三個重要程序數據坐標系設定機器人坐標系圖示基坐標系大地坐標系工件坐標系工具坐標系目錄》0102工具坐標系

（ToolCoordinateSystem）工件坐標系

（WorkObjectCoordinateSystem）0103有效載荷（LoadDataSystem）1工具坐標系

（ToolCoordinateSystem）一、工具坐標系機器人工具座標系是由工具中心點TCP與座標方位組成。機器人聯(lián)動運行時，TCP是必需的。1)Reorient重定位運動（姿態(tài)運動）

機器人TCP位置不變，機器人工具沿座標軸轉動，改變姿態(tài)。2)

Linear線性運動

機器人工具姿態(tài)不變，機器人TCP沿座標軸線性移動。機器人程序支持多個TCP，可以根據當前工作狀態(tài)進行變換。機器人工具被更換，重新定義TCP后，可以不更改程序，直接運行。一、工具坐標系TCPTOOL0TCPTCPTCP一、工具坐標系一、工具坐標系1.定義工具坐標系的方法：

N(N>=4)點法/TCP法－機器人TCP通過N種不同姿態(tài)同某定點相碰，得出多組解，通過計算得出當前TCP與機器人手腕中心點(tool0)相應位置，座標系方向與tool0一致。TCP&Z法－在N點法基礎上，Z點與定點連線為座標系Z方向。TCP&X,Z法－在N點法基礎上，X點與定點連線為座標系X方向，Z點與定點連線為座標系Z方向。一、工具坐標系2.定義工具坐標系的步驟：

步驟動作1點擊ABB，打開主菜單。2點擊程序數據，進入程序數據窗口一、工具坐標系2.定義工具坐標系的步驟：

步驟動作3在

程序數據窗口中選擇tooldata

,進入工具坐標系窗口一、工具坐標系2.定義工具坐標系的步驟：

步驟動作4按住功能鍵新建…,新建一個tooldata一、工具坐標系2.定義工具坐標系的步驟：

步驟動作5按住功能鍵…,可修改名稱.然后點擊確定。一、工具坐標系2.定義工具坐標系的步驟：

步驟動作6雙擊所選tooldata

,直接進入當前工具編輯窗口一、工具坐標系2.定義工具坐標系的步驟：

步驟動作7編輯tooldata的參數：mass 工具重量，kg。cog:xyz 工具重心位置，mm。一、工具坐標系2.定義工具坐標系的步驟：

步驟動作8選擇新定義的tooldata

后，在功能鍵上選擇編輯，在彈出菜單中選擇

定義。一、工具坐標系2.定義工具坐標系的步驟：

步驟動作9點擊選擇定義方法和點數一、工具坐標系2.定義工具坐標系的步驟：

步驟動作10手動操縱機器人，使TCP點和定點相碰，使用功能鍵修改位置記錄機器人相應位置，最后用確定鍵確認。一、工具坐標系2.定義工具坐標系的步驟：

步驟動作11手動移動機器人，使TCP點和定點相碰。使用重定位運動（姿態(tài)運動）模式來檢驗工具坐標系。2工件坐標系

（WorkObjectCoordinateSystem）二、工件坐標系機器人工件座標系是由工件原點與座標方位組成。機器人程序支持多個Wobj，可以根據當前工作狀態(tài)進行變換。外部夾具被更換，重新定義Wobj后，可以不更改程序，直接運行。通過重新定義Wobj，可以簡便的完成一個程序適合多臺機器人。二、工件坐標系1.定義工件坐標系的方法：

三點法－點X1與點X2連線組成X軸，通過點Y1向X軸作的垂直線，為Y軸。X1X2Y1UserX1X2Y1ObjectXYXY二、工件坐標系2.定義工件坐標系的步驟：

步驟動作1點擊ABB.2點擊程序數據，進入程序數據窗口3在

程序數據窗口中選擇wobjdata

,進入工件數據窗口二、工件坐標系2.定義工件坐標系的步驟：

步驟動作4在打開的工件數據窗口中，按住功能鍵新建…,新建一個wobjdata

。二、工件坐標系2.定義工件坐標系的步驟：

步驟動作5按住功能鍵…,可修改名稱.然后點擊確定。二、工件坐標系2.定義工件坐標系的步驟：

步驟動作6打開手動操縱窗口，選擇當前使用的工具為工具坐標。二、工件坐標系2.定義工件坐標系的步驟：

步驟動作7切回到程序數據窗口。選擇新定義的wobjdata

后，在功能鍵上選擇編輯，在彈出菜單中選擇

定義。二、工件坐標系2.定義工件坐標系的步驟：

步驟動作8點擊選擇定義方法二、工件坐標系2.定義工件坐標系的步驟：

X1X2Y1XY步驟動作9手動操縱機器人，使TCP點分別與點X1相碰，使用功能鍵修改位置記錄機器人相應位置。10重復步驟9，使TCP點分別與點X2、點Y1相碰，并使用功能鍵修改位置記錄機器人相應位置。最后用確定鍵確認。二、工件坐標系2.定義工件坐標系的步驟：

步驟動作11手動移動機器人，使用線性運動模式，按照新定義的工件坐標（wobj1）運動，進行驗證。3有效載荷

（LoadDataSystem）在手動操縱界面選擇【有效載荷】，進入如圖界面。load0是系統(tǒng)缺省的載荷數據，點擊【新建...】按鈕，進入載荷定義界面。設置【名稱】、【范圍】、【存儲類型】、【任務】、【模塊】、【例行程序】、【維數】等參數的設定，我們必須要設定初始值，點擊“【初始值】”對典型參數進行設置。mass是具體載荷的重量，單位是Kg；cog.x、cog.y、cog.z分別是載荷的重心坐標點，這個坐標點如果載荷是規(guī)則的物體，可以根據尺寸大致的測量出重心位置點，如果是非規(guī)則物體，可以通過機器人的程序功能測量出相關數據。名稱參數單位有效載荷重量load.masskg有效載荷重心load.c