。這些政策鼓勵了無人機技術(shù)的創(chuàng)新和應(yīng)用，也促進了相關(guān)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。同時，產(chǎn)業(yè)的發(fā)展也對法規(guī)和政策提出了新的要求，比如需要更明確的飛行規(guī)則，更安全的路徑規(guī)劃方法，這些都需要法規(guī)和政策不斷更新和完善，以適應(yīng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展的需要。

4.法規(guī)與政策未來發(fā)展趨勢

以后，關(guān)于無人機和低空空中交通的法規(guī)和政策會越來越完善。一方面，法規(guī)會更加細化，明確更多的飛行規(guī)則，比如規(guī)定不同類型無人機在不同區(qū)域的飛行高度、速度限制等等。另一方面，政策會更加支持創(chuàng)新，鼓勵企業(yè)研發(fā)更安全的無人機和路徑規(guī)劃技術(shù)，比如支持建立基于人工智能的空中交通管理系統(tǒng)。此外，法規(guī)和政策還會更加注重保護公眾的安全和隱私，比如規(guī)定無人機不能飛越人群密集的地方，不能拍攝隱私照片等等?？偟膩碚f，未來法規(guī)和政策會更加科學(xué)、合理，既保障安全，又促進發(fā)展。

第八章技術(shù)挑戰(zhàn)與未來展望

1.當(dāng)前面臨的主要技術(shù)挑戰(zhàn)

現(xiàn)在城市低空空中交通和無人機路徑規(guī)劃雖然發(fā)展很快，但還是遇到了不少技術(shù)難題。一個很大的問題是計算速度，路徑規(guī)劃需要很快地計算出路線，因為無人機等不了太久。如果計算太慢，無人機可能就出事了。還有就是精度問題，路徑規(guī)劃算出來的路線得非常準(zhǔn)確，不能有偏差，否則無人機可能會撞到東西。另外，怎么讓無人機在復(fù)雜的城市環(huán)境中自主飛行，不用人一直看著，也是一個挑戰(zhàn)。還有就是怎么保證很多無人機一起飛也不會撞到一起，這個技術(shù)叫做“協(xié)同飛行”，現(xiàn)在還不太成熟。

2.人工智能與機器學(xué)習(xí)的發(fā)展機遇

人工智能和機器學(xué)習(xí)技術(shù)特別適合解決無人機路徑規(guī)劃中的難題。這些技術(shù)可以讓路徑規(guī)劃系統(tǒng)變得更聰明，能夠?qū)W習(xí)過去的飛行數(shù)據(jù)，自己改進算法，變得更快、更準(zhǔn)。比如，可以用機器學(xué)習(xí)來預(yù)測其他飛行器的動向，這樣無人機就能提前避開它們。還可以用深度學(xué)習(xí)來處理復(fù)雜的城市環(huán)境信息，比如建筑物、天氣等等，讓無人機能夠更好地規(guī)劃路線。所以，人工智能和機器學(xué)習(xí)是未來無人機路徑規(guī)劃發(fā)展的重要方向。

3.新興技術(shù)在路徑規(guī)劃中的應(yīng)用前景

除了人工智能，還有很多新興技術(shù)可以應(yīng)用到無人機路徑規(guī)劃上。比如，5G通信技術(shù)，網(wǎng)速快，延遲低，可以讓無人機之間、無人機和地面控制中心之間快速交換信息，這樣就能實現(xiàn)更高效的協(xié)同飛行。還有物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，可以連接很多傳感器，收集城市環(huán)境中的各種信息，比如交通狀況、天氣變化等等，這些信息對路徑規(guī)劃很有用。還有區(qū)塊鏈技術(shù)，可以用來記錄無人機的飛行數(shù)據(jù)，保證數(shù)據(jù)的安全和可信。這些新興技術(shù)未來都有很大的應(yīng)用前景。

4.城市低空空中交通與無人機路徑規(guī)劃的遠景展望

等到技術(shù)再發(fā)展幾年，城市低空空中交通和無人機路徑規(guī)劃就會變得非常不一樣。那時候，無人機可能會像出租車一樣，在城市的空中穿梭，自動飛行，送快遞、載乘客，人們生活會更方便。路徑規(guī)劃系統(tǒng)也會變得更加智能，能夠自動處理各種復(fù)雜情況，保證飛行安全。無人機之間也會像火車一樣，編隊飛行，高效、有序?？傊磥沓鞘械涂湛罩薪煌〞蔀橐粋€非常重要的交通方式，而無人機路徑規(guī)劃技術(shù)將是這個未來的關(guān)鍵。

第九章總結(jié)與結(jié)論

1.主要研究內(nèi)容回顧

這篇文章主要講了城市低空空中交通和無人機路徑規(guī)劃的一些事兒。首先，介紹了什么是低空空中交通，它在城市里發(fā)展的重要性，但也面臨一些挑戰(zhàn)，比如空域管理復(fù)雜、安全風(fēng)險高等。然后，專門討論了無人機路徑規(guī)劃，這是讓無人機知道怎么飛的關(guān)鍵技術(shù)，講了路徑規(guī)劃的基本原理、常用方法，以及在城市環(huán)境下需要考慮的特殊情況。還提到了怎么把城市低空空中交通的管理和無人機路徑規(guī)劃結(jié)合起來，以及怎么用智能優(yōu)化技術(shù)，比如人工智能，讓路徑規(guī)劃變得更高效、更安全。最后，還談到了仿真測試在研究中的重要性，以及相關(guān)的法規(guī)政策是如何影響和指導(dǎo)這些工作的。

2.核心觀點總結(jié)

文章的核心觀點是，城市低空空中交通的發(fā)展?jié)摿薮螅雽崿F(xiàn)這個潛力，就必須解決好無人機路徑規(guī)劃這個關(guān)鍵技術(shù)。路徑規(guī)劃不僅要考慮怎么飛得快、飛得近，更要考慮怎么飛得安全，不能撞到東西，也不能違反規(guī)定。這需要先進的算法，也需要智能化的技術(shù)，比如人工智能，來實時處理復(fù)雜的環(huán)境信息。同時，法規(guī)政策也是必不可少的，它們?yōu)闊o人機飛行設(shè)定了規(guī)矩，保障了飛行安全。仿真測試則是驗證和改進路徑規(guī)劃方法的重要手段?？偠灾?，城市低空空中交通和無人機路徑規(guī)劃是一個系統(tǒng)工程，需要技術(shù)、法規(guī)、政策等多方面共同努力。

3.研究的局限性

雖然這篇文章做了一些研究，但也存在一些局限性。比如，文章主要集中在理論和技術(shù)層面，對于實際應(yīng)用中遇到的各種具體問題，比如如何協(xié)調(diào)不同部門、如何讓公眾接受無人機飛行等等，討論得還不夠深入。另外，仿真測試雖然能模擬很多情況，但畢竟和現(xiàn)實還是有差距的，仿真環(huán)境做得再好，也無法完全替代真實的飛行測試。還有，關(guān)于法規(guī)政策的研究，更多的是介紹了現(xiàn)有的規(guī)定，對于未來法規(guī)政策如何演變，以及如何更好地適應(yīng)技術(shù)發(fā)展，還需要更多的探討。

4.對未來研究的建議

基于以上的研究，對未來想研究這個方向的朋友提幾點建議。首先，可以繼續(xù)深入研究更智能的路徑規(guī)劃算法，特別是結(jié)合人工智能、機器學(xué)習(xí)等新技術(shù)，讓算法能夠更好地適應(yīng)復(fù)雜多變的城市環(huán)境。其次，可以加強仿真測試技術(shù)的研究，建立更真實、更全面的仿真環(huán)境，更準(zhǔn)確地評估路徑規(guī)劃方法的效果。另外，建議多關(guān)注法規(guī)政策的發(fā)展，研究如何讓法規(guī)政策更好地支持城市低空空中交通和無人機的發(fā)展，同時也能平衡好安全、隱私、經(jīng)濟等方面的關(guān)系。最后，可以開展更多跨學(xué)科的交叉研究，比如結(jié)合城市規(guī)劃、交通工程、社會學(xué)等多個領(lǐng)域的知識，來共同解決城市低空空中交通發(fā)展中的問題。

第十章總結(jié)與結(jié)論

1.主要研究內(nèi)容回顧

這篇文章主要講了城市低空空中交通和無人機路徑規(guī)劃的一些事兒。首先，介紹了什么是低空空中交通，它在城市里發(fā)展的重要性，但也面臨一些挑戰(zhàn)，比如空域管理復(fù)雜、安全風(fēng)險高等。然后，專門討論了無人機路徑規(guī)劃，這是讓無人機知道怎么飛的關(guān)鍵技術(shù)，講了路徑規(guī)劃的基本原理、常用方法，以及在城市環(huán)境下需要考慮的特殊情況。還提到了怎么把城市低空空中交通的管理和無人機路徑規(guī)劃結(jié)合起來，以及怎么用智能優(yōu)化技術(shù)，比如人工智能，讓路徑